直流电机参数辨识的实验方法.doc11
实验三直流伺服电动机实验doc
三直流伺服电动机实验一、实验目的1、通过实验测出直流伺服电动机的参数r a、K e、K T。
2、掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。
二、预习要点1、分析掌握直流伺服电动机的运行原理。
2、如何测量直流伺服电动机的机电时间常数，并求传递函数。
三、实验项目1、测直流伺服电动机的电枢电阻。
2、测直流伺服电动机的机械特性T=f（n）。
3、测直流伺服电动机的调节特性n=f（U a）。
4、测定空载始动电压和检查空载转速的不稳定性。
5、测量直流伺服电动机的机电时间常数。
四、实验方法2、用伏安法测直流伺服电动机电枢的直流电阻图3-1测电枢绕组直流电阻接线图(1) 按图3-1接线，电阻R用屏上900Ω和900Ω串联共3600Ω阻值。
(2) 经检查无误后接通可调直流电源，并调至220V，合上开关S，调节R使电枢电流达到0.2A，迅速测取电机电枢两端电压U和电流I，再将电机轴分别旋转三分之一周和三分之二周。
同样测取U、I，记录于表3-1中，取三次的平均值作为实际冷态电阻。
(3) 计算基准工作温度时的电枢电阻由实验直接测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温，按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值。
式中： R aref ——换算到基准工作温度时电枢绕组电阻，（Ω） R a ——电枢绕组的实际冷态电阻，（Ω） θref ——基准工作温度，对于E 级绝缘为75℃ θa ——实际冷态时电枢绕组温度，（℃） 4、测取直流伺服电动机的机械特性图3-2 直流伺服电动机接线图(1) 按图3-2接线，图中R f2选用屏上1800Ω阻值，开关S 选用D51， A1、A2选用毫安表、安培表。
(2)把R f2调至最小，开关S 1打开，先接通励磁电源，再接通可调直流电源并调至220V 。
(3) 合上开关S ，调节涡流测功机给电机加载。
调节R f1阻值，使n=n N =1600r/min ，I a =I N =0.8A ，U=U N =220V ，此时电机励磁电流为额定励磁电流。
直流电机实验
实验一直流电机实验一、实验目的1、学习电机实验的基本要求与安全操作注意事项。
2、认识在直流电机实验中所用的电机、仪表、变阻器等组件及使用方法。
3、熟悉并励电动机的接线、起动、改变电机转向与调速的方法。
4、掌握用实验方法测取直流并励电动机的工作特性和机械特性。
5、掌握直流并励电动机的调速方法。
二、预习要点1、如何正确选择使用仪器仪表。
特别是电压表电流表的量程。
2、直流电动机起动时，为什么在电枢回路中需要串接起动变阻器? 不串接会产生什么严重后果?3、直流电动机起动时，励磁回路串接的磁场变阻器应调至什么位置? 为什么? 若励磁回路断开造成失磁时,会产生什么严重后果?4、直流电动机调速及改变转向的方法。
5、什么是直流电动机的工作特性和机械特性？6、直流电动机调速原理是什么？三、实验项目P书231、了解DD01电源控制屏中的电枢电源、励磁电源、校正过的直流电机、变阻器、多量程直流电压表、电流表及直流电动机的使用方法。
直流电动机调速及改变转向的方法2、直流并励电动机的起动、调速及改变转向。
3、直流并励电动机工作特性和机械特性保持U=U N和I f=I fN不变，R1=0，测取n、T2、η=f（I a）、n=f（T2）。
4、调速特性（1）改变电枢电压调速（电枢串电阻调速）{选做}保持U=U N、I f=I fN=常数，T2=常数，测取n=f（U a）。
（2）改变励磁电流调速保持U=U N，T2=常数，测取n=f（I f）。
{选做}四、实验设备及控制屏上挂件排列顺序1、实验设备序号型号名称数量1 DD03 导轨、测速发电机及转速表 1 台2 DJ23 校正直流测功机 1 台3 DJ15 直流并励电动机 1 台4 D31 直流数字电压、毫安、安培表 2 件5 D42 三相可调电阻器 1 件6 D44 可调电阻器、电容器 1 件7 D51 波形测试及开关板 1 件2、控制屏上挂件排列顺序D31、D42、D41、D51、D31、D44五、实验说明1、由实验指导人员介绍DDSZ-1型电机及电气技术实验装置各面板布置及使用方法，讲解电机实验的基本要求，安全操作和注意事项。
直流电机认识实验实验一
桂林电子科技大学
实验报告
2015 -2016 学年第二学期
开课单位海洋信息工程学院
适用年级、专业 14级机械设计制造及其自动化
课程名称《机电传动与控制实验》
主讲教师周旋
课程序号 1520624 课程代码 BS1601054X0 实验名称《直流电机认识实验》
学号 1416010516 姓名林亦鹏
直流电机认识实验报告
用三相可调电阻器模块上的1800Ω和180Ω串联共
型直流组合表，量程选用1A档。
开关S选用刀开关及按钮模块上的
直流复励电机。
）经检查无误后接通电枢电源，并调至220V。
调节R使电枢电流达到
欢迎您的下载，
资料仅供参考！
致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等等
打造全网一站式需求。
直流电机实验
直流电机实验实验一认识实验一．实验目的1．学习电机实验的基本要求与安全操作注意事项。
2．认识在直流电机实验中所用的电机、仪表、变阻器等组件及使用方法。
3．熟悉他励电动机（即并励电动机按他励方式）的接线、起动、改变电机方向与调速的方法。
二．预习要点1．如何正确选择使用仪器仪表。
特别是电压表、电流表的量程。
2．直流他励电动机起动时，为什么在电枢回路中需要串联起动变阻器？不连接会产生什么严重后果？3．直流电动机起动时，励磁回路连接的磁场变阻器应调至什么位置？为什么？若励磁回路断开造成失磁时，会产生什么严重后果？4．直流电动机调速及改变转向的方法。
三．实验项目1．了解MEL系列电机系统教学实验台中的直流稳压电源、涡流测功机、变阻器、多量程直流电压表、电流表、毫安表及直流电动机的使用方法。
2．用伏安法测直流电动机和直流发电机的电枢绕组的冷态电阻。
3．直流他励电动机的起动，调速及改变转向。
四．实验设备及仪器1．MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）或电机导轨及校正直流发电机3．直流并励电动机M034．220V直流可调稳压电源（位于实验台主控制屏的下部）5．电机起动箱（MEL-09）。
6．直流电压、毫安、安培表（MEL-06）。
五．实验说明及操作步骤1．由实验指导人员讲解电机实验的基本要求，实验台各面板的布置及使用方法，注意调节R 使电枢电流达到0.2A （如果电流太大，可能由于剩磁的作用使电机旋转，测量无法进行，如果此时电流太小，可能由于接触电阻产生较大的误差），迅速测取电机电枢两端电压U M 和电流I a 。
将电机转子分别旋转三分之一和三分之二周，同样测取U M 、I a ，填入表1-1。
（3）增大R （逆时针旋转）使电流分别达到0.15A 和0.1A ，用上述方法测取六组数据，填入表1-1。
取三次测量的平均值作为实际冷态电阻值Ra=3132a a a R R R ++。
直流电动机认识实验
实验一直流电动机认识实验一、实验目的1．进行电机实验的安全教育和明确实验的基本要求。
2．认识在直流电机实验中所用的电机、仪表、变阻器等组件。
3．学习直流电动机的接线、起动、改变电机转向以及调速的方法。
二、预习内容1．直流电机的结构及工作原理。
2．如何改变电动机的旋转方向。
3．直流电机的转速和哪些因数有关。
三、实验项目1．了解DTSZ-1实验装置中电机实验台上220V直流稳压电源、测功机系统、变阻器、直流电压电流表、并励直流电动机（D17）的使用方法。
2．测量电机的绝缘电阻和绕组的直流电阻。
3．检查和调整电机电刷的位置。
4．进行直流电机的试运转，包括电动机的起动、调速及改变转向实验。
四、实验线路及操作步骤选用并励直流电动机编号为D17，其额定点P N=185W，U N=220V，I N=1.1A，n N=1600r/m，I f＜0.16A1．由实验指导人员讲解电机实验的基本要求，安全操作和注意事项。
实验装置的使用说明详见其使用说明书。
2．测量电机的绝缘电阻和绕组的冷态直流电阻（1）测量各绕组的绝缘电阻实验所需设备：并励直流电动机（D17），兆欧表（500V）将直流电机与电源断开，分别用兆欧表测量电枢绕组、励磁绕组对地和两绕组之间的绝缘电阻，并记录其数值。
（2）伏安法测量两绕组的冷态直流电阻将电机在室内放置一段时间，用温度计（自备）测量电机绕组端部或铁心的温度。
当所测温度与冷却介质温度（这里指室温）之差不超过2K时，即为实际冷态。
记录此时的温度和测量定子绕组的直流电阻，可计算基温定子相电阻。
流电压表，90Ω/1.3A可变电阻箱量程的选择：测量电枢电阻时，通过电枢电阻的电流一般在电机额定电枢电流，所以直流电流表量程选为2.5A。
直流电压表量程选为50V。
可变电阻器R的阻值选为360Ω（4个90Ω(1.3A)串联）。
测量磁场电阻时，直流电流表量程选为1A。
直流电压表量程选为250V。
可调电阻R的阻值选为540Ω（6个90Ω(1.3A)串联）。
直流电机试验
直流电机实验报告【实验目的】1、学习电机实验的基本要求与安全操作注意事项。
2、认识在直流电机实验中所用的电机、仪表、变阻器等组件及使用方法3、熟悉他励电机（既并励电机按他励方式）的接线、启动、改变电机转向与调速方法。
4、掌握用实验方法测定直流发电机的各种运行特性，并根据所测得的运行特性评定该被测电机的有关性能。
【实验原理图】【实验步骤】按图接线。
MG按他励发电机连接，在此作为直流电动机M的负载，用于测量电动机的转矩和输出功率。
R f1选用D44的900Ω阻值，按分压法接线。
R f2选用D42的900Ω串联900Ω共1800Ω阻值。
R1用D44的180Ω阻值。
1直流电动机调速特性（1）电枢绕组串电阻调速1）直流电动机M运行后，将电阻R1调至零，MG励磁电源断开。
2）逐次增加R1的阻值，降低电枢两端的电压Ua（V1），使R1从零调至最大值，每次测取电动机的端电压Ua，转速n和电枢电流Ia。
3）共取数据8-9组，记录于表1中（2）改变励磁电流的调速1）直流电动机运行后，将M的电枢串联电阻R1和磁场调节电阻R f1调至零，MG励磁电源断开。
2）逐次增加磁场电阻R f1阻值：直至n＝1.3n N，每次测取电动机的n、I f和Ia。
共取7－8组记录于表2中。
直流发电机的空载特性1）把直流发电机MG的负载开关S打开，接通控制屏上的励磁电源开关，将R f2调至使MG励磁电流最小的位置。
2）使直流电动机M电枢串联起动电阻R1阻值最大，R f1阻值最小。
仍先接通控制屏下方左边的励磁电源开关，在观察到M的励磁电流为最大的条件下，再接通控制屏下方右边的电枢电源开关，起动M，其旋转方向应符合正向旋转的要求。
3）电动机M起动正常运转后，将M电枢串联电阻R1调至最小值，将M的电枢电源电压调为220V，调节电动机磁场调节电阻R f1，使发电机转速达额定值1600r/mi，并在整个实验过程中保持此额定转速不变。
4）调节发电机励磁分压电阻R f2，使发电机空载电压达U0＝1.2U N为止。
直流电机的实验报告
直流电机的实验报告2-2直流发电机一、实验目的1、掌握用实验方法测定直流发电机的各种运行特性，并根据所测得的运行特性评定该被试电机的有关性能。
2、通过实验观察并励发电机的自励过程和自励条件。
二、预习要点1、什么是发电机的运行特性？在求取直流发电机的特性曲线时，哪些物理量应保持不变，哪些物理量应测取。
2、做空载特性实验时，励磁电流为什么必须保持单方向调节？3、并励发电机的自励条件有哪些？当发电机不能自励时应如何处理？4、如何确定复励发电机是积复励还是差复励？三、实验项目1、他励发电机实验（1）测空载特性保持n=n N使I L=0，测取U0=f（I f）。
（2）测外特性保持n=n N使I f=I fN，测取U=f（I L）。
（3）测调节特性保持n=n N使U=U N，测取I f=f（I L）。
2、并励发电机实验（1）观察自励过程（2）测外特性保持n=n N使R f2=常数，测取U=f（I L）。
3、复励发电机实验积复励发电机外特性保持n=n N使R f2＝常数，测取U＝f（I L）。
四、实验设备及挂件排列顺序1、实验设备2、屏上挂件排列顺序D55-4，D31、D44、D31、D42、D51五、实验方法1、他励直流发电机（必做）按图1-2-1接线。
图中直流发电机G选用DJ13，其额定值PN＝100W，UN ＝200V，IN＝0.5A，nN＝1600r/min。
直流电动机DJ23-1作为G的原动机（按他励电动机接线）。
涡流测功机、发电机及直流电动机由联轴器同轴联接。
开关S选用D51组件上的双刀双掷开关。
Rf1选用D44的1800Ω变阻器，Rf2 选用D42的900Ω变阻器，并采用分压法接线。
R1选用D44的180Ω变阻器。
R2为发电机的负载电阻选用D42，采用串并联接法（900Ω与900Ω电阻串联加上900Ω与900Ω并联），阻值为2250Ω。
当负载电流大于0.4 A时用并联部分，而将串联部分阻值调到最小并用导线短接。
直流电机实验报告
直流电机实验报告组员：辉尚贵、王喆实验台号：8分工：王喆：实验过程中，负责连接发电机的电路，以及调试、运行。
完成实验数据的整理，处理以及表格的生成。
辉尚贵：实验过程中，负责电动机的电路连接、调试。
完成实验报告的整理，数据分析，规律总结以及实验报告的提交工作。
直流他励直流发电机一、实验目的1、掌握用实验方法测定直流电机的各种特性，并根据运行特性评估电机的相关技能2、观察电机的自励过程和自励的条件二、实验内容（1）测空载特性保持n=n N使I L =0，测取U 0 =f（I f ）（2）测外特性保持n=n N使I f =I f N，测取U=f（I L）（3）测调特性保持n=n N使U=U N，测取I f =f（I L）（他励发电机实验）三、实验原理1、实验工具矫正直流测功机DJ23DJ23参数（国际标准单位）直流并励电动机DJ15直流并励电动机DJ15参数（国际单位）实验步骤1、他励直流发电机如上图连接好电路，图中直流发电机G选用DJ15，其额定值如上表所示直流电动机DJ23-1作为G的原动机（他励），发电机及直流电动机由联轴器同轴联接。
开关S选用D51组件上的双刀双掷开关。
R f1=1800Ω变阻器，Rf2 =900Ω变阻器，R1=180Ω变阻器。
R2=2250Ω。
当负载电流大于0.4 A时用并联部分，而将串联部分阻值调到最小并用导线短接。
电枢电流表量程为1A，励磁电流表量程选200mA。
1.1测空载特性1）首先将涡流测功机控制箱的“突减载”开关拨至上端位置或将给定调节旋钮逆时针旋转到底，涡流测功机不加载。
然后打开发电机G的负载开关S，接通控制屏上的励磁电源开关，将R f2调至使G励磁电流最小的位置（即R f2调至最大）。
2）使直流电动机M电枢串联起动电阻R1阻值最大，R f1阻值最小。
仍先接通控制屏下方左边的励磁电源开关，在观察到直流电动机M的励磁电流为最大的条件下，再接通控制屏下方右边的电枢电源开关，起动直流电动机M，其旋转方向应符合正向旋转的要求。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译 1 直流电机参数辨识的实验方法
摘 要 本文的主要目的是估计的直流电动机的参数实验采用一个综合的离散测量测功机。正在审议的参数是电机电枢绕组电阻和电感，反电势常数，电机转矩常数，转动惯量和粘性摩擦。测功机输出的电枢电流，离散角速度测量，电枢电压（系统输入法），由电机开发的扭矩。在这个文件的直流电动机参数辨识采用最小二乘算法，是实施过程中不受一个D/ A转换器和功率放大器使用。特别是，电枢电压产生使用的主要推动者和同步发电机。数据采集系统是由现有的测功机具有特殊的软件相结合的数据收集不同导致收购在指定的固定时间间隔自动测量。一个卡尔曼滤波器也实现，作为一个国家的观察员，估计角加速度与电枢电流的导数。此外，为提高整体识别性能，直流参数进行了第一次估计解耦AC参数使用DC输入信号。随后，估计直流参数，然后用来识别交流参数。实验结果来说明了该系统的效率。 本文的主要目的是应用集成测功仪的离散测量方法实验性的估算直流电机参数。估算的参数有电动机电枢绕组电阻，电感，反电动势常熟，电机转矩常数，转动惯量和粘滞摩擦系数。这款测功仪的输出是绕组电流，角速度，电枢电压（系统输入）和电机转矩的离散值。文中直流电机的参数辨识，采用了最小平方法，并且在运行中不需要使用D/A转换器和功率放大器。而且，电枢电压由一个原动机和一个同步发电机提供。数据采集系统由在一设定的时间间隔自动测量收集数据的特殊的测功仪数据收集软件组成的。为了估算角加速度和电枢电流，应用了卡尔曼滤波器，作为实时观测器。此外，为了改善整体辨识性能，首先通过计算使用直流输入信号的交流参数来估算直流参数。实验结果证实了该系统的有效性。
关键词你没翻译 关键词：直流电机 参数辨识 卡尔曼滤波器
1 简 介 目前，对于采用多种技术参数辨识。梯度算法，它是一个最速下降法辨识误差最小化。随机状态估计，那里的参数集考虑到是该制度，这是一个卡尔曼滤波器估算未知状态。对于线性时不变系统，最小二乘算法is.widely使用。这种方法最大限度地减少了integralsquared识别错误。前两种方法通常用于时变系统，并要求闭环设置。在这个文件中，第三种方法，那就是最小二乘算法，是选择的效率和简单。然而，这三个方法大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译 2 具有一个共同的充分条件收敛。该充分条件要求的输入输出量测到一个有限的时间必须坚持激动人心[一]。因此，输入必须激发系统的所有参数。例如，让我们的投入，这在我们的例子是电枢电压，是一个直流信号。因此，通过检查方程描述一个直流电动机的动力，它可以很容易地注意到，电枢绕组电感和转动惯量不影响测功机的输出。 文献[１] [２]给出了现在比较常用的几种参数辨识技术。梯度算法是一急剧下降方法以将误差降到最小。随机状态计算，其中参数设置是系统的未知状态，应用卡尔曼滤波器计算。对于线性时间不变式的系统，最小平方的算法用途广泛。这个方法将积分平方的误差降到最小。前两个方法适用与典型的闭环时间随动系统。本文中的第三种方法是最小平方法，由于它效率并且简洁。然而这三种方法都有一必要的前提条件。既是有限时间决定的输入输出测量必须是持续激发的。 相应地，输入必须激发系统的所有参量。为此，输入的电枢电压是直流信号。结论，直流电机动力学等式中的电枢绕阻，电感和转动惯量不影响功率计的输出。
一个简单的方法来确定一个令人兴奋的持续投入的特点，可以在某种程度上实现了通过计算机模拟的方式。一般来说，相关的输入信号不能使用商业信号发生器产生。然而，这一“数字“的信号，通过模拟得到，可能是美联储为D/ A的转换器，一个功率放大器之后。此外，相应的测功机输出应收集使用A/ D转换器。因此，参数辨识，可实施后处理的输入和输出数据。不幸的是，所需的功率放大器是不可用。 本文的主要贡献是确定没有一个D/ A转换器和功率放大器使用的直流电动机的参数。基于模拟分析，不同频率的内容随时间变化的输入电压是必需的。为了产生这样一个信号，一个原动力是机械连接到同步发电机。原动机的速度是手动修改，这在转弯，迫使同步发电机，以产生不同的振幅和频率的电压。因此，在异步模式同步发电机hnctions。这种设置部分取代了以前拟议的D/ A转换器和功率放大器。测功机数据采集软件可以取得高达六十通过鼠标点击发起不同的测量。为了收集的输入输出电压和功率计同时在理想的采样率，特别是软件，还配合了测功机软件自动收集不同的测量所需的固定时间间隔。 参数识别过程还需要测量的角加速度和电枢电流的导数。阿Kalnian滤波器[3] -[4]被设计为一个国家观察员估计这些变量。类似的卡尔曼滤波应用于估计角速度和加速度使用一列货运火车轮脉冲发生器[5]。最后，为提高整体系统性能，直流参数最初估计，从业人员由去耦AC参数使用DC输入信号最小二乘算法。这些估计的直流参数，然后用来识别交流参数。 这种新的实验方法是本文的主要贡献。 本文安排如下。第2包括一个具有符号直流电机和相应的最小二乘算法的动态。第3节建议的制度，显示电枢电压产生这一问题的承诺，数据采集，以及一个Kalnian滤大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译 3 波器的实现。第4节，包括实验结果和所提出的系统性能。最后，第5节总结这项工作的结果。
2 最小二乘算法 一个直流电动机的系统动力学是给予
为了设计这些方程为基础的控制器，电动机参数的L，R，Kb=Kt, J的值和F需要找到。要做到这一点，假设一个电压到电机放大器指挥和V的测量v(t),i(t)和θ(t)这将被用来估计参数。这可以通过考虑完成上述前两个方程可以写成如下
该系统由两个线性代数方程组的未知L , R, K T, J ,和f: 该系统系数是从状态变量的测量
如果电机模型正是由（1），随着标称值 和，那么式（2）必须持有的所有时间表示在时间t，ω（n）表示在时间nT,i(t)定义了当前时间等等。
以上公式好好调调。不行就自己输入一遍 大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译
4 这种方法的关键是确保Rm是可逆的。这是完全正确的选择输入到电动机，是任意输入一般不保证非奇异的Rm。 2.1 直流去耦 在“直流去耦“的方法中R和K是原先估计的要使用直流输入。采用相应的状态方程，给出了状态方程为：
然后用这些估计的数字为参数，使用常量参数作为估计量，J和b使用不带偏见的交流输入。采用相应的交流方程，给出了状态方程为：
使用最小二乘法估计E的相关最小二乘误差可使用的状态方程为： E也被称为残差，即总使用后的K值均方误差最小平方误差。请注意，如果错误指数接近1，那么，我们不会比把所有的估计参数值都等于零使之为变得更好。因此，错误索引必须是一个远远低于估计不会受任何值影响的。如果错误指数均接近于1，那么这将是电机的原始模型是否为正确的受到怀疑。
3 实验性设定的提出 变量的直流电压连接到primemover，这是机械地耦合同步发电机。作为原动机同步发电机旋转，产生不同频率的正弦函数，以激发我们的直流电动机的参数。很显然，该同步发电机电输出将是直流电动机的输入。直流电动机耦合到一个几乎无摩擦的测力计测量的决心。数据采集供应商所提供的测功机（Labvolt@）被使用。由于 电机带宽约2赫兹，那么这将是合理的样品在8 Hz的频率的数据。因此，在整个实验采用的采样率选择的是9赫兹。不幸的是，该软件可以收集和保存多达六十在一个时间点。建议的系统描述在图1所示的框图 大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译 5 图1 框图拟议制度 为了使用最小二乘算法，电机角加速度和角的利率衍生工具需要从测量观测 状态变量。稳态卡尔曼滤波观测实施。该过滤器还用于“平稳“的电枢电流的离散测量，电机角速度。这是描绘在图2
图2 建议观察员框图 4 性能分析 仿真分析的基础上，不同频率的内容随时间变化的输入电压是必需的。为了产生这样一个信号，一个原动力是机械连接到同步发电机。原动机的速度是手动修改，这在转弯，迫使同步发电机，以产生不同的振幅和频率的电压。因此，同步发电机在异步模式下的功能。这种设置部分取代了以前拟议的D/ A转换器和功率放大器。测功机数据采集软件可以取得高达六十通过鼠标点击发起不同的测量。在为了收集输入输出电压和功率计同时在理想的采样率，特别是软件，还配合了测功机软件自动收集不同的测量所需的固定时间间隔。
表1。实验结果,在使用之前卡尔曼 表1 使用卡尔曼滤波器前的实验结果 大连交通大学信息工程学院2011届本科生毕业设计（论文）外文翻译 6 表2。实验结果后使用卡尔曼过滤器 表2使用卡尔曼滤波器之后的实验结果
图3和图4显示了卡尔曼滤波性能作为观察员，更流畅的操作。对图3和图4显示了电枢电流和电机角速度和光滑的曲线叠加测量顶部是卡尔曼滤波输出。同样，底部的图3和图4显示了电枢电流衍生物和角速度。“non-differentiablesignals”，得到了明确的分化，其中顺利地块的卡尔曼滤波输出。表1和2包括所有的考虑方法的总结。通过在矩阵室条件下的检查，很明显用稳态卡尔曼滤波法在实施直流是去耦效果最佳的结果。此外，参数估计是与使用的直流电动机的物理参数是一致的。
5 结 论 在本文表明了直流电动机参数辨识，没有使用一个D/ A转换器和功率放大器成为可能。这基本上实现了： （1）采用同步发电机耦合到原动机，以产生“必需的“直流电动机的输入电压； （2）一个特殊的软件集成到现有的数据采集系统收集不同的测量结果自动在指定固定的时间间隔； （3）实施稳态卡尔曼滤波，作为一个国家的观察员，估计角加速度和电枢电流的导数。实验结果说明了所提出的效率系统。