2019年变电站大型智能巡检机器人检测项
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
一、运行维护
1. 定期检查各部件的连接情况，包括传感器、摄像头、电池等，确保各部件连接牢固，没有松动现象。
2. 定期清理机器人表面的灰尘和杂物，并检查机器人的机械结构是否存在异常，确保机器人在巡检过程中不受阻碍。
3. 定期对机器人进行电池充电，保证机器人的电力充足，并在巡检过程中不出现断电情况。
4. 定期更新巡检软件，保证机器人的巡检软件是最新版本，以保证巡检过程中软件的可靠性和准确性。
5. 定期进行全面的系统自检，包括机器人的运动系统、传感系统、通讯系统等，确保机器人的各项功能正常运转。
二、问题处理
1. 当机器人出现异常运行时，必须首先停止机器人的巡检工作，并对其进行全面的自检，查找并解决问题。
2. 当机器人的传感器出现故障或损坏时，必须及时更换或修复，以保证机器人的巡检能力。
变电站智能巡检机器人的运行维护及问题处理是保证机器人稳定运行和巡检效果的关键。
只有通过定期的运行维护和及时的问题处理，才能确保机器人在变电站巡检过程中始终保持高效、准确、稳定的工作状态。
在使用变电站智能巡检机器人的过程中，必须严格按照运行维护和问题处理的要求进行操作，以确保机器人能够发挥最大的作用。
高压变电巡检机器人智能技术分析
高压变电巡检机器人智能技术分析
高压变电巡检机器人是一种利用现代科技和智能技术进行高压变电站巡检的机器人。
它采用了多种先进的技术，包括图像识别、超声波检测、红外热像检测等技术，能够快速、精确地识别和检测变电站的设备是否正常工作。
本文将从智能技术的角度对高压变电巡检
机器人进行分析。
一、图像识别技术
高压变电巡检机器人利用图像识别技术对变电站内的设备进行检测。
具体来说，它可
以识别设备的尺寸、形状、颜色等因素，通过比对数据来识别设备是否正常工作。
该技术
可以大大提高巡检效率，同时也能减少人为判断错误的风险。
二、超声波检测技术
三、红外热像检测技术
四、智能控制技术
高压变电巡检机器人通过智能控制技术实现自主巡检。
具体来说，它可以通过预设路线、定位传感器等技术自主巡检，无需人工干预。
同时，它还可以通过云端数据中心进行
数据的传输和管理，从而方便快捷地进行数据分析。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
智能巡检机器人的检测过程
智能巡检机器人的检测过程智能巡检机器人属于工业巡检设备类别，是人工智能结合物联网后的一个产业发展方向。
巡检机器人的应用为人类的工作发展带来了便利，提高了巡检工作的效率。
使以前受制于工作环境和个别高危行业变得轻松而可靠。
接下来，江苏绿森就向您介绍“智能巡检机器人的检测过程”。
经过百度，小编了解到目前，大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的巡检机器人，将巡检路线分为三个部分：轨道引导、道路区域分割和路边线提取。
首先，轨迹制导是一种移动机器人，在预先规划好的检测机器人的情况下，保持机器人按照视觉导航线移动。
另外，轨迹导航不需要任何参考，使机器人能够简单、快速地适应现有的道路环境。
路边线提取，提取道路两侧的两条边缘线，计算出两条边缘的交点，其中两条边缘的角平分线是检测机器人的路线。
但是，如果道路边缘不够明显或路段曲率过大，也会对视觉导航功能产生一定的影响。
最后，路面区域分割要求路面亮度高，采集的图像应集中在中央道路的下半部分。
该方法的优点在于采用链码跟踪方法，将采集到的图像分为道路和非道路两部分，以保证机器人始终在道路中间移动。
但由于道路亮度的限制，很难区分道路和非道路区域，因此可能影响分割效果和导航参数计算的准确性，因此稳定性不足也是设计的一个主要缺点。
在应用范围上，水泥厂机器人主要用于无人值班或少人值班的水泥厂巡检，以更好地取代巡检思想。
使用大量的巡检机器人可以很好地减少人员的使用，减少一些人为因素的损失，从而加快水泥机械的运行速度和水泥生产质量。
这样，使用巡视机器人可以更好地降低水泥生产系统中的人员成本，提高机器的运行效率。
特别是在一些自然环境恶劣的水泥厂，如相对复杂的地理条件、老旧的水泥生产设备等，这些厂子需要使用的智能机器人较多。
在这样的环境下，检查人员的工作相对艰苦，工作质量相对难以保证，需要更先进的检查工具，使检查周期相对缩短，在变电所内发现隐患和缺陷。
因此，事故将被扼杀在襁褓中，使水泥生产系统可以运行得更好。
变电站巡检机器人评估
变电站巡检机器人评估户内轨道巡检机器人项目方案评估报告一、项目背景:1.1变电站设备巡检和人工巡检有效性分析设备的技术状态和设备运行状态如何，必须通过对设备进行巡回检查后才可以得出相应的结果。
为了提高设备的利用率，设备运行的可靠性、降低维修成本。
加强对设备巡检及缺陷管理，是提高设备的运行管理水平的一项重要措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方式、及时安排检修提供可靠、详细的数据并有助于做出科学分析。
变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。
人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如:油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。
人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能性。
且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷;还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。
另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。
特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。
巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。
综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险。
1.2变电站巡检机器人简介变电站室内巡检机器人集机电一体化技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉技术、无线传输技术于一体。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理变电站智能巡检机器人是近年来随着智能化技术的发展而兴起的一种新型设备，它具备自主巡检、智能判断和问题处理等功能，可以有效地提升变电站的运行效率和安全性。
本文将重点介绍变电站智能巡检机器人的运行维护和问题处理。
1. 电池维护：智能巡检机器人需要搭载电池供其运行，因此保持电池的正常使用和维护是十分重要的。
要对电池进行充电，确保其有足够的电量供机器人使用。
要定期检查电池的使用情况，如容量、电压等，确保其正常工作。
如果发现电池有异常，应及时更换或修理。
2. 机器人结构检查：机器人是由多个部件组成的，包括传感器、电机、控制系统等。
定期检查机器人的结构状态，确保各个部件的正常工作，防止因故障导致机器人运行异常或损坏。
也要保持机器人的清洁，避免灰尘和污染物影响其运作。
3. 数据更新和软件升级：智能巡检机器人通过传感器获取大量的数据，并依靠内置的算法进行分析和判断，保持数据的更新和软件的升级是保证机器人正常运行的关键。
要定期更新机器人的数据，获取最新的信息，并及时对机器人的软件进行升级，修复bug和改进算法，提高机器人的巡检效果和性能。
二、问题处理1. 运动故障：智能巡检机器人在巡检过程中可能会遇到运动故障，如无法移动、移动速度变慢等。
要检查机器人的电池是否正常工作，是否需要更换或充电。
检查机器人的电机是否正常，是否有异味或发热现象。
如果发现问题，应及时维修或更换电机。
2. 感知故障：机器人的巡检效果依赖于其传感器的工作稳定性，如果出现传感器故障，会导致机器人无法获取准确的数据。
检查传感器是否受到物理损坏，如摔落或碰撞等。
检查传感器的连接是否松动或损坏。
如果发现问题，应修复或更换传感器。
3. 网络故障：智能巡检机器人通过无线网络传输数据和接收指令，如果出现网络故障，机器人将无法正常工作。
检查网络连接是否正常，如网络信号强弱、无线路由器是否正常工作等。
检查机器人的网络设置是否正确，如IP地址、网络协议等。
智能巡检机器人功能
功能：1、常规巡检变电站智能巡检机器人能够以全自主、本地或远程遥控模式代替或辅助人工进行变电站巡检，巡检内容包括设备温度、设备外观、刀闸开关状态、仪表、设备噪声等；巡检任务可根据时间、内容、路径等进行随意配置，巡检全过程自动管理。
2、特殊巡检根据智能变电站运行的需要，在高原、寒冷等地理条件或大风、雷雨、冰雪、冰雹、雾天等恶劣条件时，对特定的设备或巡检线路进行特殊巡检，有效降低工作人员安全风险，真正实现变电站全天候检测。
3、智能分析采用模式识别技术，进行设备外观异常检测、刀闸分合状态识别、仪表读取、设备噪声的采集与分析；采用温升分析、同类或三相设备温升对比、历史趋势分析等手段，对设备温度数据进行智能分析和诊断，实现对设备故障的判别和自动报警，并为今后实现变电站全寿命周期管理和故障信息综合分析决策提供必要的数据和技术支撑。
4、友好的系统接口可提供与站内信息一体化平台、监控系统、MIS、安防和远方监控中心等系统接口，实现系统联动。
如在进行一键式顺控操作时，机器人可通过模式识别技术，对开关位置进行自动识别，实现被控设备控前及控后位置的自动校核。
本发明涉及一种工业用移动机器人，包括一台电机驱动的四轮机器人运载小车及小车上安装的计算机和车载电源，一套适合于室外各种天气情况下的由供电端和移动受电端组成的电池充电器，一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元，一个变配电设备检测单元，包括针对电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像系统采集器，电气设备噪声的声音采集器。
本发明具有机械结构紧凑合理，通用性好的特点，能够代替人自主完成对于各类电气设备和线路的巡检工作，可以广泛应用于电厂、变电站及其他工业领域。
主权项1、一种电站设备智能自主巡检机器人，包括：一台电机驱动的四轮机器人运载小车及小车上安装的计算机和车载电源，小车的驱动器与计算机相连，车载电源的蓄电池向小车、计算机及其他设备供电，其特征是：包括一个适合于室外各种天气情况下的由供电端和移动受电端组成的电池充电器，一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元装在小车的前部，全球定位系统和激光测距传感器通过串口与计算机相连，全球定位系统包括GPS接收机、串口网关、宽带无线网桥和交换机，宽带无线网桥采用TCP/IP协议，以2.4～2.5吉赫的频率传输系统数据，全球定位系统通过天线将机器人巡检得到的信息通过计算机处理后发回指挥中心，并接收机器人指挥中心的指令；小车上还有一个变配电设备检测单元，包括电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像采集器，电气设备噪声的声音采集器，温度检测器、图像采集器和声音采集器与计算机相连接，将采集到的信息送入计算机处理，并接收计算机的指令，车载电源的蓄电池可由电池充电器自动充电。
(完整版)变电站智能巡检机器人设计说明书
机器人系统主要包括移动体运动控制子系统和工作子系统两大部分，移动体运动控制子系统硬件由PC104主板和PMAC-104运动控制卡和电机驱动器组成，主要负责机器人在巡检过程中的运动行为的控制移动。
3、变电站检测系统
本机器人系统为变电站设备非电气信号的采集提供了一个移动载体平台，在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置。目前在该平台上搭建了远程在线式红外热像仪系统，可见光图像采集处理系统，声音采集处理系统。在无人值班变电站一些通过电气信号难以检测的运行状态，例如变压器漏油，绝缘气体压力变化，火灾和盗窃等可借助机器人所携带的图像来检测;变压器开关及各种电气接头内部发热可以利用机器人携带的红外热像仪来检测;变压器等设备的声音异常可以利用声音采集处理系统进行识别。
2、人工巡检有效性分析
变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。
人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。
综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险，巡视效率低下。
二、变电站设备巡检机器人系统结构组成
“小凡”携带红外热像仪，高清数字摄像机，声音探测器三种电站设备检测装置，以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题。例如异物，损伤，发热，漏油等给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。
变电站巡检机器人应用技术及实施要点
变电站巡检机器人应用技术及实施要点摘要：变电站自动化巡检机器人能够对各种恶劣环境下的变电设备进行巡视，并能及时发现故障位置并向检修站报告。
目前，在发电厂及变电站运行与维护专业教学当中对该技术的应用还需要更深入地探讨和研究，通过提高机器人的巡视质量，从而使变电站工作的稳定性得以提升，才能保障电力系统可以高效运行。
关键词：变电站；巡检机器人；应用技术；实施要点一、变电站巡检机器人的应用技术（一）变电站巡检机器人运用的导航技术1.视觉导航技术的运用视觉导航技术要求通过移动摄像机来获取相应的影像资料，并能对变电站的设备进行有效的监测与识别，而可视化的导航技术也能更好地对信息、资料进行采集，使其监测工作更加可行、高效。
然而，由于视觉导航技术造价高，要对大量的技术图像进行处理，这与环境因素密切相关，因此必须根据周围的环境特征进行优化和改进，同时也需要其它技术的配合，才能使其的价值达到最大化。
所以该项技术在运用上是较少的。
2.SLAM导航技术的应用SLAM技术已被广泛地用于军事领域，并在实际中得到了良好的应用。
这对巡检机器人的使用有很大的帮助，对提高巡检机器人的精度有很大的作用。
但SLAM技术需要高精度的电子地图，而且成本高，因此，工程技术人员必须综合考虑实际情况，寻找出一种合理、有效的解决方案。
3.GPS定位系统的应用GPS导航是当前应用最广泛的一种技术，GPS技术在变电站的巡检机器人运动轨迹中可以将技术有效地分解，这就增加了巡逻机器人的灵活性。
但是在控制过程中精度受信号的影响很大，精度低。
4.激光反射导航技术的应用在使用激光反射导航系统的过程中，工程师需要用到激光扫描装置，然后扫描巡逻路线，并且精确地计算出目标与基站之间的距离，最后再进行导航和定位。
虽然激光反射导航技术有分辨率高等诸多的优点，但同时也会受周围环境的影响，这项技术在运用时需要注意环境因素要点。
5.磁轨导航技术的应用在早期的变电站建设中，磁轨导航技术是一种常见的方式，这种技术精度高，技术成熟，但其技术路线单一，这对技术的灵活性和有效性都有产生了很大的局限性，会影响到磁轨的精度，也会受到信号影响。
变电站智能巡检机器人介绍材料
四、推广成果
作为国内电力特种机器人行业的创领者，截止到目前，智能已成功推广机器人 512台，覆盖范围包括山东、浙江、四川、陕西、广东、辽宁、蒙西等在内的全国27 个省、自治区和直辖市，应用于约600所变电站及换流站，电压等级覆盖110kV到 1000kV。
5.安防联动
当无人值守变联动，实时收取无人变电站的安防告警信号，自动判别告警信号类型，启动相应 安防巡视任务，运维人员可通过机器人视角第一时间了解现场状况，最大程度保 障人身、设备、财产安全。此外，机器人还可通过运维人员手动下达日常安防巡 视指令，定期对变电站的安防辅助设备进行检查。
系统集巡视内容、时间、路线、报表 管理于一体，实现了巡检全过程管理，并 能够提供数据分析与决策支持。
2.常规巡检
2.1常规巡检-红外普测
变电站智能机器人巡检系统的红外普 测，是通过预先设置多个监测点，从多个 角度对全站设备进行整体性扫描式温度采 集，系统能够对变压器、互感器等设备本 体以及各开关触头、母线连接头等的温度 进行检测，并采用温升分析、同类或三相 设备温升对比、历史趋势分析等手段，对 设备温度数据进行智能分析和诊断，实现 对设备热缺陷的判别和自动报警。
2.3常规巡检-设备外观及状态检测
变电站智能机器人巡检系统具备机器视觉功能。经图像预处理和滤波技 术，消除室外环境雨雪、光照等对设备图像清晰度的影响，再通过设备图像精 确匹配和模式识别技术，可进行设备外观状态的自动识别（包括外观异常、刀 闸分合状态、仪表读数以及油位计位置等）。
刀闸的识别过程
表计和开关识别结果
2.2常规巡检-设备精测
使用机器人进行精确测温，运维人员在后台设定每类设备可能发生缺陷的关键 测温点，由机器人针对这些测温点进行定点测温。
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WORD格式可以编辑 专业资料整理 2019年变电站大型智能巡检机器人 性能检测项目及要求 1.概述
本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范 （Q/GDW11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能 巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103 号）》等相关要求进行。 2.检测项目
检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监 控后台。详见下表1。 表1检测项目 序号检测项目 1 整机外观结构
2防松措施 3部件标识 4外壳表面 基本性能外观质量外壳防静电及防电磁场干扰 5 措施
6外壳和电器部件是否带电 *机器人本体重量（包括电7 池）WORD格式可以编辑 专业资料整理 序号检测项目 8*可见光成像质量 可见光及红外成像质量 9*红外成像质量
10 自主导航及定位准确度
11防碰撞功能 12越障能力 13涉水能力 14爬坡能力 运动功能
15防跌落功能 16转弯半径 17*巡航时间 18云台性能 19自主充电功能*自主充电功能 20对讲喊话语音对讲及喊话功能 21*巡检方式 例行巡检切换为人工遥控巡 22 检
23特巡切换为人工遥控巡检 巡检方式设置和切换 人工遥控巡检切换为例行巡24 检
25人工遥控巡检切换为特巡 26例巡切换为特巡WORD格式可以编辑 专业资料整理 序号检测项目 27特巡切换为例巡 28最短路径选择功能 29检修区域“挂牌”避障功能 30*一键返航功能 31链路中断脱机工作功能 32*遥控遥测信号自检 33*电池模块自检 34*驱动模块自检 自检功能
35*检测设备自检 36其他模块 37 本体故障报警
38三相温差异常 39热缺陷 智能报警功能
40敞开式仪表异常 41油位计异常 *室外模拟场表计和分合指 42 示（执行机构）识别准确度
*室内模拟场表计和分合指43 巡检能力
示（执行机构）识别准确度
*室外模拟场表计识别分析44 完成总时间WORD格式可以编辑 专业资料整理 序号检测项目 45*识别准确率 46*红外测温准确度 变电设备异物缺陷人工智能 47 识别功能
48 机器人管理
49任务管理 50实时监控 51巡检结果确认 监控后台 52巡检结果分析
53用户设置 54机器人系统调试维护 55日常操作的响应时间 注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不 符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目 以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求
3.1基本性能
3.1.1外观质量
机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固， 所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一 一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、WORD格式可以编辑 专业资料整理 毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外 壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超 过100kg。 将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物 照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 4.可见光及红外成像质量
可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具 备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩 显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位 置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与 测温结果的标记框线外形一致。 5.运动功能
1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定 位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于 3.2m。
2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如 遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。WORD格式可以编辑 专业资料整理 7）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。 8）电池供电一次充电续航能力不小于8h，续航时间内，机器人 应稳定、可靠工作。 9）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围-10°～+90°， 水平范围-180°～+180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部 位遮挡影响。 6.自主充电功能
机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电 室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。 7.对讲与喊话功能
应具备双向语音传输功能。 8.巡检方式设置和切换
巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡 检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由 无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。支持 例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡 检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（2）特巡与人工遥控 巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人 巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。 具备最短路径选择功能：机器人在接收到特巡任务命令时，应立 即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡 检点进行巡检。WORD格式可以编辑 专业资料整理 具备巡检路线“挂牌”避障功能：在巡检任务执行过程中，机器人 能根据监控后台巡检路线中设置的“挂牌”障碍，自动规划选择最短路 径，避开“挂牌”路线，继续完成巡检任务。 具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态， 只要启动一键返航功能，监控后台应有确认提示，智能机器人巡检系 统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。 具备链路中断脱机工作功能：不论智能机器人巡检系统处于何种 工作行状态，只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按 预先设置好的行走路线和巡检点继续执行任务，并能将链路断开后的 任务数据保存在机器人本体中。待链路恢复后，智能机器人巡检系统 能将断开后的任务数据自动上传至监控后台。 9.自检功能
整机自检项目应至少包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、 检测设备；以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台（或） 手柄上以明显的声（光）进行报警提示，并能上传故障信息；根据报 警提示，能直接确定故障的部件（或模块）。 10.智能报警功能
巡检系统应具备以下智能报警功能： 1）机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥 控遥测信号、导航或定位状态。 2）热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及 油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判WORD格式可以编辑 专业资料整理 断，并报警。 11.巡检能力
3.3室外模拟试验场区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度
机器人能够对室外模拟试验场区域表计和分合指示（执行机构） 进行数据读取，自动判断和数字识别，误差小于±5%的机器人识别结 果满足要求。 3.4室内模拟试验场区域表计识别准确度
机器人能够对室内模拟试验场区域表计进行数据读取，自动判断 和数字识别，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。 3.5室外模拟区域表计识别分析完成总时间
机器人在室外模拟试验区域连续进行3次表计识别，每次测试中 间不得调试，记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，完成总时间应小 于200分钟。 3.6红外测温准确度
机器人能对红外测温点（红外测温点由精密黑体设置不同温度产 生）进行红外测温，将机器人测量值与红外测温点数值进行比较，误 差小于±5%。 3.7变电设备异物缺陷人工智能识别功能
从变电设备异物缺陷人工智能识别图像验证集样本库中由见证 专家随机挑选2张图片，输入机器人监控后台后，机器人应能在2 分钟内自动检测和正确辨识出在2张图片中是否有异物缺陷，应能对 所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档。WORD格式可以编辑 专业资料整理 机器人在变电设备异物缺陷人工智能识别功能试验区内执行正 常巡检任务。首先在巡检目标附近设置两个干扰物（与模拟目标缺陷 不同），机器人应正常执行巡检任务，应在1小时内自动检测和正确 辨识出人工设置的两个干扰物，应对所有含有缺陷的照片进行缺陷标 注并归档，应不提示异物缺陷报警。然后根据见证专家从人工智能识 别图像验证集样本库中随机挑选2张图片中的缺陷类型，人工设置相 应的两个模拟目标异物缺陷。机器人应能在1小时内自动检测和正确 辨识出人工设置的2个模拟目标异物缺陷，应能对所有含有缺陷的照 片进行缺陷标注并归档，应提示异物缺陷报警。 12.监控后台功能要求
3.8监控后台软件总体功能
监控后台应至少包括机器人管理、任务管理、实时监控、巡检结 果确认、巡检结果分析、用户设置、机器人系统调试维护7大模块。 3.9机器人管理
机器人管理模块能实现一站多台机器人之间的选择切换，子功能 模块包括站内所有机器人。选择其中一个机器人后，其中的任务管理、 实时监控（除巡检报文）两大模块均能切换至对应的机器人工作界面。 检查界面布局与标准化界面要求是否一致。机器人管理界面如图 1所示：