雅马哈RCX 控制器编程教程

16-7
第17章 在线命令
17. 在线命令 17-1
17.1 键操作 17-4
17.1.1 模式变更
17-4
17.1.2 自动模式操作 17-5
17.1.2.1
程序执行操作 17-5
17.1.2.2
断点设定
17-6
17.1.2.3
执行任务切换 17-6
17.1.3 手动模式操作 17-7
17.1.3.1
11-72
ORIGIN命令 11-72
OUT命令 11-73
OUTPOS命令（主要组OUT有效位置设定文）
11-74
OUTPOS2命令（副组OUT有效位置设定文）
11-75
与PATH相关的命令文 11-76
PATH功能是
11-76
PATH命令（与PATH相关的命令文） 11-78
PATH END命令（与PATH相关的命令文） 11-82
MOVEI命令（相对位置移动命令）
11-65
MOVEI2命令（相对位置移动命令）
11-67
ON
ERROR
GOTO命令
11-69
ON〜GOTO命令 11-70
ON〜GOSUB命令 11-71
ONLINE命令，OFFLINE命令
11-71
ORGORD命令（主要组原点复归顺序设定文）
11-72
ORGORD2命令（副组原点复归顺序设定文）
手动速度变更 17-7
17.1.3.2
回机械原点操作 17-7
17.1.3.3
原点复归操作 17-8
17.1.3.4
手动移动（步进）操作
17.1.3.5
手动移动（JOG）操作
17.1.3.6
坐标点数据示教操作
17-9 17-9 17-10
17.2 实用程序操作 17-11
15-2
15.1.4 托盘装卸
15-3
15.1.4.1
Shift坐标的利用 15-3
15.1.4.2
托盘移动的利用 15-4
15.1.5 DI/DO(数字的输出入)动作
15-1 15-5
15.2 应用篇 15-6
15.2.1 2个坐标点间的抓起与放置
15-6
15.2.2 托盘装卸
15-8
15.2.3 抓起与放置堆积零件 15-10
14.26 SOW文件
14-47
14.26.1 所有SOW文件 14-47 14.26.2 SOW单位 14-48
第15章 用户程序例
15. 用户程序例 15-1
15.1 基本篇 15-1
15.1.1 在程序中直接写入坐标点数据
15.1.2 使用坐标点编号 15-1
15.1.3 Shift坐标的使用
11-110
SPEED2命令（副组速度设定文） 11-110
START命令
11-111
SUB命令，END
SUB命令 11-112
SUSPEND命令 11-113
SWI命令
11-113
TO命令
11-114
TOLE命令（主要组公差设定文） 11-114
TOLE2命令（副组公差设定文） 11-115
TORQUE命令 11-116
RESET命令
11-97
RESTART命令 11-98
RESUME命令 11-99
RIGHTY命令，LEFTY命令 11-100
RIGHTY2命令，LEFTY2命令
11-101
Sn(移动坐标定义文) 11-102
SELECT CASE命令，END SELECT命令 11-103
SEND命令
11-104
14-42
14.22 机械基准文件 14-43
14.22.1 所有机械基准文件
14-43
14.23 EOF文件
14-44
14.23.1 EOF数据 14-44
14.24 串行端口通信文件 14-45
14.24.1 串行端口通信文件
14-45
14.25 SIW文件
14-45
14.25.1 所有SIW文件 14-45 14.25.2 SIW单位 14-46
14.8 所有文件 14-19
14.8.1 所有文件
14-19
14.9 程序目录文件 14-20
14.9.1 所有程序目录 14-20
14.9.2 程序单位
14-21
14.10 参数目录文件 14-22
14.10.1 所有参数目录 14-22
14.11 变量文件 14-23
14.11.1 所有变量 14.11.2 变量单位 14.12.1 单字符串
9-2
9.1.4 运算的优先级 9-2
9.1.5 格式变换
9-2
9.2 字符串运算 9-3
9.2.1 字符串的连结 9-3 9.2.2 字符串的比较 9-3
9.3 坐标点数据的形式 9-3
9.3.1 关节坐标形式 9-3 9.3.2 正交坐标形式 9-4
9.4 DI/DO条件表达式 9-4
第10章 两台或多台机器人控制
总目录
前言
i
安全注意事项（务必在使用前阅读） i
第１章 概要
1. 概要 1-1
第2章 字符
1. 字符 2-1
第3章 程序名
1. 程序名 3-1
第4章 标识符
1. 标识符 4-1
第5章 命令文形式
1. 命令文形式 5-1
第6章 常量
6. 常量 6-1
6.1 字符串型常量 6-1 6.2 数值型常量 6-1
伺服命令
11-105
11-33 11-37
SERVO2命令 11-106
SET命令 11-107
SHARED命令 11-108
SHIFT命令（主要机器人移动坐标设定文）
11-108
SHIFT2命令（副机器人移动坐标设定文）
11-109
SO命令（串行输出） 11-109
SPEED命令（主要组速度设定文）
ARCH2命令（副组拱形位置设定命令） 11-4
ASPEED命令（主要组自动移动速度设定命令）
ASPEED2命令（副组自动移动速度设定命令）
AXWGHT命令（主要组轴前端重量设定命令）
AXWGHT2命令（副组轴前端重量设定命令）
CALL命令
11-7
CHGPRI命令 11-8
CUT命令 11-9
DECEL命令（主要组减速度命令）
14.5 Shift坐标定义文件 14-11
14.5.1 所有Shift 14.5.2 Shift单位
14-11 14-12
14.6 Hand定义文件 14-13
14.6.1 所有Hand 14.6.2 Hand单位
14-13 14-14
14.7 托盘定义文件 14-15
14.7.1 所有托盘定义 14-15 14.7.2 托盘定义单位 14-17
14-2 14-3
14.2 坐标点文件 14-4
14.2.1 所有坐标点 14.2.2 坐标点单位
14-4 14-5
14.3 坐标点说明文件
14-6
14.3.1 所有坐标点说明 14-6 14.3.2 坐标点说明单位 14-7
14.4 参数文件
14-8
14.4.1 所有参数 14.4.2 参数单位
14-8 14-10
6.2.1 整数型常量 6-1 6.2.2 实数型常量 6-1
第7章 变量
7. 变量 7-1
7.1 变量的有效范围
7-2
7.1.1 动态变量的有效范围 7-2
7.1.2 静态变量的有效范围 7-2
7.1.3 动态数组的作用域
7-2
7.2 字符串型 7-2
7.3 数值型 7-3
7.3.1 整数型 7-3 7.3.2 实数型 7-3
10. 两台或多台机器人控制 10-1
10.1 概要 10-1 10.2 每组的命令菜单
10-2
第11章 命令文
11. 命令文 11-1
ABSRST命令 11-1
ACCEL命令（主要组加速度设定命令） 11-1
ACCEL2命令（副组加速度设定命令） 11-2
ARCH命令（主要组拱形位置设定命令） 11-3
7.4 数组变量 7-3
7.5 变量的清除 7-4
7.5.1 动态变量的清除 7-4 7.5.2 静态变量的清除 7-4
第8章 其他变量
8. 其他变量 8-1
第9章 表达式与运算
9. 表达式与运算 9-1
9.1 算术运算 9-1
9.1.1 算术运算符 9-1
9.1.2 关系运算符 9-1
9.1.3 逻辑运算
15.2.4 零件的检查1（多任务的例） 15-11
15.2.5 涂胶 15-15
15.2.6 通过RS-232C连接外部装置（例1）
15.2.7 通过RS-232C连接外部装置（例2）
15-16 15-17
第16章 关于外部控制功能
16. 关于外部控制功能 16-1
16.1 外部控制程序的作成 16-1
16.1.1 程序方法
16-1
16.1.2 转译 16-2
16.2 外部控制程序的执行 16-3
16.2.1 外部控制程序的STEP执行
16-4
16.3 外部控制程序的编程 16-4
16.3.1 以外部控制程序使用代入文 16-4 16.3.2 以外部控制程序使用输出入变量 16-5 16.3.3 计时定义文 16-7 16.3.4 以外部控制程序使用的运算符（逻辑运算符） 16.3.5 运算优先级 16-7