Epson 机器人视觉引导标定操作指导手册
LS6 EPSON机械手手册
标签
控制器
软件
RC90
EPSON RC+ 7.0
LS3-401* EPSON RC+ 7.0
7.0.1版或更早版本 7.0.2版或更新版本
RC90控制器固件 7.0.2.0版或更新版本
!!! OK
OK: 可连接 可使用EPSON RC+ 7.0与控制器具备的所有功能。
!!!: 可连接 虽然可连接，但推荐使用EPSON RC+ 7.0版本7.0.2或更新版本。
Epson Deutschland GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Germany TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : s@epson.de
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5 1.3 操作注意事项.............................................................................................. 6 1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8
1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3 1.2 设计与安装注意事项................................................................................... 4
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作
2、设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”进入如下画面，单 击“main”函数即可编辑程序了。
四、RC+5.4.3软件操作 三、程序下载运行
1、单击“运行”，打开“运行窗口”即会将程序下载到控制器， 如下图所示，在调试程序时为安全起见在“低功率”，将“速度 比例调低些。出现紧急情况时及时按停止即可停止程序
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏 页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON
Z轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
四、RC+5.4.3软件操作 三、新建一个新项目
1、单击“项目” “新建”进入如下画面，设定好项目名称 及存储磁盘后单击“确定”
四、RC+5.4.3软件操作
四、点位示教
打开步进示教页面： “工具” →“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏 示
图标后，选择“步进示教页面”。如下图
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
埃夫特工业机器人操作与编程 项目5 零点标定
安全生产 防范第一
教学目标
过程与方法
情感、态度与价值观
• 根据实训项目的要求，采取 • 乐观、积极地对待零点标定
小组合作的方式，收集资料， 实训教学活动；严格遵守安
自学机器人位姿、坐标系与
全规范；提倡精益求精的工
零点标定相关知识，在老师
匠精神，主动收集机器人位
指导下完成零点标定。在小
姿、零点与坐标系标定的相
组合作过程中，合理分配工
时间 40min 40min
10min
实训工具、器材与知识准备
序号 1 2 3 4 5
名称 机器人实训台
圆柱销 零标块 螺栓 螺栓
数量 1 1 2 2 2
规格型号 APR-JYT-101
Φ6
M5*10 M4*10
机器人零点
零点是机器人坐标系的基准，通常将各轴“0”脉冲的位置称为 零点位置，此时的姿态称为零点位置姿态，也就是机器人回零时 的终止位置。若没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。 零点标定是让机器人的机械信息与位置信息同步。埃夫特ER3AC60机器人的零位（点）标定界面主要用于标定机器人各个关节 运动的零点。该界面会显示机器人各个关节零位标定状况；已完 成标定的关节，显示为绿色，当所有关节都完成标定后，{全部} 指示灯点亮。用户可以选定一个或多个关节，并点击{记录零点} 按钮来记录当前编码器数据作为零点数据（注意要长按该按钮 2-3 秒钟左右）。只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器 人才能全功能运动，否则，机器人只能做关节点动运动。
EPSON 指导教程
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3.3、基本指令及运动控制
• Speed / Accel
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通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1~100%）。 格式： Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速 设定值, 接近减速设定值] Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速 度设定值
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2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线
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EPSON机器人的发展史
分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人
只在大陆销售 四轴和六轴 机器人。
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2.1本体
• 四轴
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2.1本体
工作范围
本体电池
坐标系
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2.1 本体 • 六轴
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2.1本体 • 安装方式：
Speeds(max:2000) Accels(max: 25000） 注：以下任何一种情 况下，Speed、Accel、 Speeds、Accels的值 都会返回默认值。
• Speeds / Accels
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设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进 行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。 格式： SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指 定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械 手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接 近加速设定值], [接近减速设定值] 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果 省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。
爱普生工业机器人EPSON 6轴机器人
点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系 中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据 （X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指 定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转
W：绕X轴旋转
在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为 准；工具模式下以工具坐标系为准。
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能
AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度） U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0
Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0
Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。 AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的
机器人视觉实操手册
Visionpro教案一、软件基本介绍1.四种开发模式2.应用程序向导界面3.Quikbuild界面基本介绍4.作业编辑器界面介绍二、图像获取1.本地图像图像数据库文件：.idb&.cdb位图：.bmp标记图像文件格式：.tif2.相机采集•手动–软件触发–采集图像并将其复制到输出图像（OutputImage）缓冲区–和AcqFifo.Run一样•自由运行–以相机最大帧率采集图像•硬件自动–当探测到外部触发线上有信号时开始采集–如果取回图像的速率低于触发的速率，可能会发生超运行错误•硬件半自动–当您执行运行时，AcqF工具激活板卡，然后等外部的触发–要采集另一个图像，再执行运行；否则，可能丢失下一个外部触发•超时–以毫秒为单位设置在调用采集（Acquire）或者完整采集（CompleteAcquire）时使用的超时时间–超时时间通常用于处理不发生触发的情况•最后一组参数用于专业化采集设置–频闪采集–使用辅助灯光模块–使用渐进扫描相机采集部分图像–使用查找表单3.CogImageFileTool工具保存图片（.idb.cdb.bmp.tif.jpg.png）从现有文件读取图片三、图像处理工具1.Histgram工具对图像进行统计分析，生成灰度直方图及像素统计结果2.PMALign工具模板匹配工具：先训练模板，在搜索区域内搜索和模板匹配的对象训练参数：三种算法（patmax/patflex/patquick）训练模式（图像、建模）极性、粒度（粗糙粒度、精细粒度）、弹性、信息训练区域与中心原点：中心原点涉及精度问题图像掩膜器：盖住需要忽略的部分运行参数：查找概数、接受阈值角度、缩放、X缩放、Y缩放六种自由度搜索区域：在定义的搜索区域搜索模板图形：显示粗糙，显示精细显示所训练模板的特征结果显示：显示工具运行的结果添加输出终端练习：U盘定位、产品计数LSearch/PatInspect/SearchMaxCNLSearch:定位、存在或缺失、测量、检测PatInspect:将输入图像中某一区域的特征与预先训练的模型进行比较，然后俩者之间的偏差高亮显示，输出图像中的高亮部分即为图像的缺陷。
爱普生机器人编程手册
表1
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三、EPSON RC+ 用户界面
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四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
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4/6轴机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人 的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示 教单元等）
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4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
视觉导向机器人使用LabVIEW坐标标定方法
视觉导向机器人使用LabVIEW坐标标定方法视觉导向机器人使用LabVIEW坐标标定方法使用 LabVIEW 和用于 DENSO 的 ImagingLab RoboTIcs 库，机器视觉和机器人系统可以集成在一个应用程序中。
本文介绍了使用相同坐标系统在机器视觉系统和机器人系统之间进行标定的方法。
1.背景本文是用于 DENSO 的 ImagingLab RoboTIcs 库参考指南的一部分，并且假设您已经熟悉该库的基本使用方法。
如果需要回顾这些主题或阅读该机器人库的介绍，请点击上文的参考指南的链接。
2.标定机器视觉系统和机器人之间的桥梁是共享的坐标系。
机器视觉系统定位相应部位并将位置汇报给机器人，但是要指导机器人移动到该位置，系统必须将坐标转换为机器人可以接受的单位。
标定可以让机器视觉系统可以用实际世界的单位（例如毫米）报告位置，而这正是机器人的笛卡儿坐标系所使用的单位。
标定的常见方法是使用点网格。
要获得关于图像标定的进一步的信息，请参阅 NI 视觉概念手册。
您可以使用点网格对机器视觉系统进行标定，还可以对带有机器视觉系统的机器人进行标定。
在标定机器视觉系统时，您必须选择原点定义x-y 平面。
通常选择位于角落的点作为原点，然后选择行或列作为 x 轴。
为机器人创建坐标系的方法是相似的，因此您使用机器视觉系统的标定网络的原点作为机器人的原点。
方法很简单，只要将机器人移动到该点，将该位置存储为机器人控制器上的位置变量，在x 轴和y 轴中移动机器人，将这些位置作为位置变量进行存储。
您可以使用LabVIEW 或 DENSO 的教学模式存储这些位置变量。
完成这些之后，您可以使用DENSO 的教学模式根据先前所存储的三个位置变量自动计算坐标系或工作区域。
要使用DENSO 的教学模式的自动计算工具，从主屏幕选择手臂附加功能工作自动计算。
在打开的自动计算菜单中，只需选择之前存储的原点、x 轴和 x-y 平面相应的位置变量即可。