工业机器人维护与保养手册
工业机器人本体的维护保养流程
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工业机器人的维护与保养及日常检修
工业机器人的维护与保养及日常检修摘要：随着科研水平的提高，智能时代的到来，机器人也开始逐步应用到工业中，因此也出现了对其的管理和维护工的工作。
因此要不断提高管理、维护人员的知识要点和技术水平，比如说安装、调试、系统编程等工作，这样才能更好的维护工业机器人。
现如今工业机器人的设计水平有了质的飞跃，且集成度较好，降低了损坏率，但是我们还是需要对其进行定期的检查和维护。
关键词：工业机器人；普通维护；保养；日常检修人工智能的到来，我们的就业压力也逐步增大，越来越多的机器人投入到市场中、工业生产中，常见的机器人有:串联铰接机器人、直角坐标机器人、Delta 并联机器人、scara机器人吗等，这些机器人的投入使用还是为我们的生活带来了便利，因此维护、管理机器人是十分必要的，本文就主要对关节式机器人的维护进行描述。
一、工业机器人维护存在的问题现如今工业机器人还是存在着较多问题，一是运动性问题。
机器人是由芯片控制的，灵活性比不上人类的操作;二是作业平衡问题。
机器人的关节其实是一个节点，并且机器人是由各个关节拼凑起来，导致其平衡问题是否严重。
三是布局多样性，因为机器人出现目的是为了给人们的生活带来便利，因此现如今各个企业必须要合理的布局，不断的完善机器人的性能和效率。
四是操作易用性，机器人的操作、控制开关和日常维护、保养都需要优秀的技术人员，但是其工资效应并不能跟工作效益成正比，这就需要实现机器人的示教，提高机器人的易用性。
二、工业机器人本体维护保养2.1普通维护(1)清洗机械手机械臂底座和臂架因长期使用，会产生较多的污渍，我们需要对其进行定期清洁，可以使用高压清洗设备，但是不要喷洒到机器臂上。
而且有的机器臂有薄膜保护，要结合实际情况进行移除。
而且为了防止静电效应产生，不导电的表面，可以喷涂设备和软管，而且必须使用湿毛巾擦拭干净。
(2)中空手腕的清洗维护我们要结合实际情况，对中空手腕要经常清洗，防止产生较多的污渍。
机器人设备维护保养手册
2.1 机器人轨道的清洁 ........................................................................................................................................... 14 2.2 旋杯的清洁 ....................................................................................................................................................... 15
2.3.1 旋杯清洁................................................................................................................................................. 15 2.3.2 程序 A.................................................................................................................................................... 16 2.3.3 步骤 B ...................................................................................................................................................... 17 2.3 其它设备的日常清洁 ....................................................................................................................................... 20 3．机器人保养维护.......................................................................................................................................................... 22 3.1 机器人使用环境 ................................................................................................................................................. 22 3.2 机器人净化（Purge）用压缩空气要求 .......................................................................................................... 22 3.3 预防性保养维护 ................................................................................................................................................. 22 3.3.1更换手腕润滑油....................................................................................................................................... 22 3.3.2固定式机器人日常基本维护内容和频率............................................................................................... 23 3.3.3轨道式机器人日常基本维护内容和频率............................................................................................... 24 3.3.4净化系统－测试气压低断电功能........................................................................................................... 25 3.4 允许的手臂下垂距离 ......................................................................................................................................... 27 3.5 更换电池 ............................................................................................................................................................. 27 3.5.1 更换控制器主板上的电池（3 年更换一次）...................................................................................... 27 3.5.2 更换机器人本体上的电池（1 年更换一次）...................................................................................... 28 3.6 更换润滑油 ....................................................................................................................................................... 29 3.6.1 更换减速器和齿轮箱润滑油 .................................................................................................................. 29 3.6.2 更换平衡块轴承润滑油 .......................................................................................................................... 29 3.7 机器人控制柜保养维护 ................................................................................................................................... 29 3.7.1 机器人控制柜的保养维护内容和频率 .................................................................................................. 29 3.7.2 控制柜保养维护 ...................................................................................................................................... 30 3.7.3 维护所用工具 .......................................................................................................................................... 30 4．喷涂设备维护保养...................................................................................................................................................... 31 4.1 旋杯的维护保养 ................................................................................................................................................. 31 4.1.1 旋杯停机步骤 .......................................................................................................................................... 31 4.1.2 旋杯启动步骤......................................................................................................................................... 31 4.1.3 专用工具................................................................................................................................................. 31 4.1.4旋杯的维护保养内容和频率................................................................................................................... 32 4.1.5 程序 A ...................................................................................................................................................... 33 4.1.6 步骤 B ...................................................................................................................................................... 34 4.1.7 步骤 C ...................................................................................................................................................... 38 4.2 静电高压设备的维护保养 ................................................................................................................................. 39 4.3 转速控制设备保养维护 ..................................................................................................................................... 42 4.4 齿轮泵保养维护 ................................................................................................................................................. 42 4.4.1齿轮泵保养维护内容和频率................................................................................................................... 42 4.4.2特殊工具................................................................................................................................................... 43
机器人维护保养作业指导书
机器人维护保养作业指导书机器人维护保养作业指导书1. 前言机器人在现代工业中发挥着重要作用，因为它们能够自动执行一系列任务，提高生产效率和质量。
然而，为了保持机器人的良好运行状态和延长使用寿命，定期进行维护保养是必不可少的。
本文将介绍机器人维护保养的重要性，以及一些常见的维护保养作业指导。
2. 机器人维护保养的重要性机器人作为生产线上的关键设备，需要保持良好的运行状态，以确保生产效率和产品质量。
定期维护和保养机器人可以避免潜在故障并减少停机时间，提高设备的稳定性和可靠性。
机器人是高投资设备，定期维护保养可以延长其使用寿命，降低维修和更换成本。
3. 机器人维护保养的基本原则在进行机器人维护保养时，应遵循以下基本原则：3.1. 计划性维护保养：制定维护保养计划，按照一定的时间和频次对机器人进行维护保养，以确保机器人的稳定运行。
3.2. 预防性维护保养：提前检查和更换易损件，预防故障的发生，减少停机时间。
3.3. 规范化维护保养：按照制造商提供的操作手册和维护保养指导进行作业，确保维护保养的准确性和一致性。
3.4. 定期巡检：定期检查机器人的各项功能和部件是否正常工作，及时发现和解决问题。
4. 机器人维护保养的具体作业指导4.1. 清洁与润滑：定期清洁机器人表面和关键部件，防止灰尘和污垢对机器人造成损害。
根据制造商提供的润滑指导，定期给机器人润滑部件添加适量润滑剂。
4.2. 零件更换：定期检查机器人的关键部件，如电池、传感器、电机等，发现问题时及时更换，以保持机器人的正常运行。
4.3. 校准和校验：定期对机器人进行校准和校验，以确保其运动轨迹和姿态的准确性。
根据制造商提供的操作指导进行校准和校验作业。
4.4. 故障排除：定期进行机器人故障排除，根据制造商提供的故障排除手册，识别和修复故障，以确保机器人的正常运行。
5. 对机器人维护保养的观点和理解机器人维护保养是确保机器人正常运行和延长使用寿命的重要活动。
库卡保养手册
库卡保养手册1. 保养手册介绍库卡保养手册为库卡工业机器人提供全面的维护和保养指南。
本手册详细介绍了库卡机器人的性能和适用条件，以确保机器人的安全、可靠和高效运行。
此手册还提供了关于维护和保养的详细信息，包括机器人所需的常规维护服务和备件更换建议。
本手册是库卡机器人的重要组成部分，对于机器人的持续运行和可靠性非常重要。
请仔细阅读本手册以了解库卡机器人的最佳维护实践。
2. 库卡机器人的性能和适用条件库卡机器人是一种精密机器人，可在工厂生产线等环境中使用。
以下是库卡机器人的性能和适用条件：性能：- 精度高，工作稳定可靠- 协调运动- 多轴控制- 快速动作和响应适用条件：- 温度：5-50℃之间- 相对湿度：小于85%- 高度：海拔2000米以下- 环境：避免灰尘、霉变、颗粒等对机器的危害- 电源：220VAC(+10%/-15%)- 空气压力：500kPa- 清洁：定期清洁机器以保持其工作状态3. 维护和保养库卡机器人是需要定期维护和保养的，以保证其功能正常、可靠，并延长机器使用寿命。
以下是库卡机器人的维护和保养指南：3.1 日常保养1）清洁机器人主体外观和控制箱，以保持机器的干净和整洁。
2）关注机器人的日常工作状况，确保机器人工作正常。
如发现异常，及时修理。
3.2 周期性保养1）定期检查机器人的机械结构，确保所有的连接器、电缆和其他零部件都完好无损。
2）当机器人使用时间达到指定时间时，更换机器人的关键备件，如机械臂、减速器等关键部件。
3.3 定期维护1）定期检查机器人的系统支持软件，以确保机器人的运行有效性。
2）检查机械臂与装置之间的夹紧件，以保证夹紧件的紧密固定。
4. 备件更换建议为确保库卡机器人的良好运作，建议定期检查和更换重要备件。
以下是库卡机器人的备件更换建议：1）电池：每12-15个月更换一次2）润滑脂：每年更换一次3）机械臂：机器使用一段时间后建议更换，具体时间根据使用情况而定。
4）减速器：机器使用一段时间后建议更换，具体时间根据使用情况而定。
机器人维护保养作业指导书
机器人维护保养作业指导书1. 引言本作业指导书旨在为机器人维护保养提供全面的指导，确保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
本指导书适用于各类机器人，包括工业机器人、服务机器人等。
在进行维护保养前，请务必阅读本指导书，并按照操作步骤进行操作。
2. 维护保养计划为了确保机器人的稳定性和可靠性，建议制定一个定期的维护保养计划。
根据不同机器人的使用情况和工作环境，可以灵活调整维护周期。
2.1 日常巡检每天对机器人进行一次简单的巡检，包括： - 检查各部件是否存在松动或异常磨损。
- 清理机器人表面的灰尘和污垢。
- 检查电源线是否接触良好。
- 检查传感器是否正常工作。
2.2 定期检查每月对机器人进行一次详细的检查，包括： - 检查电池状态并清洁电池接口。
- 检查电机、减速器和传动装置是否需要润滑。
- 检查机器人的运动轨迹是否正常。
- 检查并清洁传感器。
2.3 年度维护每年对机器人进行一次全面的维护，包括： - 清洁机器人内部，并检查电路板和连接线路是否良好。
- 检查关键部件的磨损情况，如替换磨损的零件。
- 进行校准和调整，确保机器人的准确性和精度。
3. 维护保养操作步骤3.1 关闭机器人在进行任何维护保养操作之前，务必先关闭机器人并断开电源。
确保安全操作。
3.2 清洁表面使用柔软的布或刷子清洁机器人表面的灰尘和污垢。
避免使用含有酸性或碱性成分的清洁剂，以免对机器人造成损害。
3.3 润滑关键部件根据制造商提供的润滑要求，在适当位置添加适量润滑剂。
注意不要过度润滑，以免影响机器人运行。
3.4 校准和调整根据机器人的使用情况和需要，进行校准和调整。
这可能涉及到传感器的校准、运动轨迹的调整等操作。
请参考机器人的用户手册或制造商提供的指导。
3.5 更换磨损零件检查关键部件的磨损情况，如电池、电机、传动装置等，如果发现磨损严重或不正常，及时更换零件。
请使用原厂配件或经过认证的配件。
3.6 清洁内部小心打开机器人外壳，并清洁内部。
HSR-JR603-C30 机器人 机械电气操作维护手册说明书
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册版本号：V22.2.1前言本系列说明书介绍了HSR-JR603-C30型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。
本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。
未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。
HSR-JR603-C30型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。
由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。
因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。
本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。
技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利。
此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。
版本修订说明版本号描述V22.2.0新增驱控一体电柜配置。
V22.2.1优化本体端，电柜端重载定义：将伺服驱控器控制柜与驱控一体柜重载定义保持一致，同时优化本体端重载定义。
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册目录第1篇机械操作维护手册第1篇 (5)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (6)1.3机器人的废弃 (7)2基本说明 (8)2.1型号规格说明 (8)2.2机械系统组成 (9)2.3机械性能参数 (10)2.3.1机器人性能参数 (10)2.3.2机器人运动范围 (11)2.4运输 (11)2.4.1叉车搬运 (12)2.5安装 (12)2.5.1安全围栏 (13)2.5.2安装环境 (13)2.5.3安装环境尺寸 (13)2.5.4机器人安装及固定尺寸 (14)2.5.5安装示例 (15)2.6机器人负荷 (16)2.6.1初步估算力矩 (16)2.6.2初步估算惯性矩 (17)2.7动作区域 (20)3检修及维护 (21)3.1维修检验项目及周期 (21)3.2主要螺栓的检修 (24)3.3润滑油的检查 (24)3.4更换润滑油 (25)3.4.1润滑油供油量 (25)3.4.2润滑的空间方位 (25)3.4.3J2/J5/J6轴减速机润滑油更换步骤 (26)3.5电池更换 (27)4故障处理 (28)4.1调查故障原因的方法 (28)4.2故障现象和原因 (29)4.3各个零部件的检验方法 (29)4.3.1减速机 (29)4.3.2电机 (30)4.4本体管线包的维护 (30)4.5维护区域 (31)5附录 (32)5.1螺钉拧紧说明 (32)5.2推荐备件 (34)第2篇 (35)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.1.3试车安全对策 (5)1.1.4自动运转的安全对策 (5)1.1.5紧急停止 (6)1.2以下场合不可使用机器人 (6)1.3安全操作规程 (8)1.3.1操作前准备 (8)1.3.2示教和手动机器人 (8)1.3.3生产运行 (9)1.3.4关闭机器人 (9)2电控系统 (10)2.1C OOL D RIVE RC6/HSS-LDE伺服驱动器控制柜 (11)2.1.1伺服驱动器控制柜中的控制器（HNC-808iR） (12)2.1.2CoolDriveRC6/HSS-LDE伺服驱动器 (12)2.1.3伺服驱动器控制柜中的IO单元 (19)2.1.4伺服驱动器控制柜中的EtherCAT总线回路 (21)2.1.5伺服驱动器控制柜的操作指示面板 (23)2.1.6伺服驱动器控制柜中的断路器/保险丝 (23)2.1.7伺服驱动器控制柜中的控制电源 (24)2.2HSI机器人驱控一体系统电柜（HSI-A6160-S3） (26)2.2.1规格参数 (28)2.2.2电源连接器 (30)2.2.3以太网连接器 (31)2.2.5扩展连接器 (34)2.3示教 (35)2.4本体-控制柜连接线缆 (36)2.5本体信号线 (37)3快速操作入门 (38)3.1上电准备 (38)3.1.1伺服驱动器控制柜上电准备 (38)3.1.2驱控一体系统上电准备 (38)3.2系统上电 (39)3.2.1伺服驱动器控制柜系统上电 (39)3.2.2驱控一体系统上电 (39)3.3手动模式选择 (40)3.4坐标系选择 (40)3.5手动速度调整 (40)3.6手动使能 (41)3.7轴操作 (42)3.8系统下电 (43)3.8.1伺服驱动器控制柜系统下电 (43)3.8.2驱控一体系统下电 (43)4检修及维护 (44)4.1检修注意事项 (44)4.2检修项目 (44)4.3更换电池 (46)4.3.1伺服驱动器控制柜 (46)4.3.2驱控一体控制柜 (46)4.4零点位置校准 (46)5IO单元信号说明 (50)5.1IO信号配置 (50)5.2IO电气连接 (51)5.2.1伺服驱动器控制柜通用IO电气连接 (51)5.2.2驱控一体系统通用IO电气连接 (54)6常见示教器报警处理 (57)7常见伺服驱动器报警处理 (60)7.1HSS-LDE驱动模块报警处理 (60)7.2C OOL DIRVE驱动模块报警处理 (64)8常见驱控一体系统报警处理 (66)9应急处理措施 (73)9.1分离人员与带电体 (73)10机器人报废处理 (74)10.1拆除、报废阶段 (74)产品保修卡 (I)售后服务联系方式 (II)维修记录 (III)第1篇机械操作维护手册1安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养杨明（广西工业技师学院广西·南宁530031）摘要科学技术的不断进步和发展，使得工业机器人被广泛应用于汽车、食品、包装等行业中，其不仅提高了产品的品质和生产效率，同时还降低了生产成本。
而对工业机器人的维护保养工作是企业重点工作之一，其能够保障机器人时刻处于最佳状态。
基于此，文章就工业机器人日常维护保养措施进行了分析，具体内容供大家参考和借鉴。
关键词工业机器人设备日常维护保养中图分类号：TP242文献标识码：A0前言对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。
因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。
1机器人日常检查1.1刹车检查正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。
第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。
第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3安全使用示教器安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
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工业机器人维护与保养手册
随着科技的不断进步，工业机器人在现代生产中扮演着越来越重要
的角色。
它们能够高效地完成各种任务，提高生产效率，减少人力成本。
然而，工业机器人也需要定期的维护与保养，以确保其正常运行
和延长使用寿命。
本文将介绍一些常见的工业机器人维护与保养方法，帮助企业提高机器人的稳定性和可靠性。
首先，定期清洁是保持工业机器人正常运行的重要步骤之一。
由于
工作环境的原因，机器人表面可能会积聚灰尘、油污等杂质，影响其
散热和运行效果。
因此，每隔一段时间，应该对机器人进行彻底的清洁。
可以使用软布擦拭机器人表面，注意不要使用含有酸碱成分的清
洁剂，以免损坏机器人外壳。
同时，还应该清理机器人内部的滤网和
散热器，确保其通畅。
其次，机器人的润滑也是维护工作中不可忽视的一部分。
机器人的
关节和传动部件需要定期添加润滑油，以减少磨损和摩擦，保持正常
运转。
在添加润滑油之前，应该先清洁润滑部位，确保无杂质。
然后，根据机器人的使用频率和工作环境，选择适当的润滑油进行添加。
在
添加润滑油时，要注意不要过量，以免造成油污溢出或堵塞。
此外，定期检查和维修机器人的传感器和控制系统也是非常重要的。
传感器是机器人感知外界环境和执行任务的关键部件，如果出现故障
或损坏，将直接影响机器人的工作效果。
因此，应该定期检查传感器
的连接是否松动，是否有损坏或污染。
同时，还应该检查机器人的控
制系统，确保其正常运行。
如果发现问题，应及时修复或更换故障部件，以保证机器人的稳定性和可靠性。
最后，培训和教育机器人操作员也是维护工作中不可忽视的一环。
机器人操作员应该具备一定的机器人知识和技能，能够熟练操作和维
护机器人。
因此，企业应该定期组织培训和教育活动，提高操作员的
技术水平和维护意识。
培训内容可以包括机器人的基本原理、操作方法、常见故障处理等。
通过培训，可以提高操作员的维护能力，减少
机器人故障和损坏的发生。
综上所述，工业机器人的维护与保养是确保其正常运行和延长使用
寿命的重要工作。
定期清洁、润滑、检查和维修机器人的各个部件，
以及培训和教育机器人操作员，都是维护工作中不可或缺的环节。
只
有做好这些工作，才能保证机器人的稳定性和可靠性，提高生产效率，为企业创造更大的价值。
因此，企业应该高度重视工业机器人的维护
与保养工作，制定相应的维护计划和手册，确保机器人的正常运行。