无刷直流电机的无位置传感器控制-0813
无刷直流电机无位置传感器转子位置辨识策略
无刷直流电机无位置传感器转子位置辨识策略摘要：无刷直流电机（BLDCM）是一种用电子换相代替机械换相的新型电机，通常采用永磁体转子，因具有功率密度高、结构简单、调速性能好等优点而得到了广泛应用。
关键词：无刷直流电机；转子位置辨识策略无刷直流电动机具有结构本身相对简单、控制系统设计方便、运行稳定、维护成本低、功率密度高、调速性好等优点，已经在伺服控制、精密电子、办公自动化、医疗器械、家用电器、电动车辆、航天航空、工业工控等行业内得到了广泛的应用。
传统的无刷直流电动机需要安装位置传感器，从而得到转子位置信号对三相绕组进行换相控制。
然而位置传感器的安装不但增加了系统自身的尺寸，使内部结构变得复杂，同时增加了成本，特别在高温、高湿等恶劣的工作环境下，传感器信号线容易受外界信号干扰，系统可靠性降低。
一、慨况无刷直流电机因其高效率、长寿命、低噪声及其良好的机械特性等优点，在航空、军事、汽车和办公自动化等行业得到了广泛地应用。
传统无刷直流电机控制系统的正常运行，需要位置传感器来确定转子相对位置。
但位置传感器增大了电机的体积和成本，维修困难，且传感器的连线较多，容易受外界信号干扰。
因此，无刷直流电机无位置传感器控制成为当前研究热点之一。
由于无刷直流电机的反电动势一般难于直接检测，因此通常采用间接方法得到反电动势过零点。
使用端电压法得到反电动势过零点，这种方法虽然结构简单，但是需要重构电机中点，滤波电路的使用也会导致检测到的反电动势过零点信号产生相移，需要额外的硬件或者软件对其进行补偿。
采用三次谐波检测反电动势的过零点，通过虚构电阻网路中点，得到三次谐波过零点与相反电动势过零点的关系。
但实际上由于电阻网路的加入，三次谐波的波形失真。
同时，对于实际的无刷直流电机，由于电机设计，漏磁的存在，反电动势波形平顶宽度往往小于120°。
二、无刷直流电动机电路拓扑及数学模型三相全桥式无刷直流电动机主电路拓扑结构框。
其三相绕组为Y型接法，假设三相绕组的反电动势波形为梯形波，三相绕组的电流波形为方波。
《无位置传感器无刷直流电机的DSP控制系统设计》范文
《无位置传感器无刷直流电机的DSP控制系统设计》篇一一、引言随着现代电机控制技术的不断进步，无刷直流电机因其高效、可靠的特点，在许多领域得到了广泛应用。
而随着数字信号处理器（DSP）技术的崛起，利用DSP进行无刷直流电机的控制已经成为了一种趋势。
特别是无位置传感器的无刷直流电机，其凭借其结构简单、成本低廉的优势，在许多应用场景中替代了有位置传感器的电机。
本文将重点探讨无位置传感器无刷直流电机的DSP控制系统设计。
二、系统概述本系统以无刷直流电机为控制对象，采用DSP作为核心控制器，实现对电机的精确控制。
系统主要由DSP控制器、电机驱动电路、电源电路以及反馈电路等部分组成。
其中，DSP控制器负责电机的控制算法实现和信号处理，电机驱动电路负责电机的驱动和保护，电源电路提供系统所需的电源，反馈电路则提供电机的位置和速度信息。
三、DSP控制器设计DSP控制器是整个系统的核心，其性能直接影响到电机的控制效果。
在设计DSP控制器时，需要考虑以下几点：1. 算法实现：DSP控制器需要实现电机的控制算法，包括速度控制、位置控制以及电流控制等。
这些算法需要考虑到电机的特性，如电机的转动惯量、电磁转矩等。
2. 信号处理：DSP控制器需要接收来自反馈电路的位置和速度信息，以及来自电机驱动电路的电流信息。
这些信息需要经过DSP的处理，才能实现对电机的精确控制。
3. 接口设计：DSP控制器需要与电机驱动电路、电源电路等外部设备进行通信，因此需要设计合适的接口电路。
四、电机驱动电路设计电机驱动电路是连接DSP控制器和电机的桥梁，其性能直接影响到电机的运行效果。
在设计电机驱动电路时，需要考虑以下几点：1. 驱动能力：电机驱动电路需要具备足够的驱动能力，以保证电机在各种工况下都能正常运行。
2. 保护功能：电机驱动电路需要具备过流、过压、欠压等保护功能，以保护电机和系统安全。
3. 可靠性：电机驱动电路需要具备较高的可靠性，以适应各种恶劣的工作环境。
无刷直流电机控制方法
无刷直流电机控制方法
无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDC）是一种基于电子换相技术来驱动的电机，它具有高效率、高功率密度、高可靠性等优点。
以下是几种常见的无刷直流电机控制方法：
1. 基于霍尔传感器的六步换相控制方法：BLDC电机通常内置三个霍尔传感器，可以用来检测转子位置。
控制方法通过监测霍尔传感器的状态，来确定哪个绕组需要通电。
该方法只需简单的逻辑门电路即可实现。
2. 无霍尔传感器的电子换相控制方法：这种方法采用传感器无关的技术，通过测量三相电流和电动势来确定转子的位置。
通常需要使用一个称为电机控制器或无刷电机驱动器来完成电子换相功能。
3. 磁场导向控制方法（Field-Oriented Control，FOC）：该方法是一种高级控制技术，通过将三相电流分解为坐标轴上的直流分量和交流分量，将电机控制问题转化为直流电机的控制问题。
这种控制方法可以提供更高的动态性能和控制精度。
4. 直流电压控制方法：这种方法基于直流电压的控制原理，通过改变电机的电压来控制电机的转速和转矩。
该方法简单易实现，但通常不能提供高精度和高动态性能。
以上仅为常见的几种无刷直流电机控制方法，实际应用中还有其他高级控制技术和方法，例如逆变器驱动技术、空间矢量调制控制等。
具体选择何种控制方法，需根据电机应用要求、控制精度和成本等因素综合考虑。
无刷直流电动机无位置传感器控制技术研究的开题报告
无刷直流电动机无位置传感器控制技术研究的开题报告导论近年来，随着无刷直流电动机在工业、交通运输、家电等领域的广泛应用，对其控制技术的研究也越来越重要。
为了更好地实现对无刷直流电动机的控制，需要综合运用电子、计算机控制、机械工程等多个领域的知识，基于控制系统理论进行分析和设计。
针对无刷直流电动机的控制技术研究，传统的方法是使用位置和速度传感器来获取电机的状态，然后通过闭环控制系统实现电机的精准控制。
然而，这种方法不仅增加了系统的成本和复杂度，而且使得电机的可靠性下降。
为了解决这一问题，无刷直流电动机无位置传感器控制技术应运而生。
通过无位置传感器技术，仅凭感应电机内部反电势，就可以精准地获得电机的转子位置和运动状态，实现控制系统的闭环控制。
这种技术可以极大地减少系统成本、提高电机的可靠性，并简化控制系统的设计。
本文旨在研究无刷直流电动机无位置传感器控制技术，并探讨其相关理论和应用，以期为无位置传感器控制技术的研究和应用提供一定的参考和指导。
主体1. 无刷直流电动机的控制方法无刷直流电动机的控制方法主要包括：开环控制和闭环控制。
在开环控制中，电机的控制信号直接由控制器产生，通过PWM技术控制电机的电流。
这种方法的优点是简单、成本低，但受到环境变化的影响较大，容易导致电机转速波动。
因此，一般情况下，无刷直流电动机采用闭环控制方法。
在闭环控制中，控制器通过传感器获取电机的转子位置和速度信息，根据设定值进行控制。
控制器将电机输出的反电势信号与设定值进行比较，计算出误差信号，并通过PID算法等方式进行修正，不断调整输出信号以达到设定值。
此种方法可以实现电机转速的精确控制，但由于需要使用传感器，增加了系统成本和复杂度。
2. 无位置传感器控制方法无位置传感器控制技术是一种不需要使用位置传感器就能精确控制电机的方法。
通常使用的方法是基于电子换相技术和反电势建立闭环控制系统。
这种方法的核心思想是利用电机自身的反电势作为位置检测信号，通过控制器将电机的反电势精准地转化成位置和速度信号，并与设定值进行比较后进行控制。
基于全局快速终端滑模观测器的无刷直流电机无位置传感器控制
Keywords ：Brushless D C
(GFTSMO)
motor ( B L D C M ) , sensorless control, global fast terminal sliding mode observer
〇 引言
无刷直流电机（ Brushless D C Motor，B L D C M ) 具 有
2017年 6 月 第 3 2 卷 第 11期
电 工 技 术 学 报
TRANSA C T I O N S OF CHINA E L E C T R O T E C H N I C A L SOCIETY
Vபைடு நூலகம்l. 32 Jun.
No. 11 2017
基于全局快速终端滑模观测器的 无刷直流电机无位置传感器控制
volume and cost, so position sensorless control method is often adopted. To improve the control performance of sliding mode observer control system，the global fast terminal sliding mode control ( G F T S M O ) strategy is proposed. The control strategy combined the advantages of nonsingular terminal sliding mode observer ( N T S M O ) and linear sliding mode observer. The hybrid sliding mode surface is introduced. Global fast convergence and good tracking precision can be achieved. Phase lag problem of conventional sliding mode observer is reduced, the estimation accuracy of rotor position and speed is improved. The high-order sliding mode control law is designed to guarantee the stability of the observer and suppress the chattering phenomenon. The smooth back E M F signal can be obtained. The experimental results showed that the proposed control strategy can accurately estimate the line back E M F of B L D C M and improve the convergence rate, it can improve the static and dynamic characteristics of system. The experimental results verified the effectiveness of the proposed method.
无刷直流电机无位置传感器控制系统研究分析
１ ０ ２ ３ ０ ０ ）
摘 要 针对 无位 置传 感 器 无刷 直流 电机控 制 系统 进行研 究 分析 ， 采用在 Ｐ Ｗ Ｍ关断 时刻 进行反 电动 势检 测 ， 从 电机 端 部获 得反 电动势 过零 点信 号 ， 提 高 了位 置检 测 的准 确性 和 实 时性 ， 拓展 了电机 的调速 范 围。对 提 出的位 置检 测方案 进 行了仿真和实验研究 ， 结果表明 ， 所提 出的方案具有较好的实用价值。 关键 词 无刷 直 流 电机 ； 反 电动势检 测 ； 无 位置 传感 器 ； Ｐ Ｗ Ｍ控制 中 图分 类号 ： Ｔ Ｍ ３ ０ １ 文献标 识 码 ： Ａ 文章 编 号 ： １ ６ ７ 卜７ ５ ９ ７（ ２ ０ １ ３ ）２ ０ — ０ １ ３ ９ 一 Ｏ １
： ０ ０ Ｉ ｏ
本 文 采用 直 接 反 电动 势 过零 检 测 。该 方 法采 用 上桥 臂 Ｐ ｗ Ｍ ， 下 桥 臂 恒 通 的策 略 ， 在上桥臂 Ｐ Ｗ Ｍ关 断 时 检 测 反 电动 势 信 号 。 由于 是 在 Ｐ Ｗ Ｍ关断 的期 间进 行 过 零检 测 ，因此 不 含 有 高频 噪 声 的干 扰 ， 可 以得 到准 确 过零 点 。检 测 到反 电动势 过 零 点后 ， 延 迟３ Ｏ 。才 是 我们 需要 的 电机换 相 点 。无 刷直 流 电机 的启动 方 式 采 用 三 段式 启 动 技 术 ： 转 子 定位 、 加速 运 行 和 自同步 切换 。通 过 程 序 选 择预 定 的两相 绕 组 导 通 ，以 Ｐ Ｗ Ｍ控 制绕 组 电流 ， 让 转 子 转 到 预定 位 置 附 近 。利 用 Ｐ Ｗ Ｍ控 制 对 其 占空 比进 行 调节 ， 提 高 电机 外 部 施 加 的 电压 值 ， 直 到 可 以检 测 到 反 电动 势 过 零 点 。 当可 以检 测 到 连 续 的反 电动 势 过 零 点后 ， 电机 就 可 以切换 到 自
第六节无位置传感器稀土永磁无刷直流电动机1ppt课件
成本高、编程复杂。
检测不导通相续流 检测电路简单、灵敏度高、 不适用于正弦波电机，
二极管开关状态法
电机调速范围宽。
应用较少。
三种电机转子位置检测法比较表
转子位置检测电路框图
无位置传感器BLDCM系统构成
数字式速度闭环调速系统总体框图
36VDC 驱动电路
BLDCM
位置检测 GAL合成
SG3525 给定
D/A A/D 相位补偿
INT0 INT1
ADuC812
关键技术
反电势检测与整形电路设计 斩波信号 反电势信号 自感电势 Ldi/dt和互感电势 Mdi/dt 起动电路设计或软件实现 外同步起动向内同步切换 系统转速闭环设计
系统主控方案
无位置传感器BLDCM专用的集成 芯片
TDA5142T
Philips
ML 4428
Micro Linear
价格较贵、报道较少、调试困难
可扩展性、通用性低
微处理器为控制核心的控制方案
DSP
MS96系列
MS51系列
单片机控制的无位置传感器BLDCM系统 硬件设计
功率主电路设计 反电势检测电路设计 单片机控制系统电路设Байду номын сангаас PWM调制及逻辑合成电路设计 功率驱动电路设计 串行LED显示电路设计
第六节 无位置传感器稀土永磁无刷直流电动机
第六节 无位置传感器稀土永磁无刷直流电动机
优点：结构简单、体积小、可靠性高 缺点：起动转矩低 应用：无起动转矩要求场合
有位置传感器与无位置传感器BLDCM对比表
起动力矩 控制电路 软件编程 电机结构 安全可靠 可维护性 电缆根数
有位置传感器BLDCM 较大 较简单 较简单 较复杂 较差 较弱 8
无位置传感器永磁无刷直流电机控制系统研究
Keywords: PMBLDCM ML4425
sensorless control real-time simulation
back-EMF harmonic signals
II
独 创 性 声 明
本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师的指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对 本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日
1 绪 论
概述：介绍 PMBLDCM 的发展历史、技术优势、研究热点以及应用领域，并阐述选题背景 和课题研究的工作重点。
1.1 PMBLDCM 的发展历史
传统的直流电机因其优异的转矩特性在控制领域得到了广泛的应用。但是，机 械电刷所带来的火花等一系列问题成了它无法克服的弱点。1917 年，Boliger 提出了 用整流管代替机械电刷的设想，从而产生了无刷电机的基本思想。 1955 年，美国 D.Harrison 申请了用晶体管换向线路代替机械电刷的专利，标志着现代无刷电机的诞 生[1]。 近半个世纪以来，由于电机本体及相关学科的迅猛发展，“无刷电机 ” 的概念已 经从最初的具有电子换向的直流电机发展到泛指一切具有有刷直流电机外部特性的 电子换向电机。 1978 年，原西德 MANMESMANN 公司在汉诺威贸易博览会上，正式推出 MAC 经典无刷直流电机及其驱动器，标志着永磁无刷电机真正进入了实用阶段。通过深 入研究，80 年代先后研制成功方波永磁无刷直流电机（PMBLDCM）和正弦波永磁 同步电机（PMSM） 。在近 20 年的时间内，随着稀土永磁材料和电力电子器件性能 的提高，永磁无刷电机已经得到了更加充分的发展。
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无刷直流电机的无位置传感器控制-0813 无位置传感器控制技术是无刷直流电机研究的热点之一，国内外相关研究已经取得阶段性成果。
在无刷直流电机工作过程中，各相绕组轮流交替导通，绕组表现为断续通电。在绕组不通电时，由于绕组线圈的蓄能释放，会产生感应电动势，该感应电动势的波形在绕组两端有可能被检测出来。利用感应电动势的一些特点，可有取代转子上的位置传感器功能，来得到需要的换相信息。由此，就出现了无位置传感器的无刷直流电动机。
尽管无位置传感器控制方式使得转子位置检测的精确度有所降低，但由于取消了位置传感器，电机的结构更加简单，安装更加方便，成本降低，可靠性进一步提高，在对体积和可靠性有要求的领域以及不适合安装位置传感器的场合，无位置传感器无刷直流电机应用广泛。
无位置传感器控制方式下的无刷直流电机具有可靠性高、抗干扰能力强等优点，同时在一定程度上克服了位置传感器安装不准确引起的换相转矩波动。
无位置传感器技术是从控制的硬件和软件两方面着手，以增加控制的复杂性换取电机结构复杂性的降低。
以采用120o电角度两两导通换相方式的三相桥式Y接无刷直流电机为例，讨论基于现代控制理论和智能算法的无刷直流电机无位置传感器控制方法。
转子位置间接检测法 目前无刷直流电机中主要采用电磁式、光电式、磁敏式等多种形式的位置传感器，但位置传感器的存在限制了无刷直流电机在某些特定场合的应用，主要体现在：
1、位置传感器可使电机系统的体积增大； 2、位置传感器使电机与控制系统之间导线增多，使系统易受外界干扰影响；
3、位置传感器在高温、高压和湿度较大等恶劣工况下运行时灵敏度变差，系统运行可
靠性降低 4、位置传感器对安装精度要求较高，机械安装偏差引起的换相不准确直接影响电机的
运行性能。 无位置传感器控制技术越来越受到重视，并得到了迅速发展。依据检测原理的不同，无刷直流电机无位置传感器控制方法主要包括反电势法、磁链法、电感法及人工智能法等。
反电势法 反电势法（感应电动势过零点检测法）目前是技术最成熟、应用最广泛的一种位置检测方法。该方法将检测获得的反电势过零点信号延迟30o电角度，得到6个离散的转子位置信号，为逻辑开关电路提供正确的换相信息，进而实现无刷直流电机的无位置传感器控制。
eAOQ4Q1Q2Q3Q5Q6wt电流导通区过零点eBQ1OQ2Q3Q4Q5Q6wteCOQ2Q1Q3Q4Q5Q6wt 目前，反电势法的关键是如何准确检测反电势过零点，国内外研究者对反电势法进行了深入的研究，已经提出了端电压检测法、反电势积分法、反电势三次谐波法、续流二极管法及线反电势法等多种检测方式。
在转速比较低的情况下，感应电动势不容易测量，所以感应电动势过零点检测法不能用于低速场合。
1、端电压检测法（反电动势过零法） 端电压检测法通过检测断电相（非导通相）绕组的端电压，经过软件计算或利用硬件电路获得反电势过零点，从而控制无刷直流电机正确换相。由端电压信号经过软件计算得到反电势过零点的推导过程如下所述。
uAGRiA(LM)uBGuCGdiAeAUNdtdiRiB(LM)BeBUN dtdiRiC(LM)CeCUNdt式中：uAG、uBG、uCG——端电压； UN——中性点电压； LM——绕组等效电感。 以AB相导通、C相悬空为例说明端电压检测法原理，如图所示。 AUdBC AB相导通电流回路图 此时，AB相反电势处于梯形波平顶处，方向相反；C相反电势处于梯形波斜坡处，随转子位置而变化。无刷直流电机绕组A相和B相反电势及电流的关系为
eAeB0iAiB0将AB相端电压相加，得 uAGuBGR(iAiB)(LM)(得 diAdiB)(eAeB)2UNdtdtUNC相悬空无导通电流，存在iC0,uAGuBG2diC0，得dtuuBGeCuCGUNuCGAG（1）
2eBuBGuAGuCG（2）2uCGuBG（3）2同理，AC相导通，B相悬空时，有
BC相导通、A相悬空时，有 eAuAG根据（1）~（3）式，将端电压信号经过软件计算，在每个周期内就能得到6个相差60o
电角度的反电势过零点，从而为电机正常运行提供换相信息。 换相时刻由反电势过零点延迟30o电角度获得，延迟30o可以根据前两次过零点时间间隔计算得到（忽略该时间间隔内转速变化），即
1T(k1)Z(k1)T2TZ(k1)Z(k2)式中：T(k1)——第k-1次换相时刻； Z(k1)——第k-1次反电势过零点时刻； Z(k2)——第k-2次反电势过零点时刻。 值得注意的是，每组绕组在一个周期内有两个反电势过零点，因此需要根据反电势过零点前后的正负变化或绕组的导通状态进行区别。此外，端电压检测电路中需要加入电容进行稳压滤波，导致端电压产生相移，在软件算法中需要根据硬件电路的实际参数进行适当的相移补偿。
2.反电势积分法 反电势积分法将悬空相反电势的积分量与门限值进行比较，当反电势积分量达到门限值时，即为该相绕组的换相时刻。
eOeAeBeCwt Q13090ooUoutUthOQ2oQ3oQ4Q5330oQ6wt 150210270o反电势积分信号与换相时刻关系图 反电势电压接近线性变化，其斜坡部分函数可以写为 e(t)E0t 当非导通相反电势过零点时反电势积分器开始工作，有 UoutE0t2e(t)|dt|||0k2kt式中：E0——反电势斜坡部分斜率； Uout——积分器输出电压； k——积分器增益常数。 积分器输出电压Uout达到门限值Uth时，停止工作，并输出换相信号。在下一个反电势过零点时，积分器重新工作。控制系统换相时刻滞后反电势过零点30o电角度，因而在换相
时刻有 Uout|1Kew211t||Kewt||Ke|Uth 2kt2k2k6式中：Uth——门限值； Ke——反电势系数。 采用反电势积分法进行控制时，应首先根据上式计算Uth，控制系统将Uout与Uth进行
实时比较，以确定换相时刻。该方法的优点为控制过程不需要转速信息，通过调节门限值大小即可实现电机的超前（超前角必须在30o以内）或滞后换相，且对开关信号不敏感；缺点为存在积分累计误差和门限值设置问题。
缺点： 1）如果反电势过零点不能正确检测到，那么该技术不能工作； 2）采用电压比较器来比较积分结果和参考电压，而比较器对毛刺、干扰很敏感；3）对同一系列的电机或同一电机在不同温升条件下，其反电动势波形函数都会有所变
化。如果采用固定的参考电压，则实际的换相角会有所变化，造成电机运行性能的离散性。
3.反电势三次谐波法 反电势三次谐波法利用反电势的三次谐波确定无刷直流电机的换相时刻。首先，对三相绕组反电势进行傅里叶分解，得到包括基波在内的一系列奇次谐波分量
eAE1inE3in3E5in5…222)E3in3()E5in5()…333444eCE1in()E3in3()E5in5()…333eBE1in(式中：——转子电角度。
将三式三相反电势求和，得 eAeBeC3E3in33E9in9E15in15…3E3in3无刷直流电机的相电压方程为 diuARiA(LM)AeAdtdiuBRiB(LM)BeB dtdiuCRiC(LM)CeCdt三相电流之间存在关系iAiBiC0 将三相电压相加，并整理得uumuAuBuCeAeBeC3E3in3于是，通过积分得到三次谐波磁链 3rduumdt 可知，三相相电压之和uum包含有相反电势的三次谐波分量信息，uum积分后可以得到三次谐波磁链。三次谐波磁链的过零点即为绕组换相时刻，如下图。
eAOwtuumOwt3rdOQ1Q2Q3Q4Q5Q6wt 反电势三次谐波及磁链与换相时刻关系图 因此，如将三相相电压uA、uB和uC经过软件处理可以得到三次谐波磁链信号，三次谐波磁链过零点即为换相时刻。反电势三次谐波法与端电压检测法相比，具有适用转速范围大、相位延迟小等优点；但由于低速时噪声信号的不断积累，该方法在积分过程中会产生误差，造成换相不准确。
4．续流二极管法 续流二极管法又称为“第三相导通法”，它是通过检测非导通相中反并联于逆变桥功率器件上续流二极管的导通与关断状态来确定转子位置的。下面以AB相导通、C相悬空为例说明续流二极管法。
逆变桥采用的PWM调制方式。当电机AB相绕组导通时，A相上桥功率器件T1工作在PWM斩波调制方式，B相下桥功率器件T6处于导通状态。当调制过程中功率器件T1关闭时，A相下桥续流二极管D4导通，此时逆变桥工作状态如下图。
T1T3T5AUdBT4T6T2C 此时，功率器件T1截止、二极管D4续流，功率器件T6和二极管D4构成导通回路，根据该导通回路，非导通相的端电压uCG可以表示为
uCGeCUNeCVCEVDeAeB22 式中： VCE——功率器件管压降； VD——二极管管压降。 非导通相续流二极管D2若要导通，需要满足条件 uCGVD 将其代入前式，可得 eCVVDeAeBCE22VCEVD2在非导通相反电势接近eC零点时，存在eAeB0，则有eC一般而言，VCE和VD相对反电势很小，当反电势eC变为负值时，非导通相续流二极管D2中就会有电流通过，该点可近似认为反电势过零点。因此，通过检测续流二极管D2是否
导通就能得到转子的位置。 续流二极管法从电流角度鉴别反电势过零点，灵敏度较高，在一定程度上拓宽了无位置传感器控制器算法的调速范围。但其附加的续流二极管电流检测电路需要6个独立电源，该检测电路较为复杂。
缺点： 1）要求逆变器必须工作在上下功率器件轮流处于PWM斩波方式，必须从众多的二极管导通状态中识别出在反电动势过零点附近发生的那次导通状态；
2）逆变器可关断器件及二极管的导通压降会造成位置检测误差； 3）在没有PWM时，这种控制方式无法工作，即适用于方波电动机，不适用于正弦波电动机；