顺控程序使用手册
7顺控指令
PLC控制技术
1. 功能流程图简介
功能流程图是按照顺序控制的思想根据工艺过程，
将程序的执行分成各个程序步，每一步有进入条 件、程序处理、转换条件和程序结束等4部分组 成。
PLC控制技术
PLC控制技术
例：按下起动按钮，红灯亮，绿灯灭；2S后，红
灯灭，绿灯亮；再过2S后，绿灯灭，红灯亮……
分成两步：1.红灯亮，绿灯灭 2.红灯灭，绿灯亮 转移条件：1.起动条件，按下起动按钮 2.步一转换为步二的条件，2S到 3.步二转换为步一的条件，2S到
PLC控制技术
PLC控制技术
PLC控制技术
按下启动按钮SB1，电动机Y形连接启动，延时6s后自动转为△ 形连接运行。按下停止按钮SB2，电动机停止工作。PLC输入/输出 端口分配见表
输入/输出端口分配表 输 入 输 出
输入继电 器
I0.0
输入元件
SB1常开触点 SB2、KH 常开触点 串联
作
用
输出继电器
Q0.1 Q0.2
输出元件
接触器KM1 接触 过载保 护
电源接触器 Y形启动
I0.1
Q0.3
接触器KM3
△形运行
PLC控制技术 2．电动机Y－△形降压启动控制电路
PLC控制技术 3．工序图 4．顺序控制功能图
图4-2 工序图
图4-3 顺序控制功能图
PLC控制技术 5．Y-△形降压启动控制程序
PLC控制技术
任务： 交通灯的PLC控制
PLC控制技术
任务： 交通灯的PLC控制(顺控指令）
PLC控制技术
控制要求：
红灯亮10秒
绿灯亮5秒 绿灯闪3秒 黄灯亮2秒
东西向 南北向
绿灯亮5秒
步进顺控指令
M8002 初始脉冲
S0
Y2
车道：绿
Y3
人行道：红
S21
T0
S22
T1
S23
X0 X1
人行道开关
T6
Y2 车道：绿 T0 K300 Y1 车道：黄 T1 K100 Y0 车道：红 T2 K50
S30
T2
S31
T3
S32
T4
OFF ON
S33
C0 C0 T5 T5
S34
Y3 人行道：红
Y4 人行道：绿 T3 K150 T4
S21 X2
S22 X5 X3
S23 X4
Y30 SET S20
Y31 SET S21
Y32 SET S22
Y33 S21 OUT SET S23 Y34
4-3 状态的详细(xiángxì)动作
❖STL指令(zhǐlìng)的动作 ❖对状态的各种指令(zhǐlìng)处 理
精品文档
下一节
一、 STL指令的动作
合并 转移 处理
AND X12
SET S50
精品文档
返回
例 子 (lì zi)
精品文档
五、跳转处理
(chǔlǐ)
状态(zhuàngtài)跳转用OUT指令代替 SET指令。
S0
Y30
X0
S20
Y31
X1
OUT S21
Y32
X2
S22
Y33
X5
X3
S23
Y34
X4
精品文档
返回
S0 X0
S20 X1
LD X0
SET S21 —转移到第一并行分支状态
SET S31 —转移到第二并行分支状态
第六 步进顺控指令及其应用PPT课件
题目说明:
东西向：绿GL1、黄YL1、红RL1 绿色5s，黄色2s
南北向：绿GL2、黄YL2、红RL2
1.功能分析:
按照红绿灯变化的情况,将控制分析成四种依设定时间而顺序执行的状态。
状态S0： GL1、 RL2亮；
状态S20： YL1、 RL2亮；
状态S21： GL2、 RL1亮；
动画演示
机械手的工作流程
1.工件的补充使用人工控制，亦即可直接将工件放在D点（LS0动作）。 2.只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动
作）后上升（B 缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械 手臂再次下降（B缸动作）后放开（C 缸复位）工件，机械手臂上升 （B 缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 3.A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制的方式。 4.C缸在抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 5.当E点有工件且B缸已上升到LS4时，输送带马达驱动以运走工件，经2 秒后输送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应 等待输送带马达停止后才能将工件下移。
(9) SFC图中不要用MC／MCR指令。 (10) MPS指令不要紧跟在STL触点后使用。
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返回
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练习：设计控制程序
返回
1.电动机循环正反转的PLC控制 (P161) 2.交通信号灯的PLC控制（P212）
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电 动 机 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
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举例:将下面并行性SFC程序转换成步进梯形图和指令语句表
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PLC步进顺控程序设计
线圈不能重复使用的梯形图
6 I/O分配表 与接线图
图4-32 彩灯循环点亮的系统接线图 注：模块上的指示灯均已串联了1k电阻，下同。
例1
例2
思考题
结合接线图再次梯图中“触点”是触点么 *理解பைடு நூலகம்“常开”“常闭”正确么？
3.1反接制动电路
*启动—KM？ *制动—KM？ *KS的作用
相序互换的反接制动控制电路
触点的串并联
3.2反接制动PLC程序
• 什么样的梯形图结构更合理？ • 绘制I/O分配表
合理的梯形图结构
4.1能耗制动
• 对于10 kW以下小容量电动机，且对制动要 求不高的场合，常采用半波整流能耗制动， 其电路图及电路分析参见实训2。对于 10 kW以上容量较大的电动机，多采用有变 压器全波整流能耗制动的控制电路。
多重线圈输出的问题
输出的滞后问题
2.实现自锁功能
• 你是怎么理解梯图的左、右母线的？ • 继电器控制中用什么实现自锁？
• 自锁了能停止么？ *梯图中“触点”是触点么 *理解成“常开”“常闭”正确么？
启保停电路——你能用几种方法实 现？
接线
• 遵循“先主后控，先串后并；从上到下， 从左到右；上进下出，左进右出。”的原 则进行接线。
1.1电动机点动控制
*启动 *停止
*可否同时动作？
1.2编写点动控制程序 Hello World！
*使用GPP编写第一个程序 *编辑、修改梯形图 *仿真 *实现异地双点动过程
改造我的Hello World
• 多地控制
*多行程序分先后么？ *梯图中是串行、并行？ *同一行中可输出多个线圈么？
*同一线圈多次输出什么现象？
能耗制动
SFC程序
SFC程序一、概述“SFC”是“顺控功能图”的缩写，表示控制运行顺序分成一系列步的程序格式，能够清晰地表达程序执行顺序和执行条件。
注意：基本型号QCPUQ00J/Q00/Q01CPU与MELSAP3不兼容，当使用MELSAP3时使用高性能型号QCPU。
1.1SFC程序的说明1、当起动SFC程序时首先执行初始化步。
2、继续初始步的执行直到满足转移条件1，当满足该转移条件时停止初始步的执行继续初始步后的处理。
1、更容易设计和维护系统因为整个系统和各个站以及机器本身的控制，都是在一对一的基础上与SFC程序的块和步对应，所以即使顺控程序经验较少的人也可以设计和维护系统。
此外其它程序员用该格式设计的程序也比顺控程序更易于解码。
2、不需要复杂的互锁电路互锁电路只用在各个步的操作输出程序中，因为步之间不需要互锁，所以整个系统不需要互锁。
23、块和步配置可以容易地改为新的控制应用把各个块和步分割以便获得用于机器运行的各单元系统的最佳配置这样能够减少应答时间更易于调试和试运行操作。
34、能够创建多个初始步可以很容易地执行并组合多个工艺，使用选择汇合格式链接初始步。
当激活多个初始步S0至S3时，满足选择汇合之前瞬间的转移条件t4至t7的步变为无效并转移到下一步。
此外当有效步之前瞬间的转移条件得到满足时按照参数设置执行下一步。
等待等待下一步无效后转移到下一步。
传送如果激活下一步则转移到下一步。
暂停如果激活下一步则出错。
注：在各个初始步也可以更改链接步45、丰富的步属性使得程序设计更方便可以给各步分配各种步属性仅用于给定的控制操作或组合使用这些属性大大简化了程序设计步骤HOLD步及其操作的类型1）线圈HOLD步（SC）2）操作HOLD步无转移检查（SE）3）操作HOLD步有转移检查（ST）5块START步及其运行的类型1）块START步有END检查（m）2）块START步无END检查（m）6、按照上述的应用程序可以用各种方法控制给定功能块功能，诸如START、END、临时停止、重新起动和强制激活和指定步的结束可以通过SFC图符号，SFC控制指令或通过SFC信息寄存器控制。
顺序控制编程
顺序控制编程存在顺序控制的情况下，可以采用顺控指令(SCR SCRT SCRE)，但由于顺控指令有时过于繁琐，所以有时候可以采用其他的顺控指令，例如置位、复位指令或者是MOV指令，现在总的来看，顺控指令和MOV 、S R指令都是比较好的，在不同的场合都有各自和好处。
在使用过去的顺控指令(SCR SCRT SCRE)，(SCR SCRT SCRE)指令具有互锁性，也就是说，在执行一步的过程中，其上几步是不执行的，这给我们使用MOV或置位、复位指令有所启示，只能执行n步，其他的不能执行，那么就采用中间变量，第n步使用时，把n-1步复位掉，同时在满足n+1步的条件的其中一个条件，当n+1步的条件满足后，执行n+2步。
一、顺控(SCR SCRT SCRE)程序编写注意：（1）在使用顺控指令(SCR SCRT SCRE)时，如果使用的是线圈输出，要注意的是，线圈的输出只在这一步输出，如果跳到n+1步后，线圈失电，如果保证在几步之间线圈有输出的话，就是用置位和复位指令；（2）如果最有一步没有回到起始步，程序只能使用一次；（3）如果在一个项目中有同一个线圈但多次输出，就是用中间变量（如M V）；二、S R顺序控制程序编写注意：（1）在格式上比较简单，值得注意的是在使用的时候要注意计算机是如何进行程序的扫描，这一点很重要，如果在使用S R指令时，没有注意到这一点，则顺序控制是很难完成的；（2）针对于上面的MOV指令，用于线圈的输出，使用根据自己的情况，MOV指令的处理最小的是一个字节，其次为字、双字等，但一般采用一个字节比较好，因为它可以同时控制8位，在输入端IN可以输入十进制（最大为255），对于二进制可以输入2#11101111，这里的1代表所对应的位置1，0代表复位；（3）S R指令，需要有良好的判断性，长程序不建议使用S R指令输出，因为过于繁碎，且难以检查。
8.s7-200系列PLC顺控
适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
3
SB（I0.0）
电动机M
前进（Q1.0） 后退（Q1.1）
SQ2(I0.2)
SQ1(I0.1) SQ3(I0.3)
小车一个工作周期的动作要求如下： (1) 按下启动按钮SB(I0.0)，小车电机正转(Q1.0)，小车第一次前进，碰到 限位开关SQ1(I0.1)后小车电机反转（Q1.1)，小车后退。 (2) 小车后退碰到限位开关SQ2(I0.2)后，小车电机M停转。停5s后，第二 次前进，碰到限位开关SQ3(I0.3)，再次后退。 (3) 第二次后退碰到限位开关SQ2(I0.2)时，小车停止。
钻床的结构图
37
顺序功能图的编程步骤:
（1）分析控制要求，找出控制设备现场的实际输入和输出点，
选择PLC型号并分配I/O 地址
（2）PLC端子接线---省略
输入信号
名称
地址编号
夹紧检测开关
I0.0
启动按钮
I0.1
大钻头下限位开关
I0.2
大钻头上限位开关
I0.3
小钻头下限位开关
I0.4
小钻头上限位开关
I0.5
放松检测开关
I0.6
输出信号
名称
地址编号
工件夹紧
Q0.0
大钻头下降
Q0.1
大钻头上升
Q0.2
小钻头下降
Q0.3
小钻头上升
Q0.4
工件放松
Q0.5
38
（2）PLC端子接线图
L1 L2 L3
Q
FU1
KM1
KM2
PLC顺控指令SFC的编程方法
PLC顺控指令SFC的编程方法顺序功能图（Sequeential Function Chart）是一种新颖的、按照工艺流程图进行编程的图形编程语言。
这是一种IEC标准推荐的首选编程语言，近年来在PLC编程中已经得到了普及和推广，SFC编程的优点：1、在程序中可以很直观地看到设备的动作顺序。
比较容易读懂程序，因为程序按照设备的动作顺序进行编写，规律性较强。
2、在设备故障时能够很容易的查找出故障所处在的位置。
3、不需要复杂的互锁电路，更容易设计和维护系统。
SFC的结构：步＋转换条件＋有向连接+机器工序的各个运行动作＝SFC。
SFC程序的运行从初始步开始，每次转换条件成立时执行下一步、在遇到END步时结束向下运行。
第一章单流程结构的编程方法本教程主要介绍在三菱PLC编程软件GX Developer中怎编制SFC顺序功能图。
下面以例题1介绍SFC程序的编制法。
例题1：自动闪烁信号生成，PLC上电后Y0、Y1以一秒钟为周期交替闪烁。
本例的梯形图和指令表（如图1－1）。
(A) (B)(C)图1－1 闪烁信号（A梯形图B指令表 C SFC程序）下面我们开始对图1－1(c)所示的SFC程序进行一下总体认识一个完整的SFC程序包括初始状态、方向线、转移条件和转移方向组成（如图1－1（c））。
在SFC程序中初始状态必须是有效的，所以要有启动初始状态的条件，本例中梯形图的第一行表示启动初始步，在SFC 程序中启动初始步要用梯形图，现在开始具体的程序输入。
启动GX Develop编程软件，单击“工程”菜单，点击创建新工程菜单项或点击新建工程按钮（如图1－2）。
图1－2 GX Develop编程软件窗口弹出创建新工程对话框（如图1－3）。
我们主要是讲述三菱系列PLC，所以在PLC系列下拉列表框中选择FXCPU，PLC类型下拉列表框中选择FX2N（C），在程序类型项中选择SFC，在工程设置项中设置好工程名和保存路径之后点击确定按钮。
顺控指令教学
S0.1 SM0.0 Q0.0 I0.1 S0.2
LSCR LD = LD SCRT SCRE
S0.2 SM0.0 Q0.1 I0.2 S0.3
LSCR LD = LD A SCRT LD AN SCRT SCRE
S0.3 SM0.0 Q0.2 I0.3 I1.0 S0.1 I0.3 I1.0 S0.4
顺控指令编程法
主讲人：杨世品
功能图及步进控制指令简介
梯形图方法的缺陷：对步进控制程序设计困难， 电路不易理解，编程难度大。 功能图（SFC）：初学者也容易编写复杂的步进控 制程序，工作效率大大提高，并且为调试和试运 行带来极大方便。
S7-200系列的三条步进控制指令：
顺控状态开始
指令表：LSCR S0.0
I0.0 S0.4
I0.1 S0.5
I0.2 S0.3
I0.3 S0.2
I0.4
Q0.0
()
Q0.1
()
Q0.2
()
Q0.3
()
功能图
单支流程梯形图及指令表
LD S LSCR LD = LD SCRT SCRE LSCR LD = LD SCRT SCRE
I0.0 S0.4,1 S0.4 SM0.0 Q0.0 I0.1 S0.5
Q0.2
()
I1.0
I1.0 S0.4
I0.4
Q0.3
()
I1.1
I1.1 S0.5
Q0.4
()
I0.5 S0.6
Q0.5
()
I0.6
S0.7 I0.7
Q0.6
()
I1.2
I1.2
LD
SM0.1
S
S0.0,1
步进顺控指令
并行汇合
机械手
控制面板材
输入
功能指令
二、状态转移图
状态转移图
三、编程措施
练习
• 注意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
Hale Waihona Puke (一)选择性分支、汇合编程
例
选择性分支
选择性汇合
（二）并行分支 与汇合
例
并行分支
第五章 步进顺控指令
• 一、特点 • 能够把复杂旳控制转化为按顺序逐渐
（状态）完毕。在基本指令旳基础上， 增长了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合使用旳是状态元件。
处理措施
• 控制过程分为不同旳状态，在一种 状态下，要完毕一种或几种操作， 当满足状态转移条件时，就跳转到 下一种工作状态，执行下面旳不同 操作。