机器人应用系统三维建模4-4图形编辑
机器人1+X编程中级题库及参考答案
机器人1+X编程中级题库及参考答案 一、单选题（共100题，每题1分，共100分） 1.工业机器人有搬运.（）.装配.喷涂等机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 A、装配 B、喷涂 C、焊接 D、搬运 正确答案：C 2.以下说法错误的是（）。 A、执行焊接作业的四周请勿放置引火性或可燃.易爆物品 B、在焊接作业场所附近请勿使用可燃性气体 C、请在远离焊接电弧或其它高温机器的场所放置气瓶 D、保护气瓶只要放置牢固不需要固定于专用的支架上 正确答案：D 3.仿真机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 A、运动学正问题 B、运动学逆问题 C、动力学逆问题 D、动力学正问题 正确答案：B 4.当TCP和坐标方向都发生变化时需采用（）点法标定工具坐标系。 A、三 B、四 C、五 D、六 正确答案：D 5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。 A、信道传送的信号不一样 B、编码方式不一样 C、载波频率不一样 D、调制方式不一样 正确答案：A 6.机器人在进行编程时“ANOUT”表示（）。 A、数字量输出 B、数字量输入 C、模拟量输出 D、模拟量输入 正确答案：C 7.工业机器人系统中的人机交互界面的简称为（）。 A、PLC B、HIM C、HMI D、IHM 正确答案：C 8.（）就已经示教的程序的某一范围的动作语句，使示教位置以面对称的方式进行对称位移变换到别的位置。 A、角度输入位移 B、程序位移 C、平面位移 D、镜像位移 正确答案：D 9.在创建运动轨迹并仿真运行时，需要（） A、将变位机关节3旋转90度 B、将变位机关节2旋转90度 C、将变位机关节4旋转90度 D、将变位机关节1旋转90度 正确答案：D 10.BN-R3工业机器人目前RPL程序语言有()种指令集。 A、Common（通用） B、Movement C、Interrupt D、以上都是 正确答案：D 11.什么是带偏量的负载零点标定（）。 A、首先将机器人不带工具进行“首次零点标定”，然后带安装好的工具进行带偏量的负载零点标定。 B、仅将机器人带工具（偏量）进行零点标定，系统由此算出首次零点标定。 C、负载零点标定时，仅须带偏量标定手轴的零点 D、负载零点标定仅可通过库卡千分表进行 正确答案：A 12.工业机器人由3个大部分和6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和（）。 A、控制部分 B、末端执行器 C、驱动部分 D、人机交互 正确答案：A 13.安川机器人模拟量输入端电压范围是（）。 A、-5~5V B、-14~14V C、0~24V D、0~10V 正确答案：A 14.下列不属于智能仓储系统的优势是（）。 A、高速化 B、无人化 C、离散化 D、信息化 正确答案：C 15.工业机器人的手部也称为（），是连接在J6轴的末端法兰上的工具。 A、末端执行器 B、爪部 C、手抓 D、工具 正确答案：A 16.测试系统包括（）、信号调理、数据采集、数据处理显示。 A、示教器 B、传感器 C、电机 D、控制器 正确答案：B 17.测速发电机的输出信号为（）。 A、开关量 B、模拟量 C、脉冲量 D、数字量 正确答案：B 18.三个I/O信号说明，其中diVacuumOK表示（）。 A、数字输入信号，用做产品到位信号 B、数字输入信号，用做真空反馈信号 C、数字输出信号，用做控制真空吸盘动作 D、数字输出信号，做产品到位信号 正确答案：B 19.提高仿真软件的效率，导入3D模型之前可以删除一定的（）。 A、工具 B、倒角 C、网格 D、非运动件 正确答案：C 20.智能仓储系统可以（）、（）地实现物料从仓库到生产线的存、拣、配、核、发一系列流传动作。 A、人性化.无人化 B、智能化.无人化 C、智能化.技术化 D、智能化.环保化 正确答案：B 21.为了更好地展示效果，会为机器人周边的模型制作动画效果，以下选项中不是模型制作动画效果的是（）。 A、镜像 B、滑台 C、夹具 D、输送带 正确答案：A 22.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。 A、手臂 B、手腕机械接口处 C、机座 D、末端执行器 正确答案：B 23.机器人进行搬运编程时使用的运动指令通常包括（）。①动作类型；②位置数据；③进给速度；④管理权限 A、①②④ B、②③④ C、①③④ D、①②③ 正确答案：D 24.机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）。 A、灵活工作空间 B、工作空间 C、奇异形位 D、次工作空间 正确答案：B 25.码垛指令常用函数（）用来更新码垛参数设置。 A、pallet.loadCfg（）函数 B、pallet.update函数 C、pallet函数 D、以上都不正确 正确答案：A 26.只需软件做相应变化便可以进行各种测量是指机器人视觉的（）优势。 A、自适应性 B、精度高 C、可靠性 D、灵活性 正确答案：D 27.RFID按应用频率的不同分为（）。①低频（LF）；②超低频（ULF）；③高频（HF）；④超高频（UHF）；⑤微波（MW） A、①②③④ B、①③④⑤ C、②③④⑤ D、①②④⑤ 正确答案：B 28.所谓无姿态插补，既保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。 A、空间曲线 B、平面圆弧 C、平面曲线 D、直线 正确答案：D 29.用来改变码垛工件矩阵的层高的是（）。 A、层数 B、行数 C、层高 D、列数 正确答案：C 30.在“警示”选项卡中TCP速度指的是（）。 A、指定TCP速度警报的最大速度 B、指定TCP速度警报的任意速度 C、指定TCP速度警报的最小速度 D、指定TCP速度警报的临界值 正确答案：D 31.工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（）。 A、装配机器人 B、喷涂机器人 C、焊接机器人 D、码垛机器人 正确答案：C 32.如果需要精细的3D模型，可以通过建模仿真软件进行建模，并通过（）格式不能导入到SIM软件中完成建模布局工作。 A、*.obj B、*.dxf C、*.dst D、*.hcl 正确答案：D 33.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。 A、定位 B、固定 C、释放 D、触摸 正确答案：C 34.生产经营单位在进行（）危险物品或处置废弃危险物品时，必须执行国家法律、法规、标准。①生产；②经营；③运输；④储存；⑤使用 A、①②③④ B、①② C、①②③④⑤ D、① 正确答案：C 35.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。 A、定位精度 B、工作范围 C、重复定位精度 D、速度 正确答案：C 36.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。，一般说来（）。 A、机械精度高于控制精度 B、机械精度高于控制精度 C、绝对定位精度高于重复定位精度 D、重复定位精度高于绝对定位精度 正确答案：D 37.（）可用来描述坐标系之间的相对位置和姿态方向。 A、旋转变换 B、复合变换 C、齐次变换 D、平移变换 正确答案：C 38.（）是制造成本最低的一种输送机。 A、链条输送机 B、皮带输送机 C、辊筒输送机 D、链板输送机 正确答案：B 39.人机交互系统具有（）等数据接口。 A、网口 B、并口 C、USB口 D、以上全是 正确答案：D 40.通常用来定义机器人相对于其它物体的运动.与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（）。 A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、C.工具参考坐标系 D、D.工件参考坐标系 正确答案：C 41.（）以上生产经营单位在同一作业区域内进行可能危及对方安全生产的生产经营活动，未签订安全生产管理协议或未指定专职安全生产管理人员进行安全检查与协调要责令限期改正。 A、4个 B、2个 C、3个 D、1个 正确答案：B 42.机器人（），也就是机器人能到达的最大距离。 A、载重 B、臂展 C、高度 D、速度 正确答案：B 43.点击界面左侧的（），会弹出模型浏览窗口，出现可选的文件夹，在文件夹中选择需要的模型，拖动到主界面，即可完成模型导入。 A、建模 B、编辑组件 C、模型库 D、组件参数 正确答案：C 44.不属于工业机器人的工作空间设置考虑范围的是（）。
南京紫光教育机器人平台V3.1.0使用说明
紫光机器人图形化编程V3.1.0一、图形化编程平台Robot PC 简介紫光教育机器人编程软件RobotEDU 采用流程图及C语言的双编程模式，流程图由基本模块来构建。
基本模块包括执行控件模块、传感器控件模块、流程控制模块和子程序模块四种。
每一个图形模块都可以完成一定的功能，只要按逻辑连接这些模块就可以很快的完成一个程序的编写。
通过画流程图的方式，实现对某一特定机器人的编程，从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作，如：前进、后退、拐弯、加速、减速、避障等。
流程图支持子程序调用、全局变量、简单表达式、复合条件判断、循环嵌套等。
软件采用了面向对象的程序设计方法，每种控件作为一个类对象，描述了此控件的类型、位置、连接属性、节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法。
利用这些方法，可以方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作。
软件支持代码编程，可以通过系统提供的函数接口完成编程，并且采用图形化编程和手动填写代码相结合的编程方式，是变成更加效率灵活。
RoboEDU 的特点：☆图形化编程，直观，易于学习和操作☆编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境☆屏蔽软硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度☆可扩展性强备注：软件版本未做大范围改动时，本说明不做更新，将在产品配套光盘中单独添加软件更新文档。
二、软件安装1、点击光盘内软件文件夹下“ZGRobot-DG256-V3.1.0Setup.exe”文件，解压缩完成后，弹出如下图所示图框。
安装.NET框架，单击下一步：选中“我接受许可协议中的条款”，单击安装：稍等片刻直到MicroSoft .Net FrameWork 2.0安装成功。
接下来安装软件平台，单击下一步：一直选择“下一步”，直到出现如下对话框。
选择需要安装的目录，单击下一步：一直选择“下一步”，直到出现如下对话框。
单击下一步：软件平台安装过程中，稍等片刻：出现下图所示画面后，点击完成按钮。
机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1。
机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1。
机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3。
工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4。
机器人灵活性好，数控机床灵活性差.0。
5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力. 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器)的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率, 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示.工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0。
6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0。
7题0。
7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜，画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
1。
1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans.解：v ,=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变换：旋转算子Rot （Z,30̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000866.05.0005.0866.0平移算子Trans （11。
关节型机器人腕部结构设计(全套,CAD有图)
1前言1.1机器人的概念机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。
美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。
英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。
我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。
而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。
机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。
1.1.1操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。
通常由下列部分组成：a.末端执行器又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。
b. 手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。
有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。
c. 手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。
手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。
手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。
d. 机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。
可分固定式和移动式两类。
1.1.2驱动单元它是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。
1.1.3控制装置它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。
1.1.4人工智能系统它由两部分组成，一部分是感觉系统，另一部分为决策－规划智能系统。
第4单元第3课VJC1.6编辑软件简介
1min
教后反思
使用课件教学，虽然没有机器人，但课件动画下点力，也栩栩如生，学生也有了感性认识，但不能动手操作，可惜。重点认识VJC软件。
以课件的形式展示，图文并茂，让学生增强感性认识
掌握住相关的操作步骤
1、新建程序
步骤：
文件---新建
2、下载程序
步骤：
工具—下载当前程序
13min
互动交流合作探究
二、下载运行表演程序
二、下载运行表演程序
1、如何配置机器人型号？
①单击“工具”菜单中的“设置选项”命令；
②在设置对话框中“机器人型号”组合框里单击向下箭头，在弹出的下拉框中单击“AS-MII”；
学法
问题解决法
重点
学会配置机器人的型号，下载、运行机器人程序
难点
人和机器人比较
预习
要求
1、如何新建程序、打开程序、下载程序？
2、如何配置机器人的型号？
3、怎么下载机器人表演程序？
4、如何运行表演程序？
板书设计
第3课VJC1.6编程软件简介
一、认识VJC1.6二、下载运行表演程序
1.新建程序1.配置机器人型号
③单击“确定”按钮。这样就生效了。
2、如何下载机器人表演程序？
正确连线，打开电源开关，单击“工具”菜单中的“机器人表演程序”命令，弹出“智能下载程序”对话框。当对话框出现“成功下载”，关闭对话框。
3、如何运行表演程序？
下载成功后，把串口通信线从机器人下载口拔下来，按运行键，就可以运行表演程序了。
一个程序结束后，再按下运行键，就可以运行下个程序。
教学目标
知识与
技能
1、了解机器人的编程环境；
四自由度机器人手臂工作空间分析
四自由度机器人手臂设计---工作空间分析050696135 张东红指导老师：刘铁军讲师第1章绪论1．1 机器人的概念我们一直试图为自己的研究对象下一个明确的定义----就象其他所有的技术领域一样----始终未能如愿。
关于机器人的概念，真有点像盲人摸象，仁者见仁，智者见智。
在此，摘录一下有代表性的关于机器人的定义：牛津字典：Automation with human appearance or functioning like human科幻作家阿西莫夫（Asimov）提出的机器人三原则：第一，机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二，机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背；第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条违背；日本著名学者加藤一郎提出的机器人三要件：1．具有脑、手、脚等要素的个体；2．具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器；3．具有用于平衡和定位的传感器；世界标准化组织（ISO）机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。
细细分析以上定义，可以看出，针对同一对象+所做的定义，其内涵有很大的区别，有的注重其功能，有的则偏重与结构。
这也就难怪对同一国家关于机器人数量的统计，不同资料的数据会很大差别。
虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义，但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握。
首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸。
在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
其次，机器人在结构上具有一定的仿生性。
很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构，以求动作灵活。
海洋机器人则在一定程度上模仿了鱼类结构，以期待得到最小的水流阻力。
第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装臵，其典型特征之一是机器人受微机控制，具有（重复）编程的功能。
机器人的“操作系统”
机器人的“操作系统〞：MicrosoftRoboticStudio――让你的机器人像个人电脑一样众所周知，微软公司(MicrosoftCorp.)的Windows系列操作系统差不多在个人电脑领域占据了主导地位。
不管您的机器是何种品牌、何种型号、何种配置，Windows操作系统都能够轻松应对并为您提供想要的效劳。
同时，友好的用户界面也赢得了宽广用户的青睐，使Windows成为个人电脑领域最受送不的操作系统。
现在，这一传统正在进进欣欣开展的机器人行业，而且不仅仅局限于家用机器人领域，在工业机器人领域也差不多崭露头角。
这确实是根基微软机器人工作室推出的机器人操作系统――MicrosoftRoboticStudio。
在目前机器人行业的生产和开发过程中，还没有统一的平台和标准，不同公司按照不同的标准和技术路线生产和开发机器人设备。
关于机器人的初学者而言进进的门槛过高，每一个开发人员都要从底层硬件进手再到上层的操纵软件，大量的人力物力消耗在了重复的设计中，为了改变这一局面，为机器人开发人员能减少一些苦恼的工作和创立不同类型硬件的标准，简化对机器人的编程，把更多的精力投进机器人智能领域的研究，2006年6月微软公司推出了“MicrosoftRoboticStudio〞机器人开发软件，迈出了向机器人行业进军的第一步。
微软公司于2008年5月19日在匹兹堡举办的RoboBusinessConferenceandExposition(机器人商业大会暨展览会)上首次公布了其机器人技术编程平台的最新版本MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2021的社区技术预览版(CTP)。
MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2021包含对齐运行时刻性能、分布式计算功能以及工具的革新。
那个被称为“MicrosoftRoboticsStudio〞(微软机器人技术工作室)的新平台要紧用于机器人技术的开发，适合学术、理论和商业研究等领域。
FANUC工业机器人系统集成与应用 第4章 机器视觉与机器人智能分拣系统集成
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机器视觉系统 概述
FANUC 视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.1.1 机器视觉系统简介
3 机器视觉系统的特点
非接触测量
对于视觉系统和被测物都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。在一些不适合人 工操作或检测的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉替代人工视觉 。
点击“编辑”，进入相机校准参 数设置页面；
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机器视觉系统 组成
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（2）相机校准
基准用户坐标选“0”，即大地绝对坐标； 相机：选刚才新建的相机yzk； 格子间距：11.5mm，实际点阵图的间距； 点阵板设置情报中心的用户坐标：选择第2步创建的用户坐标系号，这里选6； 焦距：选“下一个值”， “12mm”（因为点阵图间距是11.5mm，所以，运算步距可以设
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机器视觉系统 组成
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（3）模型示教
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
点击“视觉类型”，选择“视觉处理程序”， 进入iRVision的视觉处理程序页面；
点击“新建”，弹出创建视觉处理程序的对话 框，选择视觉处理类型为2D 单视野检测 (2-D Single-View Vision Process)，名称自命名（如 yzk3）；
基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制
基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制辛亚先;李彬;洪真【摘要】运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以及如何创建和添加控制器。
【期刊名称】《齐鲁工业大学学报：自然科学版》【年(卷),期】2016(030)002【总页数】7页(P45-51)【关键词】Webots软件四足机器人建模方法控制方法【作者】辛亚先;李彬;洪真【作者单位】齐鲁工业大学理学院,山东济南250353【正文语种】中文【中图分类】TP242仿真技术是机器人理论研究中的一个重要组成部分。
利用各种仿真和离线编程系统对机器人的性能和特点进行试验和改进，首先，避免了不恰当的控制策略对昂贵的物理样机的损坏；其次，其成果为物理样机制造提供了有效的理论依据和方法指导。
因此，机器人仿真系统对于机器人理论和实践有着显而易见的价值和意义。
目前，机器人仿真软件众多，其中，国外的许多仿真软件比较成熟，国内很多此类研究都是在已有软件的基础上进行的二次开发[1]。
国外众多成熟的仿真软件，各自有其不同的功能侧重，因此，可以根据仿真目标的不同，选择合适的仿真软件。
例如，ADAMS仿真软件其优势在于可以对复杂机械系统进行仿真，一般用来分析和比较多种不同参数的方案，给出优化的工作性能[2]；Microsoft Robotics Studio 机器人仿真平台由微软公司研发，它的功能丰富而且扩展性强，用户可以使用图形化的数据流驱动逻辑运算[3]；Open Dynamics Engine(ODE)是由Russell Smith最初研发的开源免费物理引擎，它包含刚体动力学模拟引擎和碰撞检测引擎两部分，让用户可以更方便的使用各种功能实现对物理环境的仿真[4]；Robotbuilder是由Rodenbaugh 开发的一款机器人动力学仿真软件，可适用于windows系统，其包含构建模式、仿真模式和回放模式，已被俄亥俄州立大学用于机器人教学课程[5]；ROBCAD仿真软件侧重于图形的设计和运算，可输出机器人任一零部件的尺寸[6]。
虚拟现实实验报告
篇一：虚拟现实实验报告实验一造型定位和旋转、缩放一、实验内容：1. 熟悉vrmlpad编辑器的安装和使用2. 熟悉cortonaplayer浏览器的安装和使用3. 掌握虚拟造型的基本操作。
二、实验环境：1. 硬件环境计算机一台2. 软件环境windowsxp操作系统、vrmlpad编辑器和cortonaplayer浏览器三、实验步骤：完成第四章例4-1代码：shape {appearanceappearance {materialmaterial {diffusecolor 0.9 0.1 0.05}}geometrysphere {radius 0.85}}shape {appearanceappearance {materialmaterial {diffusecolor 0.8 0.9 0.1}}geometry cylinder {radius 0.3height 2.0bottom false}}截图：实验二三维立体造型的设计与实现（需交实验报告）一、实验内容1. 熟悉各种立体造型的设计2. 学会利用各种不同的立体造型组合实现复杂的造型二、实验环境1. 硬件环境计算机一台2. 软件环境windowsxp操作系统、vrmlpad编辑器和cortonaplayer浏览器三、实验步骤：1. 制作一个烟囱的立体造型，首先以原点为中心生成一个半径为1、高度为2的圆柱体，然后以（0，0，1.5）为坐标变换节点的新原点生成一个底面半径为2，高度为1的圆锥体。
2. 建立一个带刻度的钟表造型：首先生成钟表面box造型，然后在钟表面上利用球体sphere造型生成各个刻度，利用圆柱体cylinder造型生成时针、分针等造型。
其中利用transform坐标变换节点对各个造型进行平移、缩放以及旋转操作。
3. 设计一个文本造型。
4、完成书中第四章的例4-2 、4-3和4-4。
1)4-2代码：transform {translation -2 0 0rotation 0 0 1 0.5children [def leg shape {appearance appearance {materialmaterial {diffusecolor 0.3 0.3 0.3ambientintensity 0.3 specularcolor 0.7 0.7 0.7 shininess 0.1}}geometry box {size 2 0.2 4}}]}transform{translation 2 0 0rotation 0 0 1 -0.5children [use leg]}transform {translation 0 0.52 0scale 1.5 1 1children [shape {appearanceappearance {materialmaterial {transparency 0.15}}}]} geometrycylinder { radius 3 height 0.1 }截图:2)4-3代码：shape {appearanceappearance {material material { diffusecolor 1.0 0 0}}geometry text {string [happy new year!]fontstylefontstyle { style bolditalic size 0.8justify middle}}}transform {translation -3 -0.5 0 scale 1.2 1.2 1.2 children [inline {url 1-1.wrl}]}transform {translation 3 -0.5 0 scale 1.2 1.2 1.2 children [inline {url 1-1.wrl}]}截图：3）4-4代码：shape {appearanceappearance { materialmaterial {diffusecolor 1 0 0}}geometryindexedfaceset coord coordinate { {篇二：虚拟现实实验报告1.基本概念：虚拟现实（virtual reality，简称vr），是一种基于可计算信息的沉浸式交互环境，具体地说，就是采用以计算机技术为核心的现代高科技生成逼真的视、听、触觉一体化的特定范围的虚拟环境，用户借助必要的设备以自然的方式与虚拟环境中的对象进行交互作用、相互影响，从而产生亲临等同真实环境的感受和体验。
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复制草图
复制命令是将一个或者多个草图实体进行复制。 操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】工具栏中的【复 制实体】按钮，或选择【工具】\【草图工具】\【复制】命 令，此时弹出【复制】属性管理器。 2、选择要复制的草图； 3、设置复制参数。 4、设置好“复制”属性管理器后，单击【复制】属性管理 器中的确定按钮，完成草图实体的复制。
草图延伸
草图延伸是常用的草图编辑命令，利用该工具可以草图
实体延伸至另外一个草图实体。
操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】工具栏中的 【延 伸实体】按钮，或选择【工具】\【草图工具】\【延伸实体】 命令，光标变为 形状，进入草图延伸状态。 2、选择需要延伸的草图实体； 3、延伸完成后，按ESC键退出草图延伸。
转换实体引用前的图形
转换实体引用后的图形
草图剪裁
草图剪裁是常用的草图编辑命令，执行草图剪裁命令时，
根据剪裁草图实体的不同，我们可以在剪裁属性管理器中选
择不同的剪裁模式。 【强劲剪裁】：通过将光标拖过每个草图实体来剪裁草 图实体； 【边角】：剪裁两个草图实体，直到它们在虚拟边角处 相交；
操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】 工具栏中的 【剪裁实体】按钮，或选择 【工具】\【草图工具】\【剪裁实体】命令， 此时在属性管理器窗口弹出【剪裁实体】 属性管理器。 2、在【剪裁实体】属性管理器中选择剪 裁模式； 3、根据提示，对草图实体进行剪裁； 4、剪裁完成后，单击【剪裁实体】属性管
曲线、外部草图轮廓线、一组边线或一组草图曲线投影到草
图基准面上，从而在草图基准面上生成一个或多个草图实体。 使用该命令时，如果引用的实体发生改变，那么转换的草图
实体也会发生相应的改变。线性阵列是将草图实体沿一个或
操作过程： 1、选择需要添加草图的基准面，单击“草图”工具栏 的 【草图绘制】按钮，进入草图绘制状态； 2、选取需要进行实体转换的边线，如果选取对象为多个， 按住Ctrl再选取； 3、单击【草图】工具栏中的【转换实体引用】按钮，或选 择【工具】\【草图工具】\【转换实体引用】命令，执行转 换实体引用命令。 4、退出草图绘制状态，完成转换实体引用。
草图 ——图形编辑
一个完整的草图包括几何形状、几何关系和尺寸标注 三方面的信息。是否熟练掌握草图编辑方法，将直接影响
能否快速实现三维建模，提高工程设计的效率，进而影响
能否灵活运用软件实现不同应用的目的。 设计过程中草图一般不是一次完成，经常需要后期的
绘制圆角
绘制圆角工具是将两个草图实体的交叉处剪裁掉角部，
缩放草图
缩放实体比例命令，是通过基准点和比例因子对草图实 体进行缩放，也可以根据需要在保留原缩放对象的基础上缩 放草图。 操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】工具栏中的【缩 放实体比例】按钮，或选择【工具】\【草图工具】\【缩放 比例】命令，此时弹出【比例】属性管理器。 2、选择要缩放的草图； 3、设置缩放参数。 4、设置好“比例”属性管理器后，单击【比例】属性管理
生成一个与两个草图实体都相切的圆弧，此工具在二维和三
维草图中均可使用。 步骤： 1、在草图绘制状态下单击草图工具栏的【绘制圆角】按 钮或者单击【工具】/【草图工具】/【圆角】命令； 2、设置圆角半径；
绘制倒角
绘制倒角工具是将倒角应用到相邻的实体中，此工具在
二维和三维草图中均可使用。
步骤： 1、在草图绘制状态下单击草图工具栏的【绘制倒角】按 钮或者单击【工具】/【草图工具】/【倒角】命令； 2、设置倒角方式和倒角参数； 3、选择需要绘制倒角的对象； 4、单击确定，完成倒角的绘制。
旋转草图
旋转命令是通过选择旋转中心及旋转的度数来旋转草图 实体。 操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】工具栏中的【旋 转实体】按钮，或选择【工具】\【草图工具】\【旋转】命 令，此时弹出【旋转】属性管理器。 2、选择要旋转的草图； 3、设置旋转参数。 4、设置好“旋转”属性管理器后，单击【旋转】属性管理 器中的确定按钮，完成草图实体的旋转。
动态镜像草图实体的过程Fra bibliotek图阵列阵列是将草图实体沿一个或两个轴复制生成多个排列图
形。
阵列有两种方式：一种是线性草图阵列，另一种是圆周草 图阵列。
1.线性草图阵列
线性草图阵列是将草图实体沿一个或者两个轴复制生成 多个排列图形。 步骤： 1、在草图编辑状态下单击草图工具栏的【线性草图阵列】 按钮或者单击【工具】/【草图工具】/【线性阵列】命令；
（a）延伸前图形
（b）延伸预览
（c）延伸后的图形
镜像草图
镜像实体命令经常用来绘制对称图形。
SolidWorks提供了两种镜像方式，一种是镜像现有草图
实体，另一种是在绘制草图时动态镜像草图实体。
1.镜像现有草图实体
步骤： 1、在草图编辑状态下单击草图工具栏的【镜像实体】按 钮或者单击【工具】/【草图工具】/【镜像】命令； 2、在属性管理器中选择要镜像的实体； 3、设置镜像点； 4、单击确定，完成草图实体的镜像。
1.动态镜像草图实体
操作过程： 1、在草图编辑状态下，先在图形区中绘制一条中心线， 并选取它； 2、单击【草图】工具栏中的 【动态镜像实体】按钮，或选 择【工具】\【草图工具】\【动态镜像】命令，此时对称符 号出现在中心线的两端。 3、单击绘图命令，开始在对称线的一侧开始绘制草图，此 时另一侧会动态地镜像出绘制的草图； 4、绘制完成后，再次单击【动态镜像实体】按钮，结束命 令的使用。
等距实体
等距实体工具是按特定的距离等距一个或多个草图实体、
所选模型边线、模型面。
步骤： 1、在草图绘制状态下单击草图工具栏的【等距实体】按 钮或者单击【工具】/【草图工具】/【等距实体】命令； 2、设置参数； 3、选择需要等距的实体对象； 4、单击确定，完成等距实体的绘制。
转换实体引用
转换实体引用是通过已有的模型或草图，将其边线、环、面、
2、设置线性阵列的参数；
2.圆周草图阵列
圆周草图阵列是将草图实体沿一个指定大小的圆弧进行 环状阵列。 步骤： 1、在草图编辑状态下单击草图工具栏的【圆周草图阵列】 按钮或者单击【工具】/【草图工具】/【圆周阵列】命令；
2、设置线性阵列的参数；
移动草图
移动命令是将一个或者多个草图实体移动一定距离，或 以实体上一点为基准，将实体移至已有的草图上。 操作过程： 1、在草图编辑状态下，单击【草图】工具栏中的【移 动实体】按钮，或选择【工具】\【草图工具】\【移动】命 令，此时弹出【移动】属性管理器。 2、选择要移动的草图； 3、设置移动参数。 4、设置好“移动”属性管理器后，单击【移动】属性管理 器中的确定按钮，完成草图实体的移动。
（a）缩放前
（b）比例因子为 0.5 的图形
（c）复制数为 3，保留原图的图形
练习：绘制如图所示草图，并标注尺寸