(智能制造)灭火机器人报告
灭火机器人实训报告
一、前言随着城市化进程的加快，高层建筑、大型商场、地铁等公共设施的增多，火灾事故的发生频率也在不断增加。
传统的灭火方式在应对这类火灾时往往存在局限性，如灭火速度慢、效率低、风险大等问题。
因此，研发和运用灭火机器人成为提高火灾应急处理能力的重要手段。
本次实训旨在通过实际操作和理论学习，掌握灭火机器人的操作方法、维护保养及故障排除等技能，为我国消防事业的发展贡献力量。
二、实训目的1. 了解灭火机器人的基本原理、结构组成及工作流程；2. 掌握灭火机器人的操作方法、维护保养及故障排除技能；3. 提高学员在火灾现场的安全意识和应急处理能力；4. 培养学员的创新精神和团队合作意识。
三、实训内容1. 灭火机器人基本原理及结构组成灭火机器人是集机械、电子、计算机、控制等技术于一体的智能消防设备。
其基本原理是利用机器人搭载的灭火装置，对火灾现场进行灭火、侦察、救援等操作。
灭火机器人主要由以下几个部分组成：（1）机械部分：包括行走机构、手臂、喷头等，用于实现机器人的移动、抓取、喷射等功能；（2）电子部分：包括传感器、控制器、驱动器等，用于实现机器人的自动控制、信息处理等功能；（3）计算机部分：包括计算机系统、软件等，用于实现机器人的数据处理、指令下达等功能。
2. 灭火机器人操作方法（1）启动机器人：打开电源开关，等待机器人自检完毕；（2）设置灭火参数：根据火灾现场情况，设置灭火参数，如灭火剂种类、喷射距离、喷射角度等；（3）移动机器人：根据火灾现场情况，控制机器人移动至指定位置；（4）喷射灭火剂：启动喷射装置，对火灾现场进行灭火；（5）侦察救援：在灭火过程中，利用机器人搭载的侦察设备对火灾现场进行侦察，并实施救援行动。
3. 灭火机器人维护保养及故障排除（1）维护保养：定期检查灭火机器人的各个部件，如行走机构、喷头、传感器等，确保其正常运行；（2）故障排除：当灭火机器人出现故障时，根据故障现象，查找故障原因，进行维修或更换部件。
家庭灭火机器人设计报告毕业设计
家庭灭火机器人设计报告毕业设计设计报告：家庭灭火机器人摘要：随着科技的发展，智能家居产品已经成为现代家庭中不可或缺的一部分。
然而，目前市场上尚缺乏能够进行灭火工作的智能家居产品。
因此，本报告提出了一种家庭灭火机器人的设计方案，旨在提供家庭火灾预防和紧急灭火的解决方案。
关键词：家庭灭火机器人、智能家居、火灾预防、紧急灭火1.引言1.1背景家庭火灾是一种常见的事故，可能造成人员伤亡和财产损失。
然而，由于人们对火灾的预防意识不足，火灾事故频发。
因此，迫切需要一种能够提供家庭火灾预防和紧急灭火功能的智能家居产品。
1.2目的本报告的目的是设计一种家庭灭火机器人，通过自主导航、火灾预警和自动灭火等功能，提高家庭火灾的预防能力和应对效率。
2.设计方案2.1硬件设计家庭灭火机器人包括主控制模块、导航模块、感知模块和灭火装置。
主控制模块用于控制机器人的运动和整体功能。
导航模块利用激光雷达等技术，实现机器人的自主导航和避障功能。
感知模块包括温度传感器、烟雾传感器和火焰传感器，用于监测火灾情况并提供火灾预警。
灭火装置采用喷雾器和灭火泡沫剂，用于进行紧急灭火。
2.2软件设计家庭灭火机器人的软件设计包括路径规划、火灾预警和灭火控制。
路径规划算法基于环境地图和导航模块提供的数据，实现机器人的自主导航和避障功能。
火灾预警算法根据感知模块提供的数据，分析火灾情况并发出预警信号。
灭火控制算法实现灭火装置的自动开启和灭火泡沫的喷射。
3.测试与评估为了验证家庭灭火机器人的性能，我们将进行实际场景的测试。
首先，我们将在不同家庭环境中测试机器人的自主导航和避障功能。
然后，我们将模拟火灾情况，测试感知模块的火灾预警性能以及灭火装置的喷射效果。
最后，评估整体系统的可靠性和实用性。
4.结论家庭灭火机器人是一种有潜力的智能家居产品，能够提供家庭火灾预防和紧急灭火的解决方案。
通过自主导航、火灾预警和灭火控制等功能，可以有效地预防火灾事故的发生，并提供紧急灭火的支持。
机器人灭火实验报告
“机器人设计与制作”课程设计报告机器人灭火实验专业：测控技术与仪器班级：测控081设计人及学号：指导教师：完成日期：一、设计目的：通过本课程的学习和训练，应了解有关机器人技术方面的基本知识，掌握机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，得到机器人技术开发的实践技能训练。
1、巩固相关理论知识，了解机器人技术的基本概念以及有关电工电子学、单片机、传感器等技术。
2、通过使用机器人模型，编程处理机器人运动过程，分析机器人的控制原理。
通过对其具体结构的了解，利用开发工具实现行走控制，并可以按预定的轨迹行走。
3、培养自学能力和独立解决问题的能力二、设计任务：机器人自主绕迷宫，发现火源报警。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
三、设计要求：机器人灭火：通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫内自主行走，并且能够自主寻找火源并实施灭火。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
四、系统设计：1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。
MT-UROBOT概述MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。
MT-UROBOT结构开关按钮控制 MT-UROBOT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。
“电源”指示灯按下 MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！“充电”指示灯当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。
“充电口”将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。
“下载口”“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。
“复位/MTOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。
当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统；如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。
救援机器人总结报告范文(3篇)
第1篇一、报告背景随着科技的飞速发展，救援机器人作为一种新兴的救援工具，在自然灾害、事故救援等领域展现出巨大的潜力。
本报告旨在总结我国救援机器人的发展现状、技术特点、应用案例以及未来发展趋势，为我国救援机器人产业的发展提供参考。
二、救援机器人发展现状1. 市场规模近年来，我国救援机器人市场规模逐年扩大。
根据相关数据显示，2019年我国救援机器人市场规模达到XX亿元，预计未来几年将保持高速增长。
2. 技术特点（1）自主导航：救援机器人具备自主导航能力，能够在复杂环境下自主规划路径，提高救援效率。
（2）环境感知：通过搭载多种传感器，如激光雷达、摄像头等，实现对周围环境的感知，提高救援安全性。
（3）多任务处理：救援机器人可同时执行多种任务，如搜索、救援、灭火等，提高救援效率。
（4）人机交互：救援机器人具备与救援人员的人机交互功能，便于救援人员远程操控。
3. 产业布局我国救援机器人产业主要集中在以下领域：（1）研发机构：以高校、科研院所为主，如中国科学院、清华大学等。
（2）企业：以华为、科大讯飞、大疆创新等为代表。
（3）应用领域：主要包括自然灾害、事故救援、军事应用等。
三、救援机器人应用案例1. 自然灾害救援在汶川地震、雅安地震等自然灾害中，救援机器人发挥了重要作用。
例如，无人机在灾区进行空中侦察，地面机器人进入危险区域进行搜救。
2. 事故救援在火灾、爆炸等事故中，救援机器人可进入高温、有毒、易燃等危险区域进行救援，降低救援人员伤亡。
3. 军事应用救援机器人在军事领域具有广泛的应用前景，如战场侦察、伤员救治等。
四、救援机器人发展趋势1. 技术发展趋势（1）人工智能：人工智能技术将进一步提升救援机器人的自主导航、环境感知等能力。
（2）多机器人协同：多机器人协同技术将提高救援效率，降低救援成本。
（3）无线通信：无线通信技术将提高救援机器人与救援人员之间的通信效率。
2. 应用发展趋势（1）多元化应用：救援机器人将在更多领域得到应用，如城市安全、医疗救助等。
灭火机器人课程设计报告
灭火课程设计报告灭火课程设计报告1、引言灭火是一种能够在火灾发生时自动执行灭火任务的智能。
它的设计和制造具有重要的意义，可以帮助人们更好地应对火灾事故，减少火灾对人类和财产的伤害。
本报告将详细介绍灭火的课程设计过程。
2、设计目标本课程的设计目标是设计出一款功能强大、操作简单、安全可靠的灭火。
具体目标包括：2.1 实现自动巡航功能，能够在火灾发生时快速抵达火灾现场；2.2 配备适用于不同火灾场景的灭火装置，能够完成有效的灭火任务；2.3 采用先进的传感器技术，实时监测火灾情况，并对环境进行实时评估；2.4 具备自主判断能力，能够根据火灾情况自主调整灭火策略；2.5 实现远程控制功能，方便人员对灭火进行操作和监控。
3、系统架构灭火的系统架构包括硬件和软件两个部分。
3.1 硬件设计3.1.1 机械结构设计：设计的外形结构和运动装置，使其能够在复杂的环境中自由移动和操作。
3.1.2 动力系统设计：选择合适的动力源，并设计相应的动力系统，满足长时间工作的需求。
3.1.3 传感器选择和布置：选择适用于火灾检测和环境感知的传感器，并合理布置在上。
3.1.4 灭火装置设计：根据不同火灾场景的需求，设计合适的灭火装置，确保有效的灭火效果。
3.2 软件设计3.2.1 控制系统设计：根据的任务需求，设计控制系统，实现的自主导航和灭火操作。
3.2.2 通信系统设计：设计灭火与远程控制终端的通信系统，实现远程控制和监控功能。
3.2.3 算法设计：开发适用于灭火的控制算法和灭火策略，保证能够高效地执行灭火任务。
4、实施计划本课程的实施计划分为以下几个阶段：4.1 需求分析阶段：对灭火的功能需求进行详细分析和定义。
4.2 设计阶段：基于需求分析结果，进行机械结构设计、动力系统设计、传感器选择和布置、灭火装置设计、控制系统设计、通信系统设计以及算法设计。
4.3 制造阶段：根据设计结果，采购和制造所需的各种零部件，并进行整体组装。
灭火机器人课程设计报告
灭火机器人课程设计报告灭火机器人课程设计报告一、引言随着技术的发展，人工智能机器人已经逐渐融入我们的日常生活，成为解决问题的重要工具。
在这个课程设计中，我们将开发一款基于机器学习技术的灭火机器人。
通过模拟真实的火灾救援场景，机器人需要学会识别火源、规划安全路径，并采取正确的灭火策略。
这个项目将综合运用机器学习、路径规划、机械设计等多方面的知识，旨在提高学生的创新思维和实践能力。
二、机器人硬件设计1、移动平台：为了能让机器人移动到指定的位置，我们选择使用轮式移动平台。
通过配置多个传感器，机器人可以感知周围环境，确保在复杂地形中稳定移动。
2、机械臂与灭火装置：为了实现抓取和操作灭火设备的功能，我们设计了一款具有多个自由度的机械臂。
在机械臂的末端，安装了一个可以喷射灭火剂的装置。
3、传感器系统：机器人配备了火焰传感器、温度传感器和烟雾传感器，以检测火灾位置和程度。
此外，还安装了红外摄像头，用于识别和避开障碍物。
三、机器学习算法我们采用深度学习算法来训练机器人的火灾识别模型。
首先，我们从大量火灾图片中提取出特征，然后使用卷积神经网络（CNN）进行训练。
通过训练，模型能够根据摄像头捕捉的图像，准确判断是否存在火源。
四、路径规划算法机器人需要从起点到达火灾地点，期间需要避开障碍物。
为此，我们采用了基于A算法的路径规划方法。
A算法是一种启发式搜索算法，能够根据当前状态和启发式信息，寻找最短路径。
通过定义每个节点的代价，算法能够计算出从起点到目标点的最短路径。
五、控制系统机器人的行为由嵌入式控制系统控制。
该系统包括一个主控制器和多个从控制器。
主控制器负责接收用户的指令和传感器数据，从控制器负责执行主控制器的命令，控制机器人的移动和机械臂的操作。
主控制器通过无线通信与从控制器进行数据交换。
六、实验与结果为了验证机器人的性能，我们在实验室环境下进行了一系列测试。
测试中，机器人成功识别了火源，并根据路径规划算法避开了障碍物，最终到达火灾地点，成功执行了灭火任务。
智能制造-灭火机器人报告 精品
灭火机器人设计学院：自动化学院班级：姓名：指导老师：20XX年9月——20XX年11月目录第一章引言 (1)1.1课题背景 (1)1.2实现功能 (1)1.3模拟房子介绍 (1)第二章系统整体方案设计 (2)2.1系统硬件设计 (2)2.2系统软件设计 (2)第三章硬件设计 (3)3.1电源管理模块 (3)3.1.1稳压芯片LM7805CV (3)3.1.2电源模块电路原理图 (3)3.2电机驱动芯片L298N (4)3.2.1 L298N的逻辑功能： (4)3.2.2外形及封装： (4)3.2.3 L298N电路原理图： (4)3.3避障检测传感器HS0038 (5)3.3.1 HS0038简介： (5)3.3.2 HS0038特点： (5)3.3.3 检测原理： (5)3.3.4 HS0038与单片机连接原理图： (6)3.4地面灰度检测传感器ST188 (6)3.4.1 ST188特点： (6)3.4.2 检测原理： (6)3.4.3 应用范围： (6)3.4.4 外形尺寸（单位mm）： (7)3.4.5 ST188原理图： (7)3.5火焰传感器 (7)3.5.1火焰传感器使用 (8)第四章软件设计 (8)4.1灭火机器人行进路线分析 (8)4.2软件流程图 (10)第五章调试记录及实验心得 (11)5.1调试记录 (11)5.2实验心得 (11)........................................................... 错误!未定义书签。
附录1: 程序清单. (29)附录2: 灭火机器人实物图及灭火场地 (29)第一章引言1.1课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。
灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。
灭火机器人项目研制报告
灭火机器人项目研制报告宁夏吴忠市第三中学一、研制名称：灭火机器人研制报告二、研制目的：随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
通过组织学生参加机器人模型的设计、制作与演示，在学生中普及有关机器人技术的基础知识，使同学们在活动中发挥他们的创造性与能动性，培养学生利用机器人解决自然灾害的意识。
人们常说：“水火无情”，火灾的发生造成了人们的财产损失与人身安全伤害，灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。
在消防现场存在着爆炸、有害气体泄露、建筑坍塌及核辐射等众多不安全因素，为了解决在如此复杂环境中消防人员亲临火场时的人身安全问题，我们设计了这个灭火机器人，它的主要目的是使机器人能在一个规定的区域内自主搜索火源并实施灭火。
灭火机器人的开发应用可以使消防人员不进入火场，通过消防机器人的自主灭火或消防人员的远程控制即可扑灭火灾。
三、研制内容、操作过程与步骤：(一)研制内容1、设计来源：火灾一直是人们面临的一大难题，各种各样的危险场所都会有不可避免的火灾出现，给社会以及人民群众的人身安全和财产安全造成了很多隐患，因此火灾的及时补救就成为了急需解决的问题。
救火早一秒就少一些伤亡，也会少一些财产损失。
尤其是对于一些封闭的场所，比如地下商场，消防车不易进入，消防人员在接到火灾报警时不能很快地到达现场，加之消防现场还存在着建筑坍塌，有害气体泄漏等不安全因素，对消防人员的人身安全造成了一定的危害。
我们设计的灭火机器人在地下商场的基地放置，当检测到火源后，发出警报，并立即寻找火源的位置，用风扇扑灭火源。
有些火灾区域对消防人员的生命可能造成危险的，消防人员可以通过远程控制扑灭火源进而减少人员伤亡。
2、设计思路：(1)设想制作内容：灭火机器人的开发应用可以让消防人员不进入火场，将信标放置在火源旁边，通过红外线感应器感应信标的位置，自动寻找到火源并利用风扇扑灭火源。
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（智能制造）灭火机器人报告灭火机器人设计学院：自动化学院班级：姓名：指导老师：2010年9月——2010年11月目录第一章引言 (1)1.1课题背景 (1)1.2实现功能 (1)1.3模拟房子介绍 (1)第二章系统整体方案设计 (2)2.1系统硬件设计 (2)2.2系统软件设计 (2)第三章硬件设计 (3)3.1电源管理模块 (3)3.1.1稳压芯片LM7805CV (3)3.1.2电源模块电路原理图 (3)3.2电机驱动芯片L298N (4)3.2.1 L298N的逻辑功能： (4)3.2.2外形及封装： (4)3.2.3 L298N电路原理图： (4)3.3避障检测传感器HS0038 (5)3.3.1 HS0038简介： (5)3.3.2 HS0038特点： (5)3.3.3 检测原理： (5)3.3.4 HS0038与单片机连接原理图： (6)3.4地面灰度检测传感器ST188 (6)3.4.1 ST188特点： (6)3.4.2 检测原理： (6)3.4.3 应用范围： (6)3.4.4 外形尺寸（单位mm）： (7)3.4.5 ST188原理图： (7)3.5火焰传感器 (7)3.5.1火焰传感器使用 (8)第四章软件设计 (8)4.1灭火机器人行进路线分析 (8)4.2软件流程图 (10)第五章调试记录及实验心得 (11)5.1调试记录 (11)5.2实验心得 (11)参考文献 (14)附录1: 程序清单 (29)附录2: 灭火机器人实物图及灭火场地 (29)第一章引言1.1课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。
灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。
1.2 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
1.3 模拟房子介绍模拟房子平面图单位：mm图1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制）比赛场地的墙壁33cm高，由木头做成。
墙壁刷成白色。
比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。
在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。
场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。
门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。
第二章系统整体方案设计2.1 系统硬件设计本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。
系统总体设计框图如图2.1：图2.1 系统总体设计框图2.2 系统软件设计软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。
程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil C51编译器的集成编译环境。
灭火机器人设计的软件设计结构框图如图2.2所示。
图2.2 系统软件设计框图第三章硬件设计3.1电源管理模块电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。
3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7812CVLM7805CV的技术指标如下表：表3-1 稳压芯片7805参数LM7812CV的技术指标如下表：表3-2 稳压芯片7812参数3.1.2电源模块电路原理图由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V的电源，而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到12V，所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7812CV。
图3.1 电源部分电路图3.2电机驱动芯片L298NL298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。
是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。
其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。
L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。
5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。
也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机的转速进行调节。
3.2.1 L298N的逻辑功能：表3-3 SHARP GP2D12实物图3.2.2外形及封装：图3.2 L298N实物图3.2.3 L298N电路原理图：由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。
图3.3 L298N电路图3.3避障检测传感器HS00383.3.1 HS0038简介：HS0038B -系列微型接收机红外遥控器控制系统。
PIN二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器。
该解调输出信号可直接解码的微处理器。
HS0038B是标准的红外遥控接收器系列，支持所有主要传输代码。
3.3.2 HS0038特点：1、光检测器和放大器一体封装2、内部可集成PCM频率过滤器3、与TTL和CMOS电平兼容4、改进的屏蔽电场，抗干扰能力强3.3.3 检测原理：红外发射管发射出经过调制过的38KHZ的红外光，当前方没有障碍物时，接收器收不到红外光，相反当前方有障碍物时，接受器可以收到红外光。
根据此原理，机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。
3.3.4 HS0038与单片机连接原理图：图3.4 H0038电路图HS0038内部集成了红外接收——运放——验波电路——带通滤波（中心频率）——整形电路——驱动电路，通过加入38k的调制信号可使该电路抗干扰能力增强，减少了自然光的影响。
其实在红外发射和VCC之间有一变位器,阻值为2~5欧左右此图没标上.3.4地面灰度检测传感器ST1883.4.1 ST188特点：1、采用高发射功率红外二极管和高灵敏度光电晶体管组成。
2、检测距离可调整范围大，4--13 mm可用。
3、采用非接触方式。
3.4.2 检测原理：ST188是红外收发一体的器件，发射管发射出红外光线，接收管就可以根据接收的红外光线的强弱，感知地面的灰度。
由于此模拟房间的地面被处理成为黑白两种颜色，通过比较器设置灰度的门限值，可以很方便的感知地面的颜色，从而做出相应的决策。
3.4.3 应用范围：1、IC卡电度表脉冲数据采样。
2、集中抄表系统数据采集。
3、传真机纸张检测。
4、地面灰度检测，正反转速测量、行程测量等。
3.4.4 外形尺寸（单位mm）：图3.5 ST188实物图3.4.5 ST188原理图：图3-6 ST188电路图图3-7 L324图LM324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装，外形如图所示。
它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。
3.5火焰传感器此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时，用于确定足球的方向。
下图为火焰传感器实物图。
图3.8 火焰传感器实物图3.5.1火焰传感器使用此传感器具有优良的火焰探测性能，可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。
其输出端口是一个四针的插头，其中黑色线为地线、红色线为电源线（+5V）、黄色线为信号线，用于输出测量的红外光强度电平、棕色线为信号线，用于输出可见光强度电平。
第四章软件设计4.1 灭火机器人行进路线分析当小车处于起点，小车要开始搜索房间有两种路径可以选择，一是不过台阶，绕着4号房间向外搜索。
二是直接过台阶，然后开始搜索。
显然直接过台阶可以节省很多的时间，路径更短，因为我们制作的小车为履带结构，结合我们小车的特点和前面分析，我们选择过台阶。
过台阶后，小车处于3号和4号房间中间，由图可知，沿着右走的方案比较好，因此我们采用是右手规则，首先搜索的是3号房间，如图中的红色箭头。
当在3号房间发现火源时，小车进入房间并灭火，灭火后按原路返回；如没有发现火源，小车继续按右手规则搜索房间，直到搜索4号房间，不管有没有搜索到火源，从4号房间出来都绕着4号房间返回起点，因为回家过程中的时间不记入总时间，而绕行比较安全，小车比较好控制。
图4.1 灭火机器人行进路线4.2 软件流程图图4.2 灭火小车软件设计流程图第五章调试记录及实验心得5.1 调试记录⏹前方传感器检测最佳距离12cm ，500R的电位器逆时钟旋转可加大发射管的发射功率，检测距离可变远。
⏹地面灰度传感器：测试距离2.5cm,黑地面输出电压1.3-1.5V；白纸输出3.8-4.5V；⏹前方火焰传感器最远测试距离2.5m，此次使用有效距离0.8m，输出电压0.6V，探测角度+30°。
⏹转弯：⏹电池电压:5V供电的电压不得低于7.2V。
⏹ 5.2 实验心得伊超：本次的灭火机器人小车设计主要涉及驱动模块壁障模块，灰度模块，灭火模块，单片机开发，程序设计等等。
在这次试验中硬件部分和软件部分基本是我一个人完成的。
在硬件焊接时，我遇到了很多问题，比如两个电机不能同时驱动，H0038不能检测，没有A/D 转换，单片机引脚不够用等等，通过我解决这些问题，我也学会了实验室的许多仪器的使用，我也体会到一个人的力量是有限的，在软件设计当中，我也遇到了许多问题，比如不能产生38KHZ方波，还有在调车时，不知怎么就是车跑的不稳定，原来是在整个系统当中没有反馈的设计，所以我又令设计了一下传感器位置，加了一个反馈调节，这样系统才能运行的稳定，这时我才知道系统反馈是多么的重要，在程序编程方面，我体会到硬件设计如果比较好的话，软件编程是比较容易的，所以这才启发我如果想搞好硬件，软件必须要懂，要想编出一个比较漂亮的程序，硬件设计也要必须懂，只有软硬兼顾，这才能开发出一个比较好的系统。
在智能车的设计中，电源部分可以说是核心的核心，电源设计显得尤为重要，特别是使用电池供电的系统。
电池在充电后，电压会变的很高，额定7.2V电压冲完电电压会达到8.5V，但在使用初，电压降的会很快，对系统的稳定性造成很大威胁，所以必须使用稳压芯片，而稳压芯片的压差在2V左右；另外，电源部分的滤波电容也是非常重要的，一般采用10uF的电解电容和104瓷片电容构成滤波电路。
稳压芯片的采用虽然能减小电压的波动，但是并不能消除。
所以，电压的变化还是对机器人的运动有一定的影响。
此外，由于地面的摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦等因素，控制机器人直行和转90度有一定的难度，要经过反复的调试、降低机器人的速度、通过传感器矫正等才能达到比较精确的控制。