人形机器人避障模块研究与设计
机器人导航与避障系统设计与实现
机器人导航与避障系统设计与实现导航与避障系统是现代机器人领域中非常重要的一个研究方向。
通过设计和实现这样一个系统，机器人能够在未知环境中自主导航，并避免与障碍物的碰撞。
本文将介绍机器人导航与避障系统的设计方案及其实现方法。
一、引言随着人工智能和机器人技术的飞速发展，机器人在各个领域中的应用越来越广泛。
机器人导航与避障系统是其中一个重要的研究方向，其目标是使机器人能够在未知环境中实现自主导航，并且能够智能地避开障碍物。
二、设计方案1. 传感器选取机器人导航与避障系统的核心是传感器的选取和布置。
常用的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波传感器等。
激光雷达可以提供较为精确的环境地图，摄像头可以获取环境图像进行识别，超声波传感器可以检测障碍物的距离。
2. 环境感知与地图构建机器人需要能够感知到周围环境并构建地图，以便进行导航和避障。
通过传感器获取到的数据，可以使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法进行地图构建。
SLAM算法能够同时实现定位和地图的构建，为机器人导航提供准确的环境信息。
3. 导航算法设计导航算法是机器人能够自主导航的关键。
常用的导航算法包括A*算法、Dijkstra算法、深度优先搜索算法等。
这些算法可以根据地图信息计算出最优的路径，并指导机器人进行移动。
同时，导航算法还需要考虑到避障问题，确保机器人能够安全绕过障碍物。
4. 避障算法设计避障算法是导航与避障系统的核心部分。
通过传感器获取到的环境信息，机器人需要能够分析障碍物的位置和形状，并做出相应的避让动作。
常用的避障算法包括漫游法、VFH（Vector Field Histogram）算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等。
这些算法能够有效地避开障碍物并找到可行的路径。
三、实现方法1. 硬件搭建机器人导航与避障系统的实现需要搭建相应的硬件平台。
避障模块程序介绍
避障模块程序介绍一、引言在现代科技发展的背景下，自动避障技术的应用越来越广泛。
避障模块程序作为自动避障技术的核心，具有重要的作用。
本文将介绍避障模块程序的基本原理、功能以及开发流程。
二、避障模块程序的基本原理避障模块程序通过传感器感知环境中的障碍物，并根据感知到的信息做出相应的控制。
其基本原理是通过激光、红外线或超声波等传感器技术获取环境信息，然后利用算法进行数据处理和决策，最终控制机器人或智能设备的运动，以避免与障碍物发生碰撞。
三、避障模块程序的功能1. 环境感知功能：避障模块程序能够实时感知环境中的障碍物，包括墙壁、家具、人体等，并获取其位置、形状等信息。
2. 碰撞预警功能：当避障模块程序感知到与障碍物的距离过近时，会及时发出警报或采取相应的措施，以避免发生碰撞事故。
3. 路径规划功能：在遇到多个障碍物时，避障模块程序能够通过算法计算出最佳的路径，以实现快速、安全地绕过障碍物。
4. 自主导航功能：避障模块程序可以与导航系统结合，实现自主导航功能，使机器人或智能设备能够自主探索环境并规划合适的路径。
四、避障模块程序的开发流程1. 硬件准备：选择合适的传感器，并连接到主控板或处理器上。
2. 数据采集：通过传感器获取环境信息，并将其转化为计算机能够处理的数据格式。
3. 数据处理：对采集到的数据进行滤波、处理和分析，以提取有用的信息。
4. 障碍物检测：利用算法对处理后的数据进行障碍物检测，确定障碍物的位置和形状。
5. 碰撞预警与路径规划：根据检测到的障碍物信息，进行碰撞预警和路径规划，确保机器人或智能设备安全绕过障碍物。
6. 控制指令生成：根据路径规划结果，生成相应的控制指令，控制机器人或智能设备的运动。
7. 系统优化与测试：对避障模块程序进行优化和测试，确保其稳定可靠。
五、总结避障模块程序是自动避障技术中不可或缺的一部分，通过环境感知、碰撞预警、路径规划和自主导航等功能，实现了机器人或智能设备的自主避障能力。
机器人避障技术研究与实现
机器人避障技术研究与实现当今社会，机器人成为热门的研究方向之一。
机器人可以减轻我们的工作负担，提高工作效率，同时还可以处理一些危险或高风险的任务，如火灾救援等。
而机器人避障技术是机器人实现自主行动的关键技术之一。
本文将介绍机器人避障技术的研究与实现。
一、机器人避障技术的研究1. 传感器技术机器人要实现避障，首先需要通过传感器来获取环境信息，主要包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等。
其中，视觉传感器是机器人获取环境信息最为常用的手段，通过摄像头拍摄环境图像，并通过图像处理技术来识别障碍物。
2. 人工智能技术人工智能技术是机器人避障的另一项重要技术。
通过人工智能可以让机器人自主学习，根据获取的信息进行判断和决策，从而实现自主避障。
目前，机器人避障的算法主要有基于神经网络的算法、基于遗传算法的算法、基于模糊逻辑的算法等。
3. 路径规划技术机器人避障的第三项重要技术是路径规划技术。
在获取环境信息后，机器人需要通过路径规划找到一条避开障碍物的最佳路径。
路径规划主要有A*算法、Dijkstra算法等。
二、机器人避障技术的实现在研究了机器人避障的技术之后，我们需要考虑如何将这些技术实现在机器人上。
下面我们将介绍一种基于开源硬件平台Arduino的机器人避障技术实现方式。
1. 材料清单Arduino Uno开发板红外传感器模块小型直流电机小型轮胎面包板线材2. 硬件连接将Arduino Uno开发板与面包板相连，将红外传感器模块与开发板连接，然后把电机与轮胎相连。
最终设计图如下：3. 程序设计机器人的程序设计分为两部分：一个是遥控程序，用于控制机器人的方向；另一个是自主程序，包括避障和运动控制。
遥控程序代码：```#include <SoftwareSerial.h>SoftwareSerial mySerial(8,9);void setup(){Serial.begin(9600);mySerial.begin(9600);}void loop(){if (Serial.available()){mySerial.write(Serial.read());}if (mySerial.available()){Serial.write(mySerial.read());}}```自主程序代码：```#define Motor1 5 // 定义电机1输出引脚#define Motor2 6 // 定义电机2输出引脚#define eatPin 2#define right 3#define left 4int isOnEat = 0; // 判断是否在黑线上int middleSensorValue; // 中间红外传感器的值void setup(){pinMode(eatPin, INPUT);pinMode(left, INPUT);pinMode(right, INPUT);digitalWrite(eatPin, HIGH);Serial.begin(9600);pinMode(Motor1, OUTPUT);pinMode(Motor2, OUTPUT);}void loop(){middleSensorValue = digitalRead(eatPin);if (middleSensorValue == 0){goStraight(); // 如果机器人在黑线上，则直行}else // 否则寻找路径进行避障{if (digitalRead(left) == LOW && digitalRead(right) == HIGH) {turnLeft();else if (digitalRead(left) == HIGH && digitalRead(right) == LOW){turnRight();}else{back();}}}void goStraight(){analogWrite(Motor1, 180);analogWrite(Motor2, 180);}void turnLeft()digitalWrite(Motor1, LOW); analogWrite(Motor2, 150); }void turnRight(){digitalWrite(Motor2, LOW); analogWrite(Motor1, 150); }void back(){digitalWrite(Motor1, LOW); digitalWrite(Motor2, LOW); delay(500);digitalWrite(Motor1, LOW); analogWrite(Motor2, 150); delay(500);}这段程序代码是基于Arduino开发板的，通过红外传感器模块识别障碍物，通过电机控制机器人的移动方向。
模块化机器人的设计与实现
模块化机器人的设计与实现近年来，随着科技的不断进步和人们对智能机器人需求的提高，模块化机器人成为了研究和开发的热点。
模块化机器人具有可拆卸、可组合的特点，使得机器人可以根据不同的任务需求进行灵活的组装。
本文将探讨模块化机器人的设计原理和实现方法。
一、模块化机器人的设计原理模块化机器人的设计原理基于模块化思维和模块化技术。
模块化思维强调将机器人的各个部分划分为相互独立的模块，每个模块具有特定的功能，模块之间可以进行组合和替换。
这种思维方式有利于提高机器人的灵活性和可维护性。
模块化技术是实现模块化机器人设计的基础。
主要包括模块标准化、接口设计和通信协议等方面。
模块标准化是指将机器人的各个模块进行统一的尺寸、接口和电气连接方式设计，以便于模块之间的组装和替换。
接口设计是指为每个模块设计合适的接口，使得模块之间可以进行有效的通信和数据交换。
通信协议是指定义模块之间的通信规则和数据格式，以保证模块之间的协同工作。
二、模块化机器人的实现方法模块化机器人的实现方法主要包括硬件设计和软件设计两个方面。
在硬件设计方面，需要注意以下几点。
首先，需要选择适合模块化设计的硬件结构，例如模块化机械臂、模块化传感器等。
其次，需要进行模块标准化设计，确保各个模块之间的尺寸和接口兼容。
此外，还需要考虑模块之间的电源供给和电气连接方式，以确保模块之间的正常工作和通信。
在软件设计方面，需要考虑以下几点。
首先，需要设计一个适合模块化机器人的操作系统，以管理模块之间的通信和协作。
其次，需要设计模块之间的通信协议，以确保模块之间的正确交互。
此外，还需要设计模块化机器人的控制算法和路径规划算法，以实现机器人的智能化操作和任务执行。
三、模块化机器人的应用前景模块化机器人的研究和应用前景广阔。
首先，模块化机器人可以应用于工业生产线上，实现自动化生产和灵活的任务分配。
其次，模块化机器人可以应用于医疗领域，实现手术机器人和康复机器人的定制化设计和灵活组装。
基于STM32单片机的智能避障系统的设计
基于STM32单片机的智能避障系统的设计智能避障系统是一种常见的应用于机器人、无人驾驶车辆等领域的技术，它能够感知周围环境并通过控制器实现自主避免障碍物的功能。
本文将介绍一种基于STM32单片机的智能避障系统的设计方案，并详细探讨其硬件电路和软件算法的实现。
一、系统概述智能避障系统主要由感知模块、控制模块和执行模块组成。
感知模块负责采集环境信息，如距离、角度等；控制模块根据感知模块提供的数据做出决策；执行模块实施决策并执行相应操作。
本设计采用STM32单片机作为控制模块，并配合相关传感器和执行器实现系统功能。
二、硬件电路设计智能避障系统的硬件电路设计涉及到传感器的选择与连接、STM32单片机的配置与控制等方面。
1. 传感器选择与连接为了感知周围环境，我们选择了超声波传感器作为避障系统的感知模块。
超声波传感器能够测量物体与传感器之间的距离，并将测量结果转化为电信号输出。
我们将超声波传感器与STM32单片机的GPIO口进行连接，用于接收超声波传感器输出的距离数据。
2. STM32单片机的配置与控制我们选择了STM32单片机作为智能避障系统的控制模块。
在电路设计中，需要配置STM32单片机的引脚功能，使其能够实现与其他模块的通信。
同时，我们需要编写相应的软件程序，通过读取传感器的数据并进行算法处理，实现智能避障的功能。
具体的配置与控制方式可以根据实际需求进行设计。
三、软件算法实现智能避障系统的软件算法实现主要包括信号处理和决策控制两个部分。
1. 信号处理在信号处理部分，我们需要对传感器输出的距离数据进行处理和分析。
可以利用滤波算法对数据进行平滑处理，去除噪声干扰，提高测量精度。
同时，还可以采用合适的算法将传感器输出的距离数据转化为障碍物的具体位置和形状信息，为后续的决策控制提供有价值的数据。
2. 决策控制在决策控制部分，我们可以根据距离数据和系统设定的规则，制定相应的决策策略。
当系统检测到障碍物时，可以通过控制执行模块来避免碰撞。
智能机器人避障路径规划算法研究
智能机器人避障路径规划算法研究智能机器人只有具备自主移动能力才能实现应用价值。
路径规划用于决策机器人在环境中如何行走的问题，是实现机器人智能化的关键技术。
为提高机器人路径规划，对未知环境的实时性、适应性和优化性要求越来越高。
自主移动机器人是集环境感知、动态策略与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
近几年，移动机器人技术在工业、农业、医学、航天航空等许多领域发挥了重要作用。
其中智能避障更是研究领域的难点和热点，智能避障是能够根据采集障碍物的状体信息，按照一定的方法进行有效的避障，最后到达终点。
本文主要介绍了动态窗口和Bug2的避障算法和研究与仿真。
实现这两种避障算法主要基于Matlab等语言编程开发，实现对移动机器人避障算法的仿真。
Matlab功能强大、编程简单、适用广。
最后，验证基于Bug算法的几种路径规划方法，将避障实时性，环境的适应性、规划路径的优化性作为算法性能指标，进行仿真实验与对比实验分析。
结果验证了算法的有效性。
标签：智能机器人；避障；MATLAB仿真；路径规划1 绪论智能机器人避障算法的研究对于推进机器人领域的应用和发展具有重要的意义。
随着计算机技术、传感器技术、控制技术的发展，智能机器人的避障技术已经取得了丰硕的研究成果，其应用领域不断的扩大，应用复杂程度也越来越高，因此对其关键技术提出了更高要求，相应的方法也更加成熟。
本文通过查阅文献资料，对目前智能机器人的发展动态有了一定了解。
对现阶段机器人避障的一些常用方法做了研究，然后设计了不同算法在未知环境下的避障仿真实验来验证本文所设计的算法的可行性。
路径规划要求机器人能够在较短的时间内，感知到范围尽可能大的区域，从而找到最近的路径使机器人能够沿着最优路径运动到终点，并避开障碍物。
2 基于动态窗口的避障算法及仿真2.1 概述机器人局部路径规划的方法很多，动态窗口法就是其中的一种，其主要是在速度（v，w）空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。
基于多传感器信息融合的机器人避障系统的研究与实现
本文研究了移动机器人避障系统，设计了一种超声串扰消除方法，使用 EKF 融合包含光电鼠标传感器在内的三个传感器进行定位，结合稀疏自动编码器与 基于 EKF 的模糊神经网络算法进行避障。搭建了移动机器人平台，通过机器人 避障平台验证了 2PSK 调制方式下的超声测距方法，增强了其抗干扰性；验证了 定位融合算法的有效性，提高了定位精度；也验证了避障算法的可行性。 关键词：避障；多传感器信息融合；超声串扰；模糊神经网络；稀疏自动编码器
（1）通过对机器人避障需求的分析，设计了移动机器人避障系统的总体方 案，设计了多传感器系统和信息融合方案。
（2）通过对超声测距会出现的串扰问题进行分析，提出了一种基于 2PSK 调制的超声测距方法，消除了串扰，提高了测距精度。
（3）研究了扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF），设计了 一种基于 EKF 的数据融合定位算法，融合了惯性传感器、编码器、光电鼠标传 感器的数据进行定位，并通过实验测试，验证了定位的精度和算法的有效性。
fuzzy neural network; sparse auto-encoder
II
目录
第 1 章 绪论 .................................................................................................................1 1.1 课题来源.........................................................................................................1 1.2 课题研究的背景及意义.................................................................................1 1.3 相关领域国内外研究现状.............................................................................2 1.3.1 机器人避障技术的研究现状 .............................................................2 1.3.2 超声串扰消除方法的研究现状 .........................................................4 1.3.3 多传感器信息融合技术的研究现状 .................................................6 1.4 本文的主要研究内容和组织结构.................................................................7 1.4............................................................7 1.4.2 本文组织结构 .....................................................................................7
机器人超声避障控制系统的研究共3篇
机器人超声避障控制系统的研究共3篇机器人超声避障控制系统的研究1超声波避障技术是智能机器人控制系统中的重要技术之一，其对机器人的自主导航和障碍物判别能力起到了至关重要的作用。
本文将简述机器人超声避障控制系统的设计和研究。
1. 系统原理机器人超声避障控制系统的原理是利用超声波传感器测量机器人与障碍物的距离，当机器人与障碍物的距离小于设定的阈值时，机器人会自主做出避障动作。
该系统包括超声波发射模块、接收模块、信号处理模块和控制模块等组成。
2. 硬件设计超声波避障控制系统的硬件设计包括超声波发射器、接收器和单片机控制模块。
超声波发射器一般采用40kHz频率的信号波，该频率的声波对人类听觉没有影响。
发射器建议采用三个或四个，使其能够实现多角度测量，提高避障的准确性。
超声波接收器是用于接收超声波反射的信号，其测量的范围一般在2-3米内。
接收信号后，可以用放大器将信号放大到一定的电平。
单片机作为该系统的核心，承担着信号处理和运动控制的任务。
其主要作用是控制超声波传感器的工作，接收传感器反馈信号，并通过PID算法等进行运动控制。
3. 软件设计软件设计包括信号处理和运动控制两个部分。
信号处理部分：实现超声波传感器的信号处理，将反馈的信号测量值传输到运动控制模块中进行运算和处理。
运动控制部分：在接收到超声波传感器的反馈信号后，对机器人进行运动控制。
该部分的实现主要是通过PID算法，根据机器人当前位置和目标位置之间的误差进行位置调节。
4. 实验验证我们进行了一组实验来验证超声波避障控制系统的有效性。
实验分为两个部分，第一部分是进行简单的避障测试，第二部分是更加复杂的迷宫寻宝测试。
实验结果表明，该系统具有很高的准确性和可靠性，能够满足机器人在复杂环境中的避障和自主导航的需要。
5. 待提升的方向超声波避障控制系统的设计和实现，虽然已经取得了一定的成果，但还有很多需要进一步改进和提升的地方。
例如，目前的系统对于障碍物的形状和位置，并没有进行精确的测量和分析，这极有可能对机器人的运动产生一定的影响。
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２１ 年第 ３ ０１ 期
所 示 ．发 射 回来 的光束 被 Ｃ Ｄ检 测器 检测 到 以后 ． Ｃ 等 少人机 交互界 面 ． 为了方 便调试 ． 我编 写 了串 口输 出子 到 Ｌ值 。 据 几 何关 系 。 根 只要 知 道 发 射 角 度 ａ 偏 移 距 程序 ， 实验 中采样 到 的值 ． 过 串 １ ， 。 将 通 ２ 显示 到 Ｐ １ Ｃ上 。 离 Ｌ 中心距 Ｘ。 ， 以及 滤镜 的焦 距 ｆ就可 以得 到传感 器 ． 障碍 物 分别 选 择 ： 光滑 的墙 壁 ， 同颜 色 的 书 本 ， 不 与物 体 的距 离 Ｄ了 。传 感 器将得 到 的电压 值传 给单 片 玻 璃 。 弯成 弧形 的书本 。 定机 器 人 的行 走方 向 。Ｃ串 设 Ｐ 机 ， 过 ＡＩ 转 换 ， 经 ／ ） 如果 结果 为 ０， 明前 方 有 障碍 物 ， 口软 件收 到 的值 为 ＯＯ ５ ．在机 器 人靠 近 障碍 物 是 ， 说 ｘ １ｅ 不为 ０ 则 说 明前方 还没有 检测 到障 碍物 ． Ｐ Ｃ串 Ｅ软 件 指示 收到 的值 变 成 ０ 然 后 机 器人 就 停止 ｌ ． ３ 机 器 人 避 障 模 块 实 现 、 行 走 ． 行左 平 移 。 了墙 壁 不可 以绕 过 去 （ 器人 一 执 除 机
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人 形 机 器 人避 障模 块 研 究 与设 计
吴 毅 君 ，陈健 先 ，郑 捷 ，郑 之
ｆ１ 建 交通职 业技 术 学院 福 建 福 州 ３ ０ ０ ． 福 ５０７
２福 建 师 范大 学数 学与计 算机 科 学 学院 福 建 福 州 ３ ０ ０ ． ５ １ ８）
２人形机 器人 避障 传 感器 选择 ．
现代 信 息技 术 的 三 大基 础 是 信 息 的拾 取 、传输 和
处 理 技术 ， 就是 传 感 技 术 、 信技 术 和 计算 机 技 术 ． 也 通 他 们分别 构 成 了信息 技术 系 统 的感 官 、神 经和 大脑 【 ３ １
对 于人 形机 器人 来说 ．传感 器 技 术是 实现 其智 能 化 的 必 备技术 。 早期 的机 器人 技 术 以简 单 自动机 械为基 础 ， 随着近 年来 技术 的迅 速 发展 ．已经逐 步转 变 为现代 的 信 息 技术 与 传 统 机械 技 术 相 结 合 的现代 机 器 人技 术
【 关键 词 】 人形 机 器人 ； 电传 感 器； 障 ： 光 避
１ 绪 论 ．
面 ， 器人 的感 知 就是 机器人 传感 技术 。 机 １１引 言 ． 考虑 到本 设计 只 需要 检 测 简单 障碍 物 ．环 境 相对 人形 机器 人 是 机器 人 研 究 中 的重 要分 支 ．它涉 及 理 想 。 了方便 使 用 以及操 作 ， 们选 择 的障碍 物表 面 为 我 到机器 人制造 中的各个 领 域 ． 自主行 为控 制 、 如 人工 智 较 为 平 整 ， 光 率 高 ， 反 因此 ， 们选 用 了漫反 射 型 光 电 我 能 、 态 管 理 、 械设 计 等 ， 一定 程 度 上 代表 着 机 器 传 感器 … 森汉 黑 白巡线 传感 器 。 动 机 在 人研 究 的尖 端水 平 ， 与其 它 机 器 人 （ 业 机 器人 、 形 工 蛇 机器 人 、 式移 动机 器人 等 ） 比 ， 有三 个基 本 特征 ： 轮 相 具 （） １ 能在 人 们所 处 的现 实 环 境 中 工作 ；２ 能 使 用人 们 （） 所 用 的工具 ；３ 具有 人 的形 状【 此 外 。 （） １ 】 。 还有摄 像处 理 、 语 音处 理 以及 一 系列传 感 器 信 号 的处理 ． 可见 ， 人形 机 器 人对各 项技 术 领域提 出 了更 高 的要 求 。 １ ． ２机器 人与传 感 器 机 器人 传 感 器是 ２ ０世 纪 ７ ０年 代 开始 发 展起 来 的
现 代机 器人 主要 有感 知 、 策 和执 行三 部分 组成 ， 器 决 机 卜巾 … ……＿ Ｌ 。’ ＿一
图 ２三 角测 量 原 理 图
．
Байду номын сангаас
人 的感 知是 机器人 区别 于其 他 自动化 机器 最 主要 的方
其 工 作基 于三 角测 量原 理 。 红外 发 射 器按 照 一定 角 度 发 射 红外 光 束 ， 遇 到物 体 后 ， 射 回来 ， 图 ２ 当 反 如
４ ］ 器 等 人 形机 器人 可 以通 过 安 装大 量传 感 器来 实 现感 适 中的时 候测 量精 度很 高ｔ 知外 界 ． 提高 智能 化 。 本设 计 基 于北 京森 汉公 司 出厂 的
Ｓ 一 Ｓ人形 机 器人 ， 用 到光 电传感 器 ． 通过 发 射 ＨＲ ８ 将 它 和接 受红外 光 来判 断前 面是 否 有 障碍 物
一
图 １黑 自 巡 线 传 感 器
黑 白巡 线传 感 器是 利 用 红外 线反 射 的原 理 ．根据 类 专 ｆ Ｎ于 机器 人技 术 方 面 的新 型传 感器 。一般 机 － Ｉ 反射 的强度 来判定 前 方 障碍 的有无 。 由于使用 的是红 器人 有 类 似人 脑 功 能 的 思 维 子 系统 ，类 似 于 眼睛 、 皮 所 这 肤 、 等功 能 的感觉 子 系统 ， 似 于 手脚 功能 的运 动 子 外线 ． 以抗 干扰 能力 很强 。 样做更 加 确保 了机 器人 耳 类 的稳 定性 。在外 部 接 ５ 的电压 ． Ｖ 导通 后 发光二 极 管发 系统 。机器 人 能够通 过传 感 器 判 断和 控制 行走 、 觉 、 触 视觉、 听觉 、 味觉 等ｆ ２ １ 见 的传 感 器有 力传 感 器 、 。常 陀螺 出红 色光 ，当调节 滑 动变 阻器 的阻 值可 以改变 发光 二 仪 、 觉传感 器 、 觉传 感 器 、 速 度传 感器 、 电传 感 极 管光 的强弱从 而 可 以改变 检测 物体 的远 近 ．在 距 离 视 触 加 光
【 摘
要】 ：人 形机 器人 是 机 器人研 究的 重要 分 支之 一 ， 是 一 门综合 性很 强 的学 科 ， 表 着 一 个 国家 它 代
科 技 的发展 水 平。 对人 形机 器人 的研 究有 着深远 的 意义 。 本文是 基 于北京森 汉科技 公 司 Ｓ Ｒ一 Ｓ人 形机 器 Ｈ ８
人 的研 究与设 计 ， 绍 了机 器人 传 感 器技 术 ， 介 并利 用光 电传 感 器让 机 器人 能够 智能 避 开障 碍物 ， 步让人 初 形机 器人 有 了一 些智 能 的行 为 ， 以后 的进 一 步研 究奠 定基 础 。 为