技能培训专题爱普生4轴机器人培训

EPSON机器人通讯连接

EPSON机器人通讯连接随着科技的飞速发展，机器人已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。

EPSON作为一家知名的电子产品制造商，其生产的机器人也在市场上占据了一席之地。

本文将探讨EPSON机器人的通讯连接技术及其应用。

一、EPSON机器人的通讯连接方式EPSON机器人主要采用以下几种通讯连接方式：1、无线通讯EPSON机器人可以通过无线通讯方式与计算机、平板电脑或手机等设备进行连接。

这种通讯方式具有方便、灵活的特点，可以随时随地使用机器人进行工作。

无线通讯还可以通过局域网或互联网实现远程控制，使操作更加便捷。

2、串口通讯EPSON机器人还可以通过串口通讯方式与计算机进行连接。

这种方式主要使用RS-232或RS-485接口，数据传输速度较慢，但可靠性较高，适合于在需要较高稳定性的场合下使用。

3、USB通讯USB通讯是一种比较常见的通讯方式，EPSON机器人也不例外。

通过USB接口，机器人可以方便地与计算机进行连接，实现快速的数据传输。

USB接口还支持热插拔功能，使用更加方便。

二、EPSON机器人通讯连接的应用EPSON机器人的通讯连接应用广泛，主要包括以下几个方面：1、工厂自动化在工厂自动化领域，EPSON机器人的通讯连接可以实现生产线上的物料搬运、装配、检测等工作。

通过与计算机、传感器等设备的连接，可以实现生产过程的智能化和自动化，提高生产效率和产品质量。

2、物流配送物流配送领域是EPSON机器人应用的重要领域之一。

通过无线通讯和GPS定位技术，可以将机器人连接到物流系统中，实现货物的快速、准确配送。

机器人还可以在仓库管理中发挥重要作用，提高仓库管理的效率和准确性。

3、医疗护理在医疗护理领域，EPSON机器人的通讯连接可以实现病患监测、药品管理和医疗垃圾处理等工作。

机器人的精确控制和智能化诊断可以提高医疗护理的质量和效率，为患者提供更好的医疗服务。

4、公共服务在公共服务领域，EPSON机器人的通讯连接可以实现如引导、巡逻、安保等工作。

爱普生机器人原点校准方法

爱普生机器人原点校准方法Coca-cola standardization office【ZZ5AB-ZZSYT-ZZ2C-ZZ682T-ZZT18】E P S O N机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。

二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。

2.更换马达等其他问题。

三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方向+X方向+Y方向具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。

)3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。

爱普生 RC90 RC90-B 机器人控制器使用手册说明书

Rev.27C1M212C4575F机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)机器人控制器RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0)Rev.27 ii机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)Rev.27Copyright © 2013-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27i前言感谢您购买本公司的机器人系统。

本手册记载了正确使用示教器所需的事项。

使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。

在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。

(有关保修期方面的信息，请与当地销售商联系。

)但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）：1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。

2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。

3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。

4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏警告、注意、使用：1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。

2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。

3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。

因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。

ii RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27商标Microsoft、Windows、Windows 图标是美国Microsoft Corporation 在美国及其他国家的注册商标或商标。

爱普生机器人选型以及详细安装参数

EPSON 机械手综合商品目录信赖产生进步爱普生机械手爱普生机械手起始于1981年开发SEIKO手表的组装机械手。

当时开发的目标是制造出前所未有的能够髙精度、高效率地安装精密部件的机械手。

此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础上我们正向着节省技术（节省空间、节省电力）及先进的控制技术而迈进。

EPSON满足可扩展性及其他各种需求系统构成S C A R A机械手E2C , j•臂长250/350mm■标准/防尘型•多置式*可搬重量额定1kg/最大3kg E2L•臂长650/850mm•标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大5kg E2S* 臂长450/550/650mm*标准/防尘型•多置式•可搬重量额定2kg/最大5kgE2H•臂长850mm*标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大20kg模块式机械手EZ模块•多变的行程变化•单轴〜4轴规格•可搬重量80kg〜2kg•X轴：400-1000mm300~750mm200-400mm±360°Y轴：Z轴：U轴：6轴机械手ProSix•臂长791 m m•可搬重量3kg机械手控制器m t f z w.wRC420*压缩了R C520功能的—体型单箱控制器fi i i l1■：|_-RC520•具备丰富的选项规格和超强扩展性的工作单元控制器I N D E X索引S C A R A机械手E2C.03E2S«07E2L• 11E2H*13EZ模块EZ模块构成叫5单轴.162轴.173轴 *194轴.20ProSix «21程序开发软件EPSON RC+ *23S P E LC T*23机械手控制器RC420 •24RC520-25程序开发软件选项EPSON RC+I扩展I/OVisionGuide跟踪传输PG动作系统OP500RCVBGuide许可证安全许可证1SPEL CTI扩展丨/0脉冲输出基板'远程I/O'OP5001独立选择'用户操作调谐选择Vision Guide *27跟踪传输*28操作附件«28多任务机械手语言*29产品互联网信息http://fa.epson.co.jp爱普生引以为荣的超精密技术为核心的机械手。

爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人

EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点， XYZ正方向如下图，（右手定则）。

机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动（如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤

U = 0, V = 0, W = 180

旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标应用:与轨迹相关的应用；视觉引导、多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系）应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用，以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配，涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再加到后面。

爱普生机器人原点校准办法

爱普生机器人原点校准办法Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。

二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。

2.更换马达等其他问题。

三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方向+X方向+Y方向具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。

)3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。

爱普生机器人与PLC网口通讯

爱普生机器人与PLC网口通讯现代工业生产中，自动化设备的应用越来越广泛，机器人作为自动化设备的重要组成部分，发挥着重要作用。

而爱普生机器人作为一家领先的机器人制造商，拥有着先进的技术和丰富的经验，其产品在自动化领域得到了广泛应用。

而PLC作为一种现代化的工业控制设备，能够对工业生产过程进行精确控制和监测。

爱普生机器人与PLC网口通讯的实现，可以实现机器人与工业生产线的协同工作，进一步提高生产效率和质量。

一、爱普生机器人的特点爱普生机器人作为一种先进的自动化设备，具有许多独特的特点。

首先，爱普生机器人具有高精度和高速度的操作能力，能够实现复杂的动作和任务。

其次，爱普生机器人具有较大的工作范围和灵活度，能够适应不同的工作环境和工件。

此外，爱普生机器人还具有较好的可编程性和扩展性，能够根据不同的需求进行程序编写和功能扩展。

二、 PLC网口通讯的意义PLC作为一种工业自动化控制设备，能够对生产过程进行精确控制和监测。

而机器人作为自动化设备的重要组成部分，与PLC的通讯能够实现机器人与生产线的协同工作。

通过与PLC的通讯，机器人可以获取工业生产过程的相关数据和信号，根据实际情况进行智能决策和动作，进一步提高生产效率和质量。

因此，实现爱普生机器人与PLC网口通讯对于工业生产具有重要的意义。

三、爱普生机器人与PLC网口通讯的实现方式爱普生机器人与PLC网口通讯的实现方式有很多种，根据具体的需求和实际情况选择不同的方式。

常见的方式包括Modbus协议、以太网通讯、CAN总线等。

其中，以太网通讯是一种比较常见和灵活的通讯方式，通过以太网通讯，机器人可以与PLC进行实时数据交换和控制指令的传输。

通过这种方式，可以实现机器人与PLC的高效通讯，进一步提高生产效率和质量。

四、爱普生机器人与PLC网口通讯的应用案例爱普生机器人与PLC网口通讯的应用案例有很多，下面以一家汽车制造企业为例进行介绍。

在该企业的生产线上，爱普生机器人负责汽车零部件的装配工作，而PLC负责对生产过程进行控制和监测。

EPSON机器人介绍

爱普生机械手4轴6轴线性模组SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来机械手的由来开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界最高的市场份额年的销售业绩！手表组装生产线 “業界初”の創出業界初”SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来机械手的由来成立时间: 1981 精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度，精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度，高速度爱普生装配机器人从此诞生Watch assembly line 1984 TAF-M line爱普生机器人的优势 “ 智能运动控制技术” 高速度的过程中保证了高精度的技术SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手装配手表机芯 EPSON机械手装配手表机芯机械手装配手表机芯精工手表机芯零部件VIDEO精工手表机芯SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手推动了行业技术的发展 EPSON机械手推动了行业技术的发展机械手推动了行业技术的发展360 degrees turn W SCARA RS3 seriesW1980’sWSafety standard (UL) for small robot20091980’sWArch motion Wall/Ceiling mounting SCARAMultitaskW W WPC based controllerFirst Mass production modelSuper clean 6-axisShort arm Robot system SCARA supporting WindowsWW: World’s firstSEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部(Research by EPSON)使用领域使用领域医疗相关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托车摩托车 3% 医药品 3% 保安 0% 汽车 31%电器，电子 17%PC相 PC 相关 26%SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部爱普生机械手爱普生机械手 ■精密组装机器人在高速运动状态下具备低残留震动及高精度应答时间短，动作灵敏在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密■图象机器人通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满足多品种生产的需求。

爱普生工业机器人EPSON 6轴机器人

点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转
W：绕X轴旋转
在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为准；工具模式下以工具坐标系为准。
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能
AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤

U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度） U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0
Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0
Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再加到后面。 AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点， XYZ正方向如下图，（右手定则）。

机器人坐标系一般是固定不变的

工业机器人选型资料

■ G1 规格
轴臂长
负载
标准循环时间
重复定位精度
第 1-2 关节第 4 关节
175 mm
225 mm
额定 0.5 kg / 最大1 kg（4轴）额定 0.5 kg / 最大1.5kg（3轴）
0.29 秒
0.30 秒
±0.005 mm
±0.008 mm
±0.01°
■ 规格表
4轴
安装方式轴臂长最大运动速度
EFAS111002GG 印刷时间：2016年3月
智能灵巧高精度自动化新黄金标准
1982
爱普生开发并量产装配机器人
1986
符合 ISO 1 级洁净度标准
1994
引入 IMicrosoft® Windows® 操作系统支持
1997
短轴臂 SCARA 机器人
2001
壁挂/吊顶型 SCARA 机器人
基准通孔（底座底部视图）
110±0.05
54 16 31.5
54 16 8.5
1mm 平面切槽
Ø 8 h7 轴径 Ø 16 机械停止位直径 “A” 部详图 (第 3、4 关节的校准点位置)
G1_171S G1_221S
a
75
125
b 最大值 515 最大值 545
1mm 平面切槽
Ø 8 h7 轴径 Ø 16 机械停止位直径 “A” 部详图 (第 3、4 关节的校准点位置)
100
a
208
洁净型
28.7
100
a
[单位：mm]
208
108 83 88 100 108 83 88 100
50
75
50
6-Ø 6.5 钻孔