智能消防机器人
消防机器人的基本构成
消防机器人的基本构成
消防机器人是一种能够在火灾现场执行任务的机器人，它可以在危险环境中代替消防员执行任务，保障消防员的安全。
消防机器人的基本构成包括机器人本体、控制系统、传感器和执行器等部分。
机器人本体是消防机器人的主体部分，它包括机械结构、动力系统和电子控制系统等。
机械结构是机器人的骨架，它决定了机器人的外形和机械性能。
动力系统是机器人的动力来源，它包括电池、电机、液压系统等，为机器人提供动力。
电子控制系统是机器人的大脑，它控制机器人的运动和执行任务。
控制系统是消防机器人的核心部分，它包括遥控系统和自主控制系统。
遥控系统是消防员通过遥控器对机器人进行控制，实现机器人的运动和执行任务。
自主控制系统是机器人自主进行控制，通过传感器获取环境信息，进行路径规划和决策，实现自主运动和执行任务。
传感器是消防机器人的感知器官，它可以获取环境信息，包括温度、氧气浓度、烟雾浓度等。
传感器可以帮助机器人判断火灾现场的情况，为机器人的运动和执行任务提供依据。
执行器是消防机器人的执行器官，它可以执行各种任务，包括灭火、救援、搜救等。
执行器可以根据任务需求进行切换，实现多种任务的执行。
消防机器人的基本构成包括机器人本体、控制系统、传感器和执行器等部分。
这些部分相互配合，共同完成消防任务，保障消防员的安全。
随着科技的不断发展，消防机器人的性能和功能将会不断提升，为消防事业做出更大的贡献。
消防机器人的基本构成
消防机器人的基本构成消防机器人是一类专用于灭火、救援和安全监测等任务的智能机器人。
它通过导航、控制和传感技术，可以在火灾、瓦斯爆炸、楼房倒塌和化学泄漏等危险环境中取代人类完成危险任务。
下面是消防机器人的基本构成。
1.机器人底盘机器人底盘是机器人的基本骨架，也是消防机器人的重要组成部分。
它一般由底盘结构、轮组、悬挂系统、驱动系统、导航系统和电源系统等功能模块构成。
底盘结构通常包括支撑架、框架和连接构件等，以确保机器人整体结构的稳定和可靠性。
轮组负责机器人的移动和转向。
悬挂系统使机器人在跨越不同地形和障碍物时可以保持平稳。
驱动系统一般采用驱动电机，负责提供动力。
导航系统用于控制机器人的行动方向，并确保机器人按照预定的路线行进。
电源系统负责为机器人提供稳定可靠的电力能源。
2.传感器系统传感器系统是消防机器人的核心组成部分，也是机器人实现自动化监测和灭火救援的重要手段。
传感器系统通常包括视觉传感器、声学传感器、温度传感器、气体传感器、压力传感器和安全传感器等。
视觉传感器可以感知周围环境中的火源、烟雾、水源和障碍物等信息。
声学传感器可以探测到火源和受困人员的声音信号，以协助灭火和救援工作。
温度传感器可检测火源周围和建筑结构的温度变化。
气体传感器可检测有毒气体、可燃气体和烟雾等有害物质浓度。
压力传感器可检测水源压力和灭火装备的压力变化。
安全传感器用于检测机器人自身的状态和安全性能，确保机器人安全运行。
3.控制系统控制系统是消防机器人的大脑，负责机器人的运动控制、任务规划、控制决策和状态监测等功能。
控制系统通常分为硬件和软件两个层面。
硬件控制系统包括处理器、控制芯片、电机驱动器、通讯模块和传感器接口等组件，负责控制机器人的整体运动和数据交换。
软件控制系统由嵌入式控制程序、运动控制算法和任务规划算法等构成，负责控制机器人的运动轨迹、动作和任务完成流程。
4.灭火救援设备灭火救援设备是消防机器人最基本的任务装备之一，包括灭火器、喷水枪、水泵、扑火器和三角架等。
消防机器人通用技术条件分析
消防机器人通用技术条件分析前言随着科技的不断发展，越来越多的机器人被应用于人类的生活和工作中。
其中，消防机器人作为一种新型机器人，已经被广泛应用于消防救援领域。
消防机器人不仅可以有效地减少人力，还可以保护消防队员的安全。
相比于传统的消防设备，消防机器人拥有更高的智能化程度和更优秀的性能表现。
本文将对消防机器人的通用技术条件进行分析。
消防机器人的任务消防机器人是一种特殊类型的机器人，主要用于消防领域。
它们可以执行以下任务：1.灭火任务：用专业的喷水系统进行火灾扑救。
2.搜索和救援任务：在火灾现场寻找受困人员或动物，进行救援。
3.监控任务：应用机器视觉、激光雷达等传感器，监控火灾现场的情况，及时发现问题。
4.空气检测任务：通过专业的气体检测仪器，检测火灾中的有毒气体，保障消防队员的安全。
消防机器人的技术条件消防机器人作为一种新型机器人，需要满足若干技术条件，才能够在消防救援领域中得到广泛的应用。
以下是消防机器人需要满足的通用技术条件：通用性和易操作性消防机器人是一种多用途机器人，需要具备较高的通用性，能够适应多种不同的消防任务。
同时，消防机器人需要具备良好的易操作性，方便消防队员进行操作。
操作界面应当简洁明了，易于理解。
稳定性和安全性消防机器人需要具备高度的稳定性和安全性，以便在火灾现场的复杂环境中完成任务。
消防机器人应当具备良好的抗震性和防水性能，以保证在极端环境下仍能够正常运行。
智能化和自主化消防机器人需要具备高度的智能化和自主化，以能够快速适应不同的任务环境。
消防机器人应当具备先进的人工智能技术，能够进行快速的决策和行动，同时还需要具备自主导航和自主定位技术，能够自行完成任务。
效能和可靠性消防机器人需要具备优秀的效能和可靠性，以保证在紧急情况下能够高效完成任务。
消防机器人应当具备强大的推进系统和高效的节能技术，同时还要具备多重备份和自我检测功能，确保在任何情况下都能够保持高可靠性。
集成化和模块化消防机器人需要具备较高的集成化和模块化，以便消防队员对其进行维护和升级。
智能消防机器人毕业论文
智能消防机器人毕业论文标题：智能消防机器人及其应用研究摘要：随着科技的不断发展，智能消防机器人作为一种新型消防装备，具有自主导航、自动探测、实时监测等功能，能够在高温、烟雾等危险环境下代替人员执行危险任务，并有效防止火灾蔓延及威胁人民生命财产安全。
本论文主要探讨智能消防机器人的技术原理、结构设计以及应用场景，为相关领域的研究和发展提供参考。
关键词：智能消防机器人；自主导航；实时监测；火灾防控一、引言近年来火灾事故频频发生，给人民生命财产安全带来巨大威胁。
为了更好地应对火灾事件，传统的消防装备已经无法满足需求。
智能消防机器人作为一种新型消防装备，具有自主导航、自动探测、实时监测等功能，能够高效地执行危险任务，降低人员伤亡风险。
本文将重点研究智能消防机器人的技术原理、结构设计以及应用场景。
二、智能消防机器人的技术原理智能消防机器人主要包括感知系统、智能控制系统和执行系统。
其中，感知系统通过激光雷达、红外线传感器、烟雾传感器等设备实时获取火灾相关信息；智能控制系统根据感知系统获得的信息，利用自主导航算法规划最优路径，并控制机器人完成相应任务；执行系统包括灭火装置、救援装置等，用于实现对火灾的控制和救援。
三、智能消防机器人的结构设计智能消防机器人的结构设计主要包括机械结构和电子设计。
机械结构设计要考虑机器人的稳定性和灵活性，以适应不同场景下的任务需求；电子设计包括传感器的选型和集成、电路设计、通信模块设计等，有效实现感知、控制和执行功能。
四、智能消防机器人的应用场景智能消防机器人可以广泛应用于火灾防控领域。
例如，在建筑物火灾中，智能消防机器人可以进入烟雾浓厚的环境进行探测和救援；在化学工厂火灾中，智能消防机器人可以利用多传感器数据进行化学品泄漏监测和灭火。
此外，智能消防机器人还可以应用于地铁、飞机等特殊场景的火灾防控。
五、存在问题及展望目前，智能消防机器人仍存在一些问题，如自主导航的精确性、抗干扰能力等方面仍需要改进。
智能消防机器人
智能消防机器人智能消防机器人是一种具有高度智能化和先进技术的机器人。
其主要目的是在火灾现场进行救援操作，达到消除火灾、减低人员伤亡风险等目的。
智能消防机器人的主要应用领域智能消防机器人主要应用于以下领域：1. 建筑物内部: 智能消防机器人能够通过建筑物内部的组织架构，精确地定位火灾点，并及时采取对应的灭火救援措施，达到缩短灭火时间的目的。
2. 工厂、仓库: 智能消防机器人可以通过机器人技术，从容应对高温、高压等复杂环境，这对于工厂、仓库等特殊场合的消防救援非常重要。
3. 交通设施: 智能消防机器人可以在地铁、火车等交通设施的安全保障中，进行灭火和救援等工作。
智能消防机器人的特点1. 智能化：智能消防机器人集成了人工智能、机器视觉，能够在现场迅速识别过火地区，对付火的方式也较为多样化，能够自主完成许多工作。
2. 可靠性：它可随时运行，一旦收到指令，机器人可以在几秒钟内到达指定的地方。
3. 稳定性: 智能消防机器人具有系统平稳控制、高精度位置定位以及跨越障碍物的能力，能够在火场遇到复杂多变的情况下保证安全。
4. 灭火能力: 智能消防机器人具有多种传感器，能够以最快的速度发现火源。
并有多项灭火技术，如干粉灭火等，能有效控制火势。
智能消防机器人的优点1. 人员安全：智能消防机器人可避免工作人员在危险的现场干预灭火、或向火场深入探索救人，从而有效保障人员的生命安全。
2. 效率高：智能消防机器人能够迅速到达火灾现场，并进行有效的灭火和救援工作，从而有效降低火势蔓延的可能性，并在最短的时间内抢救受困人员。
3. 对硬件的要求低：智能消防机器人可以在复杂的环境下保持稳定操作，而不需要大量的传感器或其他复杂的设备，更加灵活便捷。
4. 节省成本：与传统的消防救援方法相比，使用智能消防机器人可以减少人工成本、提高救援效率，从而更具成本效益。
未来开发方向目前，全球消防部门已经广泛启用智能消防机器人。
未来，随着技术的不断进步，智能化的特点将进一步增强，例如为其添加声音识别功能，可以自动侦测火灾警报。
基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人的设计与开发
基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人的设计与开发1. 引言1.1 研究背景智能灭火救援机器人是一种能够在火灾发生时迅速进入火场，探测火源并进行灭火救援的智能装置。
随着城市化进程的加快和人口密集度的增加，火灾事故频发，给人们的生命和财产安全带来了巨大的威胁。
传统的灭火救援方法存在着一定的局限性，往往需要大量人力物力，且在一些特殊环境下难以实施。
因此，研究开发一种基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人具有十分重要的意义。
在过去的几年里，随着人工智能和机器人技术的快速发展，智能机器人在各个领域都取得了令人瞩目的成就。
基于Arduino控制器的智能机器人具有体积小、功耗低、成本低廉等优势，可以实现高度的自主性和智能化水平。
将这种技术应用于灭火救援领域，不仅可以提高灭火救援效率，减少人员伤亡，还能在极端环境下进行救援工作，发挥重要的作用。
因此，本研究旨在设计和开发一种基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人，通过整合各种传感器和控制系统，实现对火场的快速响应和准确定位，从而提高灭火救援效率，保障人们的生命财产安全。
通过本文研究，有助于推动智能机器人技术在灭火救援领域的应用，为提升我国应急救援能力做出贡献。
1.2 研究目的研究目的是设计并开发基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人，旨在提供一种自动化、高效的方式来进行灭火救援任务。
通过结合机器人技术和传感器系统，可以实现机器人在火灾等危险环境下的自主巡航、火灾探测、灭火操作等功能，从而减少人员伤亡和减轻灾害损失。
研究目的还在于提高灭火救援的效率和精准度，使机器人能够快速准确地定位火灾点并采取相应的灭火措施。
通过本研究的实践，可以验证Arduino控制器在智能灭火救援机器人中的应用效果，为未来机器人应用领域的发展提供实用的参考和借鉴。
通过深入研究和开发，可以为灭火救援领域的现代化水平和科技水平的提升做出贡献，推动智能机器人在灭火救援领域的广泛应用和普及。
消防机器人在消防中的应用探讨
消防机器人在消防中的应用探讨一、引言消防机器人是指通过自动化技术和人工智能等相关技术，能够在火灾等紧急情况下执行消防任务的机器人。
随着科技的不断发展，消防机器人在消防领域的应用越来越广泛。
本文将探讨消防机器人在消防中的应用，并分析其优势和挑战。
二、消防机器人的应用领域1. 火灾扑救：消防机器人可以携带水枪、灭火器等设备，进入火灾现场进行扑救。
其具有耐高温、耐火、防爆等特点，能够代替消防员进入危（wei）险环境进行灭火工作。
2. 探测与救援：消防机器人配备了各类传感器，可以探测火源、烟雾、有毒气体等，并及时向指挥中心传递信息。
在救援行动中，消防机器人可以携带救生绳索、医疗设备等，为被困人员提供匡助。
3. 建造物巡检：消防机器人可以代替人工进行建造物巡检工作，检查火灾隐患、消防设施是否完好等，提前发现潜在风险，预防火灾的发生。
4. 消防宣传教育：消防机器人可以参预消防宣传教育活动，通过互动、多媒体等方式向公众传递消防知识，提高公众的火灾防范意识。
三、消防机器人的优势1. 安全性：消防机器人可以代替消防员进入危（wei）险环境，减少人员伤亡风险。
机器人具有耐高温、耐火、防爆等特点，能够在恶劣环境下工作。
2. 效率性：消防机器人可以快速响应，减少灭火工作的时间，提高灭火的效率。
机器人可以通过自动导航、传感器等技术，快速准确地定位火源，并进行扑救。
3. 多功能性：消防机器人可以根据不同任务需求进行配置，具有灭火、救援、巡检等多种功能。
一台机器人可以完成多个任务，提高资源利用率。
4. 数据采集与分析：消防机器人搭载传感器和摄像头等设备，可以采集大量的火灾数据和现场图象。
这些数据可以用于火灾事故的分析和预测，为消防工作提供科学依据。
四、消防机器人的挑战1. 技术挑战：消防机器人需要具备复杂的自动化技术和人工智能等相关技术，以应对不同的火灾场景和任务需求。
目前，消防机器人的技术还存在一些局限性，如机器人的智能程度、操作灵便性等方面有待提高。
rxr-mc80bd命名规则
rxr-mc80bd命名规则
RXR-MC80BD的命名规则并没有一个明确的公开解释，但我们可以根据它的组成部分和用途来推测。
RXR-MC80BD是一款防爆消防灭火侦察机器人，由山东国兴智能科技股份有限公司自主研发。
根据这个信息，我们
可以推测出这个命名规则可能包含以下几个部分：
1.RXR：这可能是公司名称或品牌名的缩写。
2.MC80BD：MC可能代表“灭火侦察”（Miniature Control），80可能表示某种性能参数，如最大负载、射程等，BD可能表示“防爆”（Blastproof）或“电池驱动”
（Battery Driven）。
总的来说，RXR-MC80BD这个命名可能是为了简洁明了
地表达这款产品的主要功能、性能参数和品牌信息。
然而，
具体的命名规则可能因公司或产品而异，这只是一个推测。
RXR-MC80BD防爆消防灭火侦察机器人的主要用途是针对易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火和侦察任务。
它适用于各种环境，如公（铁）路隧道、地铁车站、地下设施与货场、大跨度、大空间场所、石化油库与炼制厂火灾等场所。
该机器人可以代替消防战斗员进入危险场所执行任务，从而避免人员伤亡。
此外，RXR-MC80BD还配备了侦察系统，能够实现无线图像采集、环境监测（化学气体）及数据存储和无线传输等功能，为后方指挥作战提供重要依据。
总之，RXR-MC80BD防爆消防灭火侦察机器人是一款专为危险灾害事故现场设计的专用设备，旨在提高救援安全性、减少人员伤亡。
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智能消防机器人目录第一章引言 (2)1.1课题背景 (2)1.2 Intelligent Design and manufacture of electric cars Fire..21.3 实现功能 (3)1.4 模拟房子介绍 (3)第二章系统整体方案设计 (4)2.1系统硬件设计 (4)2.2系统软件设计 (4)第三章硬件设计 (5)3.1 电源管理模块 (5)3.11稳压芯片LM7805、7806CV (5)3.12电源模块电路原理图 (5)3.2 电机驱动芯BTS7960 (6)3.21 BTS7960的逻辑功能 (6)3.22 外形及封装 (6)3.23BTS7960电路原理图 (7)3.3地面灰度检测传感器 ST188 (7)3.3.1 ST188特点 (7)3.3.2 检测原理 (7)3.3.3 应用范围 (7)3.3.4 外形尺寸（单位mm） (7)3.3.5 ST188原理图 (8)3.4火焰传感器 (8)3.4.1火焰传感器使用 (8)3.5报警电路 (8)第四章软件设计 (9)4.1 灭火机器人行进路线分析 (9)4.2 软件流程图 (11)4.3软件开发平台介绍 (11)第五章调试记录及实验心得 (12)5.1 调试记录 (12)参考文献 (13)附录: 程序清单 (13)第一章引言1.1课题背景如今国内外对消防设备的研究越来越重视，投入也越来越多。
慢慢趋向于自动化、智能化。
实现灭火、火场侦查、危险物品泄露探测、破拆等功能。
本文设计主要完成的功能是扑火救人。
本设计是基于STC89C52单片机对电动车进行控制的自动控制系统，研究的内容有：主要方案论证、硬件设计、软件设计、系统实物调试。
硬件设计主要有电机驱动电路、热光源采集电路、声音采集电路、电风扇驱动电路、停车信号采集电路、LCD显示电路、电源电路及单片机最小系统。
本系统以STC89C52单片机作为控制核心，通过接受到热光源采集电路传送的信号和声音采集电路传送的信号，对电动车电机进行控制，从而实现对电动车的转向控制。
当两处着火，一处是物品，另一处是人着火；电动车通过声音识别，优先将人身上的火扑灭。
其所实现的功能相当于简易消防机器人。
【关键词】消防车热光源 STM32单片机 LM298 ST1781.2Intelligent Design and manufacture ofelectric cars FireAbstractToday, fire-fighting equipment at home and abroad more and more emphasis on the study, input more and more. Slowly tends to automation and intelligence. To achieve fire fighting, fire detection, hazardous materials leak detection, ripper and other functions. This function is primarily designed to complete fire fighting to save people.The design is based STC89C52 microcontroller to control for electric vehicle control system to study the contents of the following: the main program feasibility studies, hardware design, software design, system debugging in kind. Hardware design, main motor drive circuit, thermal light source acquisition circuit, the sound collection circuit, fan drive circuit, stopping the signal acquisition circuit, LCD display circuit, power circuit and microcontroller minimum system. The system STC89C52 microcomputer as the control core, through the acquisition circuit receives light transmitted thermal signal and voice signal acquisition circuit transmission of electric vehicle motors to be controlled in order to achieve steering control for electric vehicles. When the two fire, one is the items, another is a human on fire; electric vehicle through voice recognition, give priority to the human body fire. They achieve the functional equivalent of simple fire-fighting robot.【Key words】：fire engine 、hot light、STM32 MCU 、LM298ST1781.3 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
1.4 模拟房子介绍模拟房子平面图单位：mm比赛场地的墙壁22cm高，由KT板做成。
墙壁为白色。
比赛场地的地板将是贴有导航黑线的KT板。
所有的房间和走廊的地板上都是光滑的。
场地中所有的门口并没有门，而是一个适当宽度的开口。
第二章系统整体方案设计2.1 系统硬件设计本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。
系统总体设计框图如图2.1：图2.1 系统总体设计框图2.2 系统软件设计软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。
程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil STM32编所示。
第三章硬件设计3.1电源管理模块电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。
3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7806CVLM7805CV的技术指标如下表：表3-1 稳压芯片7805参数LM7806CV的技术指标如下表：表3-2 稳压芯片7806参数3.1.2电源模块电路原理图由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V和6V的电源,所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7806CV。
ON3BTS7960是NovalithIC家族三个独立的芯片的一部分:一是p型通道的高电位场效应晶体管，二是一个n型通道的低电位场效应晶体管，结合一个驱动晶片,形成一个完全整合的高电流半桥。
所有三个芯片是安装在一个共同的引线框,利用芯片对芯片和芯片芯片技术。
电源开关应用垂直场效应管技术来确保最佳的阻态。
由于p型通道的高电位开关，需要一个电荷泵消除电磁干扰。
通过驱动集成技术，逻辑电平输入、电流取样诊断、转换速率调整器，失效发生时间、防止欠电压、过电流、短路结构轻易地连接到一个微处理器上。
BTS7960可结合其他的BTS7960形成全桥和三相驱动结构。
3.2.2外形及引脚结构：3.2.3 BTS7960电路原理图：INH 3IN 2IS 6SR5GND1OUT 8OUT 4VS 7U3INH 3IN 2IS 6SR5GND1OUT 8OUT 4VS 7U41OE 11A022Y031A142Y151A262Y271A382Y39GND102A3111Y3122A2131Y2142A1151Y1162A0171Y0182OE 19VCC 20U5R5R6R7R8R9R10R11R12R20C11C12C13470UC14D5N7N3N7N9N3N7N9VCC PWM0PWM4D6D7R107R18VCCIVCCIVCC电机驱动部分12J17CON23.3地面灰度检测传感器ST178 3.3.1 ST178简介：ST178H 红外光电传感器模块是基于ST178H 传感器设计的一款红外反射式光电开关。
传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，输出信号经施密特电路整形，稳定可靠。
3.3.2 ST178特点：1、采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。
2、检测距离可调整范围大，4-10mm 可用。
3、采用非接触检测方式。
3.3.3 检测原理：传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内是，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。
3.3.4 外形尺寸（单位mm ）：图3.5 ST188实物图3.3.5 ST178与单片机连接原理图：R 1R ES2R 2R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 1红外接受V CCL1R 3R ES2R 4R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 2红外接受L2R 5R ES2R 6R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 3红外接受V CCL3R 7R ES2R 8R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 4红外接受V CCL4R 9R ES2R 10R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 5红外接受V CC L5R 11R ES2R 12R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 6红外接受V CCL6L1L2L3L4L5L6V CC V CCC 1105R 13R ES2R 14R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 7红外接受V CCL7R 15R ES2R 16R ES2IN14IN23O UT 12O UT 21U 8红外接受V CCL812345678910J1C ON 10L7L8V CCC 2105图3.4 ST178电路图3.4火焰传感器：此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时，用于确定足球的方向。