松下A6伺服电机说明书Part7

在使用之前2准　备3连　接4设　定5调　整6出现问题时安全转矩关闭（STO）功能概述所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。

如果STO功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），成为安全状态。

另外，警告状态下前面板的7段数码管LED显示错误代码No.。

・P.2-2「规格适用」　・P.2-82「前面板的使用方法」.・P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时绝对式系统的概述用绝对式编码器构成绝对式系统时，接通电源时不需要进行原点复位，可有效应用于机械手等。

上位装置（主机・控制器）使用内置了绝对式规格编码器的电机，连接编码器用电池，与Pr0.15（绝对式编码器设定）设定为0或者2的驱动器进行通信，可组成电源接通后不需要进行原点复位的绝对式系统。

最初安装电池后使系统移动到原点，接着进行绝对式编码器清零，清除多回转数据后不需要进行之后的原点复位便可检出绝对位置。

上位装置是通过RS232通信或者RS485通信最多可连接32台的MINAS-A6，作为串行数据读取现在位置信息，可处理各数据得到各轴的绝对位置信息。

适配机型A6系列的驱动器，均可通过参数设定，设定为绝对式规格。

绝对式规格上位装置和MINAS-A6驱动器的连接方法如下所示有3点，可根据上位装置的接口规格或者MINAS-A6的连接台数进行选择。

多台MINAS-A6连接在1个上位装置和通信电路时，请用各自的MINAS-A6的Pr5.31的模块ID进行分配。

■参数Pr5.31●上位装置和驱动器用RS232通信进行连接时，请设定为0〜31。

●上位装置和1台的驱动器用RS232通信，驱动器之间用RS485通信连接时，请将用RS232连接的MINAS-A6设置为0，其他的MINAS-A6设定为1〜31。

（最多可连接32根轴）●上位装置和所有的驱动器之间用RS485通信连接时，将上位装置的模块ID设置为0。

请将各驱动器设定为1〜31。

（最多可连接31轴）.....电池请连接马达的BAT＋,.BAT－。

・.通用型无X2（串行通信用连接器）。

・.通用型未对应与上位控制器进行串行通信的绝对式系统。

使用RS232接口的位移传感器绝对式系统构成使用RS485接口的位移传感器绝对式系统构成P.7-21「通信规格」P.7-22「通信规格」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时初次安装电池时请将绝对式编码器电池连接到电机后，对绝对式编码器进行设置。

请参照P.7-9「绝对式编码器的设置（初始化）」。

安装绝对式编码器用电池后，为了给电池充电，推荐每日进行一次控制电源的接通/关闭动作。

如果疏忽对电池充电，由于电池的电压降低，可能会发生蓄电池警告。

绝对式编码器用电池，请使用以下产品。

电　池…………型号：DV0P2990（3.6.V.2000.mAh）电池盒…………型号：DV0P4430更换电池时发生蓄电池警告时，需更换绝对式编码器用电池。

更换电池时，请在保持驱动器控制电源接通状态下进行电池更换作业。

如在驱动器的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存于编码器内的数据，请注意。

更换绝对式编码器用电池后，请清除蓄电池警告。

关于清除方法，请参照P.7-18「电池警告的清除方法」。

前面板的绝对式编码器的清除（参照P.2-98前面板的使用方法），或者根据通信进行绝对式清除（参照P.7-41）时，同时清除警告以及所有的报警和多圈数据。

有必要进行P.7-9「绝对式编码器的设置」（初始化）」。

电池的安装方法1）进行新电池充电。

将附带有电池导线的连接器连接到CN601，放置5分钟。

5分钟后，把连接器从CN601拆除。

2）拆除电池盒的外盖。

・P.7-105「绝对式编码器用电池」●.如果错误使用电池，则可能由于电池中的液体溅漏而腐蚀产品，或导致电池破裂等危险情况，所以，请务必遵守以下事项。

①.正确摆放＋、－方向。

②.若将长时间使用后的电池或已无法使用的电池放置在机器内，则可能出现液体溅漏等情况，请....尽快进行更换。

（参考期限.:.推荐每2年更换1次）。

・.电池电解液的腐蚀性高，不仅会腐蚀周围的零部件，而且由于其具有导电性，具有短路等危险性，所以，请定期进行更换。

③.不可拆卸电池或将电池投入火中。

・.飞散的物体进入眼睛则非常危险，故请勿进行拆卸，此外，若将电池投入火中或进行加热，则可能产生破裂的危险。

④.勿使电池短路，也绝对不可剥下电池外皮。

・.若电池的＋、－端子接触金属等，会一次性流出大电流。

不仅使电池的电力变弱，还可能有剧烈发热而导致破裂。

⑤.本电池无法充电。

请绝对不要进行充电。

对更换后电池的废弃处理，各地方政府可能有不同的规定，请根据各地方政府的规定进行废弃。

电池向下嵌入注意关闭电池盒的外盖，避免夹住连接器的配线3）把电池装入电池盒。

4）关上电池盒的外盖。

1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时电池的寿命作为绝对式编码器用电池的寿命计算的参考示例，设想机械手的运转状态如下所示。

电池容量按2000[mAh]计算。

以下是计算值，并非保证值。

此外，下述计算值，仅为考虑到消耗电流算出的数值，并未考虑到液体溅漏等电池恶化的情况。

请注意因周围环境条件的改变也会导致使用寿命缩短。

　①2周期/日运转时的示例1年的消耗容量＝（10H×A＋0.0014H×B＋2H×C）×2×313日＋24H×C×52日＝75.1.mAh 电池的寿命＝2000.mAh/75.1.mAh/年＝26.6.年　②1周期/日运转时的示例　上述①项第2周期停止时，蓄电池寿命的计算示例如下所示。

1年的消耗容量＝（10H×A＋0.0014H×B＋14H×C）×313日＋24H×C×52日＝168.9.mAh 电池的寿命＝2000.mAh/168.9.mAh/年＝11.8(11.841).年周一～周六 313天/365天周日 52天/365天ONOFF电源A：通常模式下电池消耗的电流（0 μA）B：停电定时模式下电池消耗的电流（90μA）C：停电动作下电池消耗的电流（30 μA）●配线图自制绝对式编码器用电缆时客户自制绝对式编码器用电缆时，请将可选零部件绝对式编码器用电池DV0P2990按配线图要求连接安装。

绝对式编码器用电池连接器，需由客户自行准备。

请准确固定和设置电池。

如果电池固定和设置不当，可能会导致电线断线或电池损伤等，请注意。

电池安装方法，请参照电池的使用说明书。

■电池的设置场所①.无雨淋、无阳光直射的室内②.无硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、硫化性气体、酸、碱、盐等的腐蚀性环境，无易燃性气体、研削液、油气混合气体、铁粉、切屑等的场所。

③.通风良好，湿气、垃圾、尘埃较少的场所。

④.无振动的场所。

・P.7-105「电池、电池盒的外形尺寸图」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时绝对式数据的多圈数据，用绝对式编码器用电池来保存。

所以，装上绝对式编码器用电池后，机器在第一次启动时，需在原点位置进行编码器清除动作，并把多圈数据的值清零。

绝对式编码器的清除动作可通过前面板（参照P.2-98）的操作或者在PANATERM进行。

进行清除动作时，请暂时切断控制电源，再接通。

绝对式数据（外部位移传感器的绝对式数据）由以下顺序从伺服驱动器传送到上位控制器。

请确认在接通电源后并且伺服准备输出（S-RDY）为ON后进行绝对式数据的传送。

上位控制器的串行通信接口的设定●RS232波特率由Pr5.29「RS232通信波特率设定」决定。

●RS485波特率由Pr5.30「RS485通信波特率设定」决定。

・P.3-32「连接器X4输入输出的解说」.・P.4-54「参数详情」RS232通信步骤指令的收发信方法，请参照上位装置的使用说明书。

向伺服驱动器传送绝对式数据的送信要求接收来自伺服驱动器的绝对式数据从主机中将需要进行通信Pr5.31的数值输入命令块的axis （＊1的数据），根据RS232的传输协议，发送指令。

通信的详情请参照P.7-20「通信」。

・需要读出多轴的数据时，在轴切换时，需间隔50 ms以上。

・为了避免由于偶发的噪音导致的误动作等，建议上述通信重复2次以上，确认绝对式数据的一致性。

＊1、＊2根据Pr5.31「轴编号」的设定决定数据。

checksum，收信后的绝对式数据（15个字节）的总和的下位8.bit为0时OK。

1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时RS485通信顺序指令的收发信方法，请参照上位装置的使用说明书。

表示针对Pr5.31＝1的驱动器通信示例。

向伺服驱动器传送绝对式数据的送信要求接收来自伺服驱动器的绝对式数据需要与主机进行通信的驱动器，根据RS485的传输协议，发送指令。

通信的详情请参照P.7-20「通信」。

・需要读出多轴的数据时，在轴切换时，需间隔50ms以上。

・为了避免由于偶发的噪音导致的误动作等，建议上述通信重复2次以上，确认绝对式数据的一致性。

＊1、＊2、＊3根据Pr5.31「轴编号」的设定决定数据。

checksum，收信后的绝对式数据（15个字节）的总和的下位8.bit为0时OK。

绝对式数据的构成绝对式数据中有显示电机每旋转1圈的绝对值位置的数据和编码器清零后的按电机旋转次数计算的多圈的数据。

使用通过RS232和RS485接收的15个字节的数据，构成单圈以及多圈数据。

单圈数据CWCCW−1 00 11 28388607, 0,1,2,..... 8388607, 0,1,2,..... 8388607, 0,1,多圈数据电机旋转方向0Bh 轴编号D2h 03h 11h编码器　状态(L)Pr5.31「轴编号」的设定值。

编码器　状态(H )单圈数据(L)单圈数据(M)单圈数据(H)多圈数据(L)多圈数据(H)00h 错误码checksum通信正常执行时，为0。

不为0时，请再次从驱动器读取绝对式数据。

65535多圈数据CW0CCW 异常绝对式计数溢出异常保护正常异常收信绝对式数据(15字节)■多圈数据详情・通用型无X2（串行通信用连接器）。

・.通用型未对应与上位控制器进行串行通信的绝对式系统。

单圈数据.←单圈数据（H）×10000h ＋单圈数据（M）×100h＋单圈数据（L）多圈数据←.多圈数据（H）×100h＋多圈数据（L）1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时关于编码器状态的详情请参照编码器的规格。