万能增量式光电编码器控制的伺服电机零位调整技巧
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。
调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。
下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。
步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。
2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。
步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。
2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。
步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。
2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。
3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。
步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。
2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。
观察电机的速度响应是否稳定且迅速。
3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。
步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。
观察电机的位置跟踪和稳定性能。
2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。
3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。
步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。
2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。
步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。
各种编码器的调零方法
各种编码器的调零量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A 和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW 三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
伺服电机调试步骤【详细】
伺服电机的调试方法：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服电机编码器为什么要调零或校正
伺服电机编码器采用旋转变压器式，通过调整编码器定子的角度，当实测的电机电流最小值，而且抖动最小时候，电机编码器调整为最佳状态。
调整到这个程度的变频器控制精度为最佳。
伺服电机编码器要调零或校正主要是为了在电机旋转一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位，使得电机的旋转磁场与电机定子的磁场相位一致。
或者说为了能够使控制单元对电机进行矢量控制，避免控制失速、飞车、实际转速与设定转速不一致的现象发生。
电机编码器对零点的方法
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子 定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时， 在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差 0 度相位 的平衡位置上，如下图所示：
此时相位对齐到电角度 0 度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为 bc 相（VW 相）入， a 相（U 相）出，由于 b 相（V 相）与 c 相（W 相）是并联关系，流经 b 相（V 相）和 c 相 （W 相）的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。
实用化的转子定向电流施加方法是 b 相（V 相）入，a 相（U 相）出，即 a 相（U 相）与 b 相（V 相）串联，可获得幅值完全一致的 a 相（U 相）和 b 相（V 相）电流，有利于定向的
伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创]
波恩 | 2008-10-05 12:12:05 楼主
论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题 论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集 中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总 一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。
图 1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持 一致，就可以达成 FOC 控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交， 即波形间互差 90 度电角度，如下图所示：
avu%mfba各种编码器的调零方法
、.~①我们‖打〈败〉了敌人。
②我们‖〔把敌人〕打〈败〉了。
各种编码器的调零方法增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
伺服电机的控制模式及增益调整的详细说明
伺服电机的控制模式及增益调整第一部分：伺服电机的控制模式详解1. 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的 地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现 为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机 轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外 部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通 常在有重力负载情况下产生） 可以通过即时的改变模拟量的 。
设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的 地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的 缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的 设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不 会随着缠绕半径的变化而改变。
2. 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 来确定转动速度的大小， 通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一 般应用于定位装置。
3. 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动 速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式 也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位1 郑州力创自动化——专业食品包装机械制造商 置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外 环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样 的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统 的定位精度。
4. 全闭环控制模式：全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。
首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 PLC 发出速脉冲指令。
伺服接受指令，然后执行，在执行的过程 中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行 偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免， 因为控制系统不知道实际的位置。
各种伺服编码器校正方式
各种编码器校正方式：增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，U VW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的U V绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的U V线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机U V线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
海德汉编码器调零方法
海德汉编码器调零方法
一、海德汉编码器简介
海德汉编码器是一种高精度的位移测量设备，广泛应用于各种工业自动化领域。
它通过光电原理，将旋转或线性位移转换为数字信号，便于计算机或其他控制系统读取和处理。
为了确保编码器的测量精度，定期进行调零操作是非常必要的。
二、海德汉编码器调零方法
1.准备工作
在进行调零前，请确保以下准备工作已做好：
（1）切断电源，确保编码器停止工作。
（2）准备好调零工具，如一字螺丝刀、扳手等。
（3）了解编码器的结构，以便正确操作。
2.调零步骤
（1）松开编码器上的固定螺丝，拆下外壳。
（2）找到编码器的零点标记，通常为一个凹槽或标记线。
（3）将编码器转动至零点标记处，使其与旋转轴对齐。
（4）重新固定编码器外壳，紧固螺丝。
3.注意事项
（1）在调零过程中，切勿让编码器受到外力冲击，以免影响测量精度。
（2）调零后，请重新检查编码器的运行情况，确保恢复正常工作。
三、调零后的维护与检查
（1）定期检查编码器的零点，如发现异常，及时重新调零。
（2）保持编码器周围环境的清洁，避免灰尘和油污影响光电传感器的工作。
（3）定期加注润滑油，确保旋转轴顺畅运行。
四、总结与建议
通过对海德汉编码器的调零方法的学习，我们可以确保编码器在长时间运行过程中保持较高的测量精度。
同时，掌握正确的调零方法和注意事项，有助于延长编码器的使用寿命，提高生产效率。
安川编码器调零方法
安川编码器调零方法1. 简介安川编码器是一种用于测量和控制旋转运动的设备，常用于工业自动化系统中。
调零是指将编码器的初始位置设置为参考点，以便后续的测量和控制操作。
本文将介绍安川编码器的调零方法，包括硬件连接、软件设置和实际操作步骤。
2. 硬件连接在进行安川编码器的调零之前，需要先进行硬件连接。
通常，安川编码器有两个输出信号线：A相和B相。
这两个信号线需要连接到相应的输入端口，以便将旋转运动转换为电信号。
具体的硬件连接方式可以参考安川编码器的说明书或者相关文档。
3. 软件设置在进行实际的调零操作之前，需要先进行一些软件设置。
这些设置包括选择适当的工作模式、分辨率和方向等参数。
以下是一些常见的软件设置步骤：步骤1：选择工作模式根据实际需求选择合适的工作模式。
安川编码器通常有位置模式、速度模式和力矩模式等不同的工作模式。
根据具体的应用场景选择合适的工作模式。
步骤2：设置分辨率分辨率是指编码器的测量精度，通常以每转的脉冲数表示。
根据实际需求设置合适的分辨率，高分辨率可以提高测量精度，但会增加数据处理的复杂性。
步骤3：选择方向根据旋转运动的方向选择合适的编码器方向。
安川编码器通常有正向和反向两个方向选项，根据实际情况选择合适的方向。
步骤4：其他设置根据实际需求进行其他相关设置，例如报警功能、限位功能等。
这些设置根据具体情况而定，可以参考相关文档进行设置。
4. 实际操作步骤完成硬件连接和软件设置之后，就可以进行实际的调零操作了。
以下是一般的调零步骤：步骤1：找到参考点首先需要找到一个可靠的参考点作为编码器的初始位置。
这个参考点可以是机械结构中的一个固定位置或者其他已知位置。
步骤2：将编码器旋转至参考点通过手动或者自动控制，将编码器旋转至参考点位置。
可以通过监视编码器的输出信号来确定位置是否准确。
步骤3：设置零位在编码器旋转到参考点位置后，将当前位置设置为零位。
具体的操作方式可以根据编码器的型号和软件设置进行调整。
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万能增量式光电编码器控
制的伺服电机零位调整技
巧
The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
万能增量式光电编码器控制的伺服
电机零位调整技巧
下述述两种调法完全取决于你的手工能力和熟练
程度,一般来说,每款伺服电机都有自己专门的编码器
自动调零软件.不外传仅是出于商业羸利和技术保密.
如果你是一家正规的维修店,请不要采用以下方法,应
通过正常渠道购买相应的专业设备.实践证明,手工调
整如果技巧掌握得当,
工作仔细负责,也可达到同样的效果.
大批量更换新编码器调零方法
第一步:折下损坏的编码器
第二步:把新的编码器按标准固定于损坏的电机上
第三步:按图纸找出Z信号和两根电源引出线,一般
电源均为5V.
第四步:准备好一个有24V与5V两组输出电源的开
关电源和一个略经改装的断线报警器,把0V线与Z信
号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入 端上。
第五步:在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横
杆,这样转动电机时转角精度很容易控制.
第六步:所有连线接好后用手一点点转动电机轮子
直到报警器发出报警时即为编码器零位,前后反复感
觉一下便可获得最佳的位置,经实测用这种方法校正
的零位误差极小,很适于批量调整,经实际使用完全合
格.报警器也可用示波器代替,转动时当示波器上的电
压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V
左右即是编码器的零位.这个也很方便而且更精确.杆
子的长度越长精度则越高,实际使用还是用报警器更
方便又省钱.只要用耳朵感知就行了.在编码器的转子
与定圈相邻处作好零位标记,然后拆下编码器。
第七步:找一个好的电机,用上述方法测定零位后在
电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记
第八步:引出电机的U V W动力线,接入一个用可控
制的测试端子上,按顺序分别对其中两相通入24V直
流电,通电时间设为2秒左右,观察各个电 机最终停止
位置(即各相的机械零位位置)其中一个始必与刚才所
作的机械零位标记是同一个位置.这就是厂方软件固
定的电机机械零位,当然能通过厂方专用编码器测试
软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了.如
果你只有一台坏掉的伺服电机,你就要根据以上获得
的几个相对机械零位逐个测试是不是我们所要的那个
位置,这一步由伺服放大器 的试运行模式来进行测试.
有关资料是必须的,否则不要轻易动手,以免损坏编码
器。
第九步:把编码器装上电机后端,这一步要小心,以确
保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移,最后
固定柱头镙钉和可调固定底座..对于同类电机来说获
得了一个正确的零位位置后以后也就知道了24V的
正负极该正确地连接至U V W的哪两个端子上,以后
就不必再逐个搞试验了,这一型号的编码器调零算是
搞定了
第十步:正确连接电机与伺服放大器,并把工作模式
定为试运行,各厂商的测试方式均有些差异,请仔细阅
读说明书,如无任何硬件损坏,测试应 当一次成功.
第十一步:用自动调谐功能自动设定合适的PID数
据.以保证平稳运行的实际需要.由于损坏的有些电机
很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求,
经这样处理的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测试,
如果轴承磨损严重,应同时更换轴承.
二:应急调零方法,简单而且实用.但必须把电机拆离
设备并依靠设备来进行调试.试好后再装回设备再可.
事实上经过大量的调零试验,每个伺服电机都有一
个角度小于10度的零速静止区域,和350度的高速反
转区域,如果你是偶而更换一只编码器 ,这样的做法确
实是太麻烦了,这里有一个很简便的应急方法也能很
快搞定.
第一步:拆下损坏的编码器
第二步:装上新的编码器,并与轴固定.而使可调底
座悬空并可自由旋转,把电机重新连入电路,把机器速
度调为零,通电正常后按启动开关后 有几种情况会发
生,一是电机高速反转,这是由于编码器与实际零位相
差太大所致,不必惊慌,你可以把编码器转过一个角度
直到电机能静止下来为止.
二是电机在零速指令下处于静止状态,这时你可以小
心地先反时针转动编码器,注意:一定要慢,直到电机开
始高速反转,记下该位置同时立即往回调至静止区域.
这里要求两手同时操作,一手作旋转,另一手拿好记号
笔,记住动作一定要快,也不可慌乱失措,完全没必要,这
是正常现象.然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次
高速反转的出现,记下该位置并立即往回调至静止区,
通过上述调整,你会发现增量式伺服电机其实有一个
较宽的可调区域,而这个区域里的中间位置就是伺服
电机最大力矩输出点,如果一个电机力矩不足或正反
方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器
的Z信号削弱或该位置偏离中心所致,即零位发生了
偏离,一般重新调整该零位即可.对于一个新的编码器
来说这个静止区域相对较小,如大幅增加则是编码器
内部电路出了问题,表现为力矩不足或发热大幅增加.
用电流表测量则空载电流明显增加.找到中心位置后
并把这个位置擦干净,只要把编码器底座用502胶直
接固定于电机侧面对应处即可.待502干了后再在上
机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行.实践证明,正
常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题
的,
从上面的调整可以看出,由于编码器的轴与电机轴
心是可以随便以任一角度连接的,所以编码器零位与
电机的机械位置只是相对位置而已,只有编码器的轴
与电机轴固定了,那么编码器的实际零位位置也便固
定下来了,如果活动底座位置确定了,那么轴间的柱头
镙钉的位置也便固定了。用上述方法最大的问题是偏
离了原来的固定镙丝口造成无法固定.但由于502胶
可快速定位,硅橡胶的耐温又超过150度,硬度又不像
环氧树脂 ,用了后难以清除,第二次更换时只要用刮刀
刮干净即可.
如果编码器再次损坏从硅橡胶外表即可看出是轴
承的缘故还是电路损坏.一般情况下总是电机的轴承
先坏,从而导致电机温度过大进而 使编码器的轴承也
接着损坏,一旦出现轴承高度磨损的现象,应立即更换
轴承,以防编码器也跟着损坏.