平衡车控制
傲凤平衡车使用技巧
傲凤平衡车使用技巧傲凤平衡车使用技巧傲凤平衡车是一种受到年轻人和城市通勤者喜爱的新型电动个人代步工具。
它的操作相对简单，但初次接触者还是需要一些时间来适应它的使用。
下面我将介绍一些傲凤平衡车的使用技巧，希望能帮助大家更好地掌握这个便捷又有趣的交通工具。
首先，上下车时要保持平衡。
上下车时，我们要尽量保持平衡状态，可以先用一只脚踩住地面，另一只脚保持在平衡车的踏板上，然后以这只脚为支点，迅速跨上车体，并将另一只脚放在平衡车的另一个踏板上。
当我们下车时，也要注意保持平衡状态，慢慢将一只脚放到地面上，然后再将另一只脚拖下来，确保安全。
其次，学会正确定位和调整身体重心。
在平衡车上，我们要时刻保持正直的姿势，双脚与肩同宽，身体保持稳定状态。
当我们前进时，要稍微前倾身体，当我们后退时，要稍微后仰身体。
通过调整身体重心，我们可以更容易地控制平衡车的前进和后退速度。
再次，适应操控模式。
傲凤平衡车有两种操控模式，一种是体感操控模式，一种是手柄操控模式。
在体感操控模式下，我们可以通过身体微调来控制平衡车的前进和后退，通过向左或向右倾斜身体来控制转向。
在手柄操控模式下，我们可以使用手柄来实现前进、后退以及转向。
使用哪种操控模式完全取决于个人的喜好，刚开始使用平衡车时，建议选择体感操控模式，因为这样更好锻炼身体平衡能力。
最后，了解并遵守交通规则。
虽然傲凤平衡车是一种个人代步工具，但它也需要遵守交通规则。
在道路上使用平衡车时，要遵守交通信号灯、礼让行人等交通规则，并且要保持良好的驾驶习惯，不超速、不乱穿梭、不危害自己和他人安全。
总之，傲凤平衡车是一种便捷又有趣的个人代步工具，掌握好使用技巧可以更好地享受它带来的乐趣和便利。
希望以上几点技巧对大家有所帮助，让我们在使用傲凤平衡车时更加安全、舒适、自如地前进。
双轮平衡车设计与控制系统研究
双轮平衡车设计与控制系统研究随着科技的进步和城市化的发展，出行方式也逐渐向着更加便捷和环保的方向发展。
目前，电动滑板车、电动自行车、共享单车等出行方式已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
其中，双轮平衡车作为一种新型交通工具，已经逐渐地走进人们的生活，成为一种新时代的代步方式。
双轮平衡车是一种基于倒立摆原理的电动车辆。
双轮平衡车的设计和控制系统分别起着极其重要的作用。
其中，设计是保证车辆稳定性的重要因素，控制系统则是保证车辆动态性能的关键。
本文将对双轮平衡车的设计与控制系统进行研究。
一、双轮平衡车的设计双轮平衡车的设计需要考虑对称性、重心、车宽、车高、灵活性等因素。
其中，对称性和重心是保证车辆稳定性的关键。
在设计双轮平衡车时，需要使车的上下对称性尽量完美，并使车的重心尽量靠近车轮的轴心，这样车辆才能够更好地保持平衡。
另外，车宽和车高也是设计过程中需要考虑的因素。
车宽过大会影响车辆的操控性，而车高过高则会影响车辆的稳定性。
因此，在设计过程中需要探索出适合双轮平衡车的车宽和车高的最佳比例。
同时，双轮平衡车需要拥有一定的灵活性，以便于车辆在不同路况下更好地适应。
二、双轮平衡车的控制系统双轮平衡车的控制系统是保证车辆动态性能的重要因素。
控制系统包括传感器、控制器、电机和电池等四个部分。
它们之间互相配合，相互影响，保证了车辆在运行过程中的稳定性。
传感器负责感知车辆的角度、速度、加速度等信息。
传感器通过反馈这些信息给控制器，控制器再根据这些信息对电机进行控制，使车辆能够维持平衡。
电机则是提供驱动力的关键，它通过电池进行动力转换，将电能转化为机械能，带动车轮转动。
在控制系统中，控制器的设计和控制算法是至关重要的。
目前，常用的控制算法有PID算法和模糊控制算法。
PID算法是一种比较成熟的控制算法，它通过不断调整控制参数来调节车辆的平衡状态。
而模糊控制算法则是一种基于模糊逻辑的控制算法，它通过构建模糊规则库来控制车辆的平衡状态。
wonderan平衡车说明书
wonderan平衡车说明书步骤1：按下电源开关，启动平衡车。
步骤2：单脚踏上脚垫，控制车子不动后，然后会指示灯点亮，系统加入自平衡状态，机身平衡后踏上另一只脚。
步骤3：平衡车平衡后保持重心平衡，通过身体小幅度的前倾或者后仰来控制车子的前进或后退，切记身体动作幅度不可太大。
步骤4：车子的左右方向转变，右脚前倾为左转，左脚前倾为右转。
步骤5：下车前让车子静止，保持平衡，一只脚先下另一只脚迅速离开脚垫。
一定要保证自身安全。
1、启动平衡车：提示音后，抬起一只脚轻踏在踏板中央；车体处于平衡状态后，迅速踏上另一只脚；保持重心位于人体正中间；身体放松，保持基本稳定20秒。
2、前进：小幅度地前倾身体来控制体感车。
3、减速停车：身体回到直立状态或重心轻微向后。
4、转向：减速后根据转向需要控制身体左右小幅度倾斜。
5、下车：减速停车，保持车辆基本静止，单脚向后迈下车，另一只脚迅速离开脚踏平衡车的使用方法类似人体自身的平衡系统，当身体重心前倾时，为了保证平衡，需要往前走，重心后倾时同理。
操作方式如下5点：1、开启电源后，等待三秒钟左右，让陀螺仪找到平衡，前后推拉车，确认机器是否开启2、确认电源后，穿戴好护具，右脚踏上右踏板，车子上端靠住右小腿，稍加压力前后摆动膝关节，让车前后运动，反复练习，熟练控制车后再进行下一步动作3、上车前，左腿后蹬，身体前倾，给车子一点前行的补偿速度，右脚踏上右踏板，不能原地静止不动时上车不然身体会不平衡，要让车在前行的运动状态时上车4、上车后，身体稍稍前倾，双腿站直，挺胸抬头，目视前方（不用低头看车）张开双臂找到时左右平衡，轻压脚尖，慢慢前行，反复练习。
5、想减速或停止时，身体后倾或脚尖上抬，车子会减速或完全停止，后倾或脚尖上抬幅度越大，车减速越快，特别提醒，骑行时前行或刹车动作幅度不易过大，以免摔倒。
不可急加速和急减速，不可过度前倾后仰身体。
注意事项：1、在驾驶电动平衡车之前，需要检查智能平衡车的各部件是否安装牢固，无损坏。
乐行客A1平衡车说明书
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1、启动平衡车：提示音后，抬起一只脚轻踏在踏板中央；车体处于平衡状态后，迅速踏上另一只脚；保持重心位于人体正中间；身体放松，保持基本稳定20秒。
2、前进：小幅度地前倾身体来控制体感车。
3、减速停车：身体回到直立状态或重心轻微向后。
4、转向：减速后根据转向需要控制身体左右小幅度倾斜。
5、下车：减速停车，保持车辆基本静止，单脚向后迈下车，另一只脚迅速离开脚踏
6、使用遥控器开启乐行平衡车，使其进入空闲模式，如图所示。
若乐行平衡车处于深度睡眠状态，需要先按下车体后部启动按钮启动系统电源才能进行遥控操作。
7、您将听到进入训练模式的提示音（建议新手驾驶乐行平衡车务必采用训练模式）；并且乐行平衡车的信息显示屏上也会出现相应的提示画面。
此时乐行平衡车已经进入了空闲模式。
8、此时请不要马上上车，因为此时乐行平衡车还没有进入载人平衡模式。
平衡车pd原理
平衡车pd原理摘要：在本文中，我们将介绍平衡车PD控制器的基础知识。
我们将讲解什么是平衡车和PD控制器，然后介绍PD控制器的原理，并阐述如何利用其实现平衡车的控制。
关键词：平衡车；PD控制器；控制原理1.介绍平衡车，也称为电动平衡车，是一种由电动马达驱动的个人交通工具。
平衡车属于自我平衡车辆，即能够自我控制平衡，实现前后左右移动。
平衡车本质上是一种串联电气马达的机械系统，在特定的轮胎和控制器的支持下，实现了平衡和移动。
PD控制器是一种基于比例积分微分（PID）控制的变种，其中比例项和微分项被合并为一项，称为PD控制器。
PD控制器适用于高阶系统，可以快速响应，并减少系统的超调和稳态错误。
2.PD控制器原理PD控制器将比例(P)和微分(D)控制器组合，它主要考虑两个方面：当前状态和变化。
PD控制器使用反馈控制律来计算输出，从而维持所需的系统动态响应。
PD控制器的公式为：u(t) = Kp[e(t) + Td(de(t)/dt)]u(t)是PD控制器的输出，Kp是控制增益，e(t)是误差信号，Td是微分时间常数，de(t)/dt是误差变化率。
PD控制器的控制增益Kp表示了输出与误差之间的比例系数，Td表示微分项所占的权重。
- 比例项控制：比例项计算当前误差。
通过控制工具来调整系统中的控制电压，使输出和期望值趋近于一致。
PD控制器通过比例项控制，可以快速响应变化，消除超调。
- 微分项控制：微分项计算误差的变化率。
这样可以减小超调，达到更好的稳态响应。
当输入过程中出现瞬态过程时，微分项能够快速响应，即短时间内输出的变化快。
由此可见，PD控制器适用于需要快速响应、减小超调、改善稳态和动态响应的控制系统。
3.应用PD控制器实现平衡车控制在平衡车上，PD控制器主要用于保持平衡和稳定性。
平衡车中使用的PD控制器通常称为“倒立摆”控制器，其与平衡车的行驶方向相反。
PD控制器实时监控平衡车的角度，并根据此角度向电动马达提供电压控制。
平衡车的自动平衡原理
平衡车的自动平衡原理平衡车，也被称为电动平衡车或自平衡车，是近年来备受瞩目的个人交通工具之一。
它能够通过倾斜身体来控制机器人的前进、后退、转弯等动作，给人一种轻松、快捷的出行体验。
那么，平衡车是如何实现自动平衡的呢？本文将围绕这一问题展开论述。
一、陀螺仪原理平衡车的自动平衡原理的核心是陀螺仪。
陀螺仪是一种用来测量角速度的仪器，它基于角动量守恒定律的原理来工作。
平衡车内部搭载的陀螺仪会实时地感知车身的倾斜情况，并将得到的数据传输给中央处理器进行处理。
二、PID控制算法平衡车的自动平衡实现依赖于PID控制算法。
PID控制算法是一种常用的控制方法，它基于比例、积分、微分三个参数来调节输出的控制量，以使系统的误差逐渐趋于零。
在平衡车中，当陀螺仪感知到车身倾斜，控制器会根据具体的倾斜程度和方向，通过PID控制算法计算出适当的控制量，以使车身恢复平衡状态。
具体来说，比例项控制输出与误差成正比，积分项控制输出与误差的积分成正比，微分项控制输出与误差的变化速率成正比。
通过合理地调节比例、积分、微分三个参数，可以使平衡车的响应速度和稳定性达到较优的状态。
三、电机驱动系统平衡车的电机驱动系统是实现自动平衡的重要组成部分。
平衡车通常采用两个电机分别驱动左右轮，使其能够实现前进、后退、转弯等动作。
电机的转速和转向是通过控制器发送的电压信号来控制的。
当平衡车需要保持平衡时，控制器会根据陀螺仪的数据计算出电机的控制信号，使车轮的转速调整到合适的状态。
通过左右轮转速的差异，平衡车就能够实现向前或向后的运动。
当陀螺仪感知到车身倾斜时，控制器会及时调整电机的控制信号，使车轮产生适当的力矩，将车身拉回平衡状态。
四、能量供给平衡车的能量供给也是实现自动平衡的重要环节。
平衡车通常搭载的是锂电池或者锂离子电池，这些电池具有较高的能量密度和较小的体积，能够满足平衡车长时间运行的需求。
电池通过控制器提供电能给电机驱动系统，并通过充电器充电来维持电池的电量。
利用PID控制算法控制自平衡车
近两年来，在公共场合常常能见到一种叫做体感车（或者叫平衡电动车）的代步工具，由于其便捷灵活，使得其颇为流行，并被称为“最后一公里神器”.其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。
以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
下文采用AVR Atmega16芯片作为主，设计制作了两轮的自平衡电动车。
文中分析了测量角度和角速度传感器的选择，通过ATMEGA16单片机多路信号AD采集陀螺仪和加速度计的信号，经过Kalman滤波算法计算动态的角度和角速度，通过LCD1602显示角速度和角度的值、转向值。
利用PID控制算法控制自平衡车的平衡状态，使车体在平衡位置稳定。
利用大功率MOS管设计，通过单片机有效地控制电机的转速、电机的转向，从而有效地控制自平衡车的前进、后退及转弯功能。
我们来看看具体的设计细节吧。
1 研究意义随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，“电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。
据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1.2亿辆，是增长速度最快的交通工具。
随着石油储量的不断减少和人们环保意识的增强，“电动车”无疑将成为未来交通工具的主力军。
就目前而言，电动车的种类主要有电动自行车、电动摩托车和电动汽车。
由于电动机制造水平的提高，尤其是大功率直流无刷电动机制造工艺的成熟，带动了电动自行车和电动摩托车行业的飞速发展。
同时，人们也根据两轮自平衡机器人工作原理，设计出了一些新式电动车--两轮自平衡电动车。
它是一种新型的交通工具，它一改电动自行车和摩托车车轮前后排列方式，而是采用两轮并排固定的方式，这种结构将给人们带来一种全新的驾驭感受。
两轮自平衡电动车仅靠两个轮子支撑车体，采用蓄电池提供动力，由电动机驱动，采用微处理器、姿态感知系统、控制算法及车体机械装置共同协调控制车体的平衡，仅靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等功能。
平衡车教学知识点总结图
平衡车教学知识点总结图平衡车是一种基于倒立摆原理的智能交通工具，具有自动平衡和操纵的能力。
它在近年来越来越受到人们的关注和喜爱。
学习平衡车的知识点是掌握和使用它的重要前提。
本文将总结平衡车教学的一些重要知识点，并提供一个知识点总结图。
1. 平衡车的基本原理平衡车的基本原理是倒立摆原理。
倒立摆是一个能够自主保持平衡的系统，通过对倒立摆进行控制，可以实现平衡车的自动平衡。
平衡车的基本组成部分包括车身、电机、陀螺仪和控制器等。
2. 平衡车的控制方式平衡车的控制方式主要有两种：姿态控制和速度控制。
•姿态控制：姿态控制是通过检测平衡车的倾斜角度，并根据倾斜角度的变化来控制电机的转动，从而实现平衡的。
通常使用陀螺仪来检测倾斜角度，并通过PID控制算法来实现姿态控制。
•速度控制：速度控制是通过控制电机的转速来改变平衡车的速度。
可以通过控制电机的电流来控制转速，也可以通过PWM信号来控制电机的转速。
3. 平衡车的传感器平衡车的传感器起到了重要的作用，主要用于检测平衡车的姿态和环境信息。
•陀螺仪：陀螺仪用于检测平衡车的倾斜角度。
通过检测倾斜角度，可以判断平衡车是否处于平衡状态，并进行相应的控制。
•加速度计：加速度计用于检测平衡车的加速度。
通过检测加速度，可以判断平衡车的运动状态，并进行相应的控制。
•红外线传感器：红外线传感器用于检测平衡车前方的障碍物。
通过检测到障碍物的距离，可以避免平衡车与障碍物发生碰撞。
4. 平衡车的控制器平衡车的控制器是平衡车的大脑，负责接收传感器的信息，并进行相应的控制。
•单片机：单片机是平衡车控制器的核心部件，负责处理接收到的传感器数据，并根据算法进行相应的控制。
•PID控制算法：PID控制算法是平衡车控制器中常用的一种控制算法，通过对陀螺仪检测到的倾斜角度进行PID控制，来实现平衡车的自动平衡。
5. 平衡车的操控平衡车的操控主要通过控制平衡车的倾斜角度来实现。
•前进：通过向前倾斜平衡车，使其前轮加速，实现前进。
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两轮自平衡机器人控制系统的设计 （转）
2008年06月27日 星期五 20:45
1 引言
近年来，随着移动机器人研究不断深入、其应用领域更加广泛，面临的
环境和任务也越来越复杂。有时机器人会遇到比较狭窄，而且有许多大转角的工
作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问
题。两轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的，这种机器人两轮共轴、
独立驱动，车身重心倒置于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可直立行走。由于
特殊的结构，其适应地形变化能力强，运动灵活，可以胜任一些复杂环境里的工
作。以前对于两轮自平衡机器人的运动控制的研究，理论上取得了许多开创性的
进展，但这样的算法依赖于精确的模型和完整的信息,大多停留在理论研究和仿
真的阶段实际，应用中并不多见。大部分实际应用的移动机器人左右轮的运动控
制都是基于双闭环的电机控制，直接将电压作为控制量，利用模拟电子电路进行
控制[1]。这样控制策略存在着精度低、可靠度差、效率低等缺点。
本文针对两轮自平衡机器人在实际应用中存在的问题，应用最优控制及
两轮差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的
新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果，利用基于DSP数字电路的全数
字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机，并利用上位机实时控制
机器人的运动状态，提高了控制精度、可靠度以及集成度，最终得到了很好的控
制效果。
2 两轮自平衡机器人的动力学模型
两轮自平衡机器人的结构主要由车身和双轮构成，机器人两轮参数(质
量、转动惯量、半径)相同、共轴、独立驱动，车身重心倒置于车轮轴上方，通
过运动保持平衡，可直立行走。车轮不但受电机的输出转矩、地面支持力、摩擦
力的影响，同时还通过电机轴受到机器人车身作用力[2][3]。机械结构如图1
所示：
图 1两轮自平衡机器人机械结构图
分别以车轮、车身为研究对象，分别列出车轮、车身方程，左右两轮具有
对称性，左轮方程为：
（1）
m ——车轮质量(kg)；
J ——电机转子及车轮等效在电机轴上的转动惯量( )；
r ——车轮半径(m)；
wL——左轮转速(rad/s)；
TmL——左轮电机电磁转矩( )
HL——左轮承受的车身水平作用力(N)；
由车身得到方程：
（2）
nv、 av——分别为质心水平、竖直位移；
V 、 H ——分别为车轮从水平、竖直方向施加给车身的力(N)；
l——质心距车轮轴距离；
——车身竖直倾角；
mp—— 车身重量；
两轮自平衡机器人平衡后，可假设车身倾角在±5范围内。取近似(sin =
，cos =1)，将式(1)代入式(2)，得到车身前进运动模型
（3）
这样我们建立了关于角度和加速度微分方程。
3两轮自平衡机器人的控制系统设计
3.1控制系统的硬件设计
两轮自平衡机器人Opyanbot的硬件主要由电源管理模块、测量单元、运
动控制单元、伺服电机和主控机组成，如图2所示。
图 2：两轮自平衡机器人硬件结构图
电源管理模块提供各单元所需电压；测量单元包括倾角传感器 、陀螺
仪和电机码盘，分别测量机器人竖直倾斜角度、竖直水平转动角速度和两个电机
各自的位置和转速，测量单元将数据传入运动控制单元。运动控制单元是基于
DSP的IPM100全数字智能伺服驱动单元，内嵌高水平的Technosoft运动语言，
可以按照内部EEROM的程序独立运行，或者在主控制器的监督下利用串口通讯运
行命令程序，通过内设闭合电流环、位置环和电流环，精确控制伺服电机的工作
状态，如图3所示；
图 3：IPM100 闭环控制方框图
主控机内写有控制算法模块和指令模块，可以通过RS485实时采集由
运动控制单元传入的测量信号，并向运动控制单元发送命令。
3.2 控制算法的设计
3.2.1平衡控制
两轮自平衡机器人是一个多输入、单输出系统，分别以机器人竖直角度、
竖直方向角速度和电机转速为输入，车轮转动角加速度为输出，
由上面得到的微分方程，得出状态方程：
（4）
其中：
（5）
利用线性系统的可控性秩判据rank(B AB A2B)=3，系统可控；利用线性
系统的可观性秩判据rank(C CA CA2)=3，系统可观。因此近似线性化系统状态完
全可控可观，系统满足最有控制使用条件。[4]
下面我们应用LQR 控制算法对其进行计算，设最优控制向量的矩阵K：
（6）
ub(t) 是满足两轮自平衡机器人处于平衡状态的加速度，这样就得到了满
足平衡控制要求的控制量。
3.2.2 直行、转弯控制
两轮自平衡机器人的其他运动（直行、转弯），都是在这个控制量的基
础上进行加减。具体控制方法如图４所示：
图 4：两轮自平衡机器人控制结构图
机器人的行进，是在机器人平衡的基础上，通过给两轮增加相同的控制
量us来实现的。由于两轮分别独立驱动，即便获得同样的直行信号us，也不能
保证两轮行进速度始终相同，行进路线保持直线，这样就需要机器人对于行进方
向具有自动校正能力。
机器人直线行走模型是一个双输入、单输出系统，输入它与水平转速
和两轮行进距离的差成线性关系：
（7）
水平转速可以通过陀螺仪的水平分量得到，两轮行进距离可以通过编码
器读到，利用最优控制算法同样可以得到系数h1、h2的值，从而得到用于校正行
进方向的输出的。
机器人的转向运动，可以通过两轮差动方法实现，分别给左右两轮加上
一对大小相同、方向相反的控制量ur。
这样就可以得到两轮自平衡机器人总输出：
（8）
3.3 机器人运动的精确控制
本机器人由于采用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100
作为运动控制器，并且可以利用上位机编写控制复杂的控制指令，对机器人可以
进行实时控制，因此精确的控制机器人的运动状态和运动轨迹成为可能。
机器人速度精确控制可以通过改变（6）中状态变量v来实现。如果目标
速度是vt，则通过
（9）
可以使移动速度稳定在vt。如果目标加速度是ut，只需令
us =
ut (10)
可以使机器人按照加速度ut加速。转动角度可以通过改变方程（7）来
实现，如果需要向右转动，则
（11）
这样就实现了速度、加速度、转角控制的精确控制。
通过读两轮编码器，可以得到机器人位置、朝向、运动速度等信息。这
样就可以通过编写程序，让机器人按照预先指定的运动状态和路线运动。
4 仿真与实验结果
可以利用Matlab函数求得矩阵：调整
对角矩阵Q中的参数即对输入量的加权值，得到不同的仿真结果，进而得到最终
的参数。
在初始值为时的仿真曲线如图5所示：
图 5 两轮自平衡机器人平衡仿真曲线
从仿真中可以看到竖直偏离角度在0.8秒时归零，角速度也在5秒内归
零，机器人重新回到稳态平衡状态。
图 6 两轮自平衡机器人Opyanbot
Opyanbot的上位机使用PC机、应用VC编写控制程序、RS485传输。
平衡试验：
根据测试，从IPM板向上传输到IPM接受到指令需要耗费存在大约50ms
的时间，但是不影响平衡控制效果，并且总延迟在80ms内可以保证平衡控制效
果。
图 7 机器人有外部干扰时的竖直倾角曲线
在外界干扰使机器人竖直倾角达到20° 时，机器人可以在3秒内重新
回到平衡状态，如图7所示，说明机器人具有很好的鲁棒性。在稳定状态时竖直
摆动角度在±3° 以内，机器人控制过程平缓柔和。
行进试验：
机器人最大时速可以超过10km/h，最大加速度0.5m/s2。在直线行进实
验中，20米的行进距离偏移角度5%以内。
机器人可以以任何半径转弯，零半径原地转动360°最小需时2.1s。
5 结论
本文针对两轮自平衡机器人在实际应用中存在的问题，应用最优控制及
两轮差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的
新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果，利用基于DSP数字电路的全数
字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机，并利用上位机实时控制
机器人的运动状态，提高了控制精度、可靠度以及集成度，最终得到了很好的控
制效果，最终提高了控制精度、可靠度以及集成度。本文可以为更为复杂的、具
有其他用途的自平衡机器人提供借鉴。