循径运动系统仿真
基于ADAMS的圆环链传动系统仿真分析
基于ADAMS的圆环链传动系统仿真分析于之龙【摘要】为了研究圆环链传动系统的动力学行为,应用Pro/E和ADAMS建立圆环链传动系统仿真模型,链环之间的接触用弹簧阻尼模型来定义,链环之间的阻力用场力来定义,仿真结果与圆环链传动系统实际运行结果一致.通过仿真验证了该模型的有效性,为研究该类系统的动力学特性提供了一种合理、可靠的方法.【期刊名称】《机械管理开发》【年(卷),期】2018(033)009【总页数】3页(P99-101)【关键词】圆环链传动;弹簧阻尼模型;场力;建模;仿真【作者】于之龙【作者单位】山西新景矿煤业有限责任公司, 山西阳泉045000【正文语种】中文【中图分类】TD528.3引言圆环链传动是一种啮合传动方式。
圆环链传动有很多优点，很强的适应能力、承受外力冲击的能力和抗震能力、较高传动效率，同时安装水平的要求比较低[1]。
由于其非常多的优点，因此被广泛地应用在很多行业，如冶金、航天、食品加工等[2]。
圆环链传动也有一定缺点，圆环链传动的多边形效应致使其运动的稳定性能比较差，平稳性不够使得传动过程中动载荷增大，动载荷会进一步损坏传动链条[3]。
学者们通过广泛的研究来寻求解决圆环链传动过程中存在问题的办法。
1 三维实体建模三维建模的软件和方法有很多，通过比较各个建模软件的效率，本文选择Pro/E建模软件进行圆环链传动装置模型的建立。
1.1 零部件建模圆环链传动系统由很多部件组成，其中圆环链和链轮是圆环链传动系统的重要组件。
平链环和立链环连接起来构成了圆环链。
通过焊接得到平链环，通过锻造得到立链环。
立链环和平链环的规格为48 mm×152 mm，根据国标《矿用圆环链驱动链轮》，建立与立链环和平链环规格匹配的链轮。
1.2 系统装配为了节约仿真模拟耗用时间，在保证仿真结果准确性的基础上，只分别布置10个链环在上、下边链上。
2 ADAMS中的仿真模型将装配好的圆环链传动装置模型接入ADAMS中，同时为了简便处理，把模型里的零件当做不会变形的刚体来处理，所有零件属性均定义为钢。
自动寻迹避障轮式机器人--综合实验设计报告
专业综合实验设计报告项目：自动寻迹避障轮式机器人班级：电133姓名：学号：1312021067同组同学：学期：2016-2017-1一、实验目的和要求1.1实验目的自动循迹、智能避障机器人是一个与电气工程专业有着密切关系的实际工程装备，本综合实验以此为依托，把轮式机器人能够沿设置的道路路线运动作为控制目标，完成从模型建立、控制方案确定、控制参数仿真分析、硬件线路设计到实物机械安装、硬件安装调试、控制程序编写集成、系统调试等步骤过程的训练。
本实验涉及到《电路分析》、《电子技术》、《电力电子技术》、《电机学》、《电力拖动》、《自动控制原理》、《传感器与检测技术》、《电机控制技术》等课程的理论和实验知识。
是学生接触实际电气工程专业复杂工程问题的重要及关键途径。
通过实验培养学生实践动手能力，运用现代工程工具和信息技术工具的能力，分析和解决实际工程问题的能力。
从而使学生初步能够解决主要涉及电气工程专业知识的复杂工程问题。
1.2实验要求要求同学综合运用课程的理论和实验知识，以轮式机器人能够以一定的速度沿设置的道路路线运动作为控制目标（技术指标为：机器人行走速度≥1m/s，行走偏离导航线程度≤2/3车身宽度），要求完成从模型建立、控制方案确定、控制参数仿真分析、硬件线路设计到实物机械安装、硬件安装调试、控制程序编写集成、系统调试等实验步骤。
具体要求为：1）检索资料，对轮式机器人的发展状况，当前的研究热点，技术发展的现状，发展趋势有所了解，查阅工程规范文件、产品样本、使用说明，了解实际系统运行时必须遵守的工程规范和系统实现时所受到的商用产品的实际限制。
2）理解轮式机器人的机械结构，用CAD软件绘制机械零部件的加工图纸，安装轮式机器人。
3）综合运用物理特性分析法和实验参数测定法建立轮式机器人的数学模型，必要时在工作点附近近似线性化，以获得线性数学模型。
4）设计轮式机器人控制系统的硬件系统，包括控制芯片的选型，外围电路的设计，传感器类型型号的选择、功率驱动电路的选择、人机交互部件的选择，掌握所选择元器件、部件的性能、用法。
常用机构的运动仿真(20个例程)
常用机构的运动仿真一名资深机构设计师的话：机构设计是机械设计中的灵魂，一种独特、新颖的机构设计体现了设计者的智慧与创新的精神。
谁掌握、了解的机构越多，在研发设计新产品时就越主动，越有办法。
但是，熟练的掌握各种机构的设计并非易事，并非一日之功。
它又是一种“隐性知识”，不是刚刚毕业就可以掌握的知识。
需要日积月累，不断从实践、生活中学习，结合理论不断的总结，才能逐步地掌握。
但对于那些刚刚从事机械设计的人，才走上机械设计岗位的人，是否有一条稍微快捷的办法呢？我想尝试下面所述的方法：利用三维软件的运动仿真技术，把在实践中用到的、见到的以及在书本上学到的，常用的机构，绘制成三维模型仿真运动，让那些枯燥的平面图形变成实物一样的机构模型，并让他“动”起来，像看动画片一样。
轻松地、在较短的时间里了解各种机构的运动原理，并大大地加深印象和记忆，用这样的办法来“缩短”掌握机构的时间。
在老师的帮助下，首先完成了下面几个常用机构的仿真运动并作了简单的说明，方法是否可行？等候读者的消息。
20个常用机构的运动仿真案例1、风扇摇头机构图1是风扇摇头机构的原理模型。
该机构把电机的转动转变成扇叶的摆动。
红色的曲柄与蜗轮固接，蓝色杆为机架，绿色的连架杆与蜗杆（电机轴）固接。
电机带扇叶转动，蜗杆驱动蜗轮旋转，蜗轮带动曲柄作平面运动，而完成风扇的摇头（摆动）运动。
机构中使用了蜗轮蜗杆传动，目的是降低扇叶的摆动速度、模拟自然风。
图 1 风扇摇头机构2、用摆动扇形齿轮实现间接送料机构图2 是一个曲柄摇杆机构。
绿色的可调曲柄可作整周旋转。
并驱动扇形齿轮（摇杆）摆动，扇形齿轮又使蓝色小齿轮正反转动，若小齿轮与电磁离合器或超越离合器结合可完成间歇转动，可完成间断送料。
图 2 摆动扇形齿轮机构3、量筒开盖落料机构图3 用于电子秤自动计量的设备上，绿色的量筒挂在电子秤上（图中未显示），当充填的物料达到设定的要求时，秤重传感器发出信号，通过电磁阀接通单作用气缸，活塞杆伸出推动摇杆转动，打开量筒盖，物料下落；气缸复位，红色的配重块自动关盖。
多径时变信道模型仿真及性能分析
多径时变信道模型仿真及性能分析
多径时变信道模型是一种模拟无线信道传输中存在的多径传播效应以
及随时间变化的信道时变性质的模型。
在无线通信中，信号在传播过程中
会经历多个路径，因此到达接收端的信号由多个路径传播并叠加在一起。
而时变性质则是指信道传输参数随时间变化的特性。
为了对多径时变信道进行模拟仿真并进行性能分析，首先需要选择合
适的信号模型。
常用的信号模型包括瑞利信道模型和高斯信道模型。
其中，瑞利信道适用于室外环境，主要考虑到多径传播效应；高斯信道适用于室
内环境，主要考虑到噪声的影响。
在仿真中可以根据具体需求选择合适的
信号模型。
接下来，需要确定仿真的参数。
多径时变信道模型的参数包括多径时延、多径衰落、多径幅度等。
这些参数可以根据实际场景进行设置，或者
通过测量获取。
在仿真过程中，可以通过设置不同的参数来模拟不同的信
道特性和环境。
进行性能分析时，常用的指标包括误码率、信噪比、信道容量等。
可
以通过对仿真结果进行统计分析得到不同信道条件下的性能指标，并与理
论值进行对比。
总结起来，多径时变信道模型的仿真和性能分析是针对无线通信中存
在的多径传播效应和信道时变性质进行的。
这可以通过选择合适的信号模型、参数设置和仿真工具来实现。
在仿真过程中，可以对不同的信道条件
进行模拟，并通过性能分析来评估系统的性能。
基于Mworks的机械系统仿真实验研究
本 文 以 应 用广 泛、结 构 相 对 简 单 的 标 准 双 级 圆 柱 齿 轮 减 速 器为 例 子，首先 使 用 三 维 C A D 软 件 建 立 其 三 维 几 何、装 配 模 型，能 帮助 学 生 能 进 一 步直 观 掌 握 减 速 箱 的 各零 部 件 的 装 配 关 系，完 成 装 配 模 型 后 生 成 爆 炸图，如图1所 示。将 缸体、缸 盖、以 及 固 定 缸 体 缸 盖 的 螺 栓 和 螺 母 拆 开，了解 减 速 箱内 部 结 构，使 得 学 生 能 够 非 常直 观 的 看 到 减 速 箱内部 结 构，为 结 构 设 计 打 下 基础。 1.2 动力仿真 模 型 建 立
在 左 边“系 统 模 型 库 ”树 视 图 上 依 次 展开节点“Mo de l ic a”->“Me ch a n ic s”>“ M u l t i B o d y ”，显 示 系 统 中已 经 存 在 模 型 库，比 如电 机、传 动 齿轮 等。双击节点 “ R o t o r ”，M Wo r k s 载 入电 机 模 型 及 其 所 需 的 组件，并 在 视 图浏 览区 显 示 模 型 部
本 文 主 要 针 对 本 科 生《 机 械 设 计》课 程 设 计 要 求，对 减 速 箱 基 本 动力 学 分 析， 使 用 M w o r k s 进 行 减 速 箱 功 率、受 力、运 动 等 性 能 仿真，帮助 学 生 进 行 机 械 系 统 优 化设 பைடு நூலகம்。
动力系统仿真的使用教程
动力系统仿真的使用教程动力系统仿真是指使用计算机模拟和分析机械、电子或液压系统的动力性能和行为的过程。
它是一种有效的工具，可以帮助工程师在设计和开发阶段验证和改进他们的产品，以及在实际使用阶段进行故障诊断和优化。
本文将介绍动力系统仿真的基本原理和步骤，以帮助读者快速上手并使用该工具。
一、动力系统仿真的基本原理动力系统仿真基于几个基本原理，主要包括动力学、控制理论和数值方法。
动力学是研究物体运动的力学学科，它描述了物体的运动方式和对物体运动的影响因素。
控制理论是研究系统如何通过输入和输出之间的关系来实现某种行为或目标的学科，它通过建立数学模型来描述系统的行为和特性。
数值方法是使用计算机处理数学问题的方法，主要包括差分法、积分法和离散法等。
二、动力系统仿真的步骤1. 确定仿真的目标和需求：在开始动力系统仿真之前，首先要明确仿真的目标和需求，例如验证系统的性能、改进系统设计或进行故障诊断等。
根据不同的目标和需求，选择合适的仿真工具和方法。
2. 收集系统信息和参数：仿真需要系统的相关信息和参数，例如系统的物理特性、传感器和执行器的参数、控制算法等。
收集这些信息和参数是开始仿真的基础。
3. 建立数学模型：根据系统的物理特性和控制算法，建立数学模型来描述系统的行为。
数学模型可以是基于物理原理的方程，也可以是基于经验的统计模型。
根据不同的仿真目标和需求，选择适当的数学模型。
4. 编写仿真代码：根据建立的数学模型，使用仿真工具或编程语言编写仿真代码。
仿真代码主要包括模型描述、初始参数设置、输入输出定义和仿真结果分析等。
5. 运行仿真：将系统的初始状态输入仿真模型，并运行仿真代码进行仿真。
仿真过程会根据模型和输入参数进行计算，并输出仿真结果，例如系统的运动轨迹、传感器的输出和控制器的响应等。
6. 仿真结果分析：对仿真结果进行分析和评估，判断系统的性能是否满足要求。
如果结果不符合预期，可以对模型或参数进行调整，并重新运行仿真，直到达到预期的结果。
基于离散元法的三轴试验数值仿真分析
基于离散元法的三轴试验数值仿真分析目录1. 内容概括 (3)1.1 研究背景 (3)1.2 离散元法在岩石力学中的应用 (4)1.3 数值仿真的重要性 (6)1.4 论文结构安排 (7)2. 离散元法理论基础 (7)2.1 离散元法简介 (8)2.2 颗粒行为的建模 (9)2.3 颗粒几何特征与物理属性 (10)2.4 颗粒之间的相互作用 (12)2.5 颗粒系统动力学 (13)3. 三轴试验概述 (14)3.1 三轴试验的目的与意义 (15)3.2 三轴试验机理 (16)3.3 三轴装置的类型 (17)3.4 三轴试验加载模式 (18)4. 数值模拟方法 (19)4.1 数值仿真的目的与意义 (20)4.2 三轴试验的数字化模拟 (21)4.3 数值模拟流程 (23)4.3.1 模型准备 (25)4.3.2 边界条件与加载策略设定 (27)4.3.3 仿真计算 (28)4.3.4 结果分析 (29)5. 离散元法在三轴试验中的应用 (30)5.1 颗粒模型的建立 (30)5.2 加载流程的模拟 (32)5.3 岩石的三轴渗透特性 (34)5.4 岩石的三轴塑性变形 (35)5.5 数值与实验结果的对比 (36)6. 仿真结果分析与讨论 (37)6.1 数值模拟结果概述 (38)6.2 初始颗粒排列对变形特性的影响 (39)6.3 变形过程中的应力分布 (40)6.4 模拟结果与实验数据的对比分析 (42)6.5 科学问题的讨论 (43)7. 结论与展望 (44)7.1 研究结论 (45)7.2 对离散元法在三轴试验中应用的展望 (46)7.3 研究存在的问题与建议 (47)1. 内容概括在本报告中，我们探讨了一种新颖的方法，即采用离散元法来进行三轴静力试验的数值仿真分析。
这种方法结合了颗粒分析的精确性和数值模拟的便利性，使研究者能够在不依赖复杂实验条件的情况下，深入理解土壤的三维结构特性。
我们将详细描述离散元法的理论基础，其如何被扩展至三轴试验模拟，以及该模拟方法在实际案例中的应用。
CREO 机构的运动仿真与分析 ppt课件
使用此区域计算惯性矩。惯性矩是对机构的旋转惯量的定量测量，换言之，也就是主体 围绕固定轴旋转以反抗旋转运动发生改变的这种趋势。
“在坐标系原点”单选钮
测量相对于当前坐标系的惯性矩。
“在重心”单选钮
测量相对于机构的主惯性轴的惯性矩
CREO 机构的运动仿真与 2021/3/26 分析 ppt课件
16
11.3.2 重力的定义
7
其常用函数的具体含义如下表
CREO 机构的运动仿真与 2021/3/26 分析 ppt课件
函数类型 常数 斜坡
余弦
摆线 抛物线
多项式
公式 y=A y=A+B*t
y=A*cos（2*Pi*t/T+B）+C
y=L*t/TL*sin(2*Pi*t/T)/2*Pi y=A*t+1/2B(t2)
y=A+B*t+C+t2+D*t3
伺服电动机
3．选项说明
6
CREO 机构的运动仿真与 2021/3/26 分析 ppt课件
“伺服电动机定义”对话框中的选项含义见表
选项 “类型”选项卡
含义
“运动轴”单选钮
用于沿某一方向明确定义的运动，选择的运动轴可以为移动轴、旋转 轴或者由槽连接建立起的槽轴。
“几何”单选钮
通过指定模型中的几何图元建立运动过程，用于创建复杂的三维运动。
设置伺服电动机的运动类型
“轮廓”选项卡
“规范”选项组
设置电动机的位置、速度、加速度，可分别设置电动机的运动形式
“模”选项组 “图形”选项组
可以指定“模”的函数及参数，指定伺服电动机的位置、速度、加速 度的变化形式。常用函数的具体含义如下表11-2所示。
基于V-REP和MATLAB的机器人建模及轨迹规划仿真验证
θ２ 的解为
式中:
２
２
２
２
臂的运动学验证仿真ꎮ
３.２ Ｖ －ＲＥＰ 中建立虚拟样机模型
Ｖ－ＲＥＰ 软件自身三维建模效率较低ꎬ只能建立已知
空间三维坐标的一些简单形状ꎬ故采用 ＵＧ 三维模型导入
的方法ꎬ同时为了保证三维模型导入 Ｖ－ＲＥＰ 后模型方便
处理ꎬ需要先将 ＵＧ 中建立的 ＡＵＢＯ －ｉ５ 模型各个关节位
ｐｚ ÷ ｉ ＝ １
÷
１ø
(１)
１０９
孙凌云ꎬ等基于 Ｖ－ＲＥＰ 和 ＭＡＴＬＡＢ 的机器人建模及轨迹规划仿真验证
信息技术
求解 θ ｉ ꎬ满足 θ ｉ ∈ [ －１７５°ꎬ１７５° ] ꎮ 经推导各个关节
接口ꎬ可满足机器人在各种环境下的仿真ꎮ 其使用和搭建
θ１ ＝ ａｒｃｔａｎ２( ｄ４ ꎬ±
ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｂｙ ｉｍｐｏｒｔｉｎｇ ｉｔ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｃｒｏｓｓ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｏｐｅｎ ｓｏｕｒｃｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｖ－ＲＥＰ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ. Ｔｈｅ
ｍｏｔｉｏｎ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｉｓ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｂｙ ＭＡＴＬＡＢꎬ ａｎｄ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｒｅ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｂｙ
合ꎮ 详细步骤如下:将 ＵＧ 模型文件保存为 ＳＴＬ 文件ꎬ导
入 Ｖ－ＲＥＰ 场景中ꎻ分解模型并删除大量多余的形状ꎬ以
此减轻运动学以及动力学仿真的计算量ꎻ组合各个形状ꎬ
添加机械臂动力学参数ꎬ调整各个形状之间的继承关系并
使用关节连接各个连杆ꎻ最后添加装卸物件的末端夹具ꎬ
运动系统实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除运动系统实验报告篇一：实验报告循径运动系统仿真系统仿真实验报告——循径运动系统仿真1．实验目的学习pathmover系统的建模，初步掌握小车调度逻辑的实现原理和定义方法，深入理解运动系统的建模思想。
2．实验内容：某工厂车间内，由轨道小车沿铺设轨道完成对不同工件的运送过程。
轨道的平面布置如下图所示，图中标出了人员个机器的配置情况。
Q_out(2)该运动系统的流程描述如下：?有四种货物：L_a（normal400，50）、L_b（200，40）、L_c（uniform500，100）、L_d（uniform150，30）从系统外到达系统，时间单位为秒:?队列Q_in是进货口，货物从这里又小车送往后面工序，当没有空闲小车是，临时堆放在进货口，该队列是一个1×2的阵列，Qin(1)中放置L_a、L_c，Qin(2)中放置L_b、L_d；?L_a、L_c由小车送往检验工序，由一个操作工进行检验，每件货物检验耗时1min，经检验，80％的产品合格，再由小车送往出货口，卸货到队列Q_out中，20％的产品不合格，由小车送往修整地点，经2min的检修，再送往检验处检验；?L_b、L_d由小车送往预加工工序，由一个操作共进行操作，每件货物耗时1min，然后仍由小车送往出货口；?出货口货物临时堆放也用一个1×2的queue队列来模拟，检验合格的L_a、L_c临时堆放在Q_out(1)中，预加工后的L_b、L_d临时堆放在Q_out(2)中；?当货物临时堆放数量达到10件时，批量送往本系统外的其他工序。
小车的调度规程如下：?小车在系统开始时刻都在停车处待命；?到进货口的两个货物临时堆放地装载货物，运送到检验和预加工地点；?将检验和预加工完的货物运往出货口的临时堆放地?将不合格的货物运往检修地点，不下车，直接检修后送回检验处；?小车空闲无任务时，到停车处停车等待；?有货物到达时可以唤醒停车的小车；系统计划投入的小车技术参数为：每辆小车载货容量为4，小车可以专载某种货物，也可混载货物；任何货物的装载和卸载时间为8sec；小车正常（默认）加速度为1.5fpss；小车正常（默认）减速度为0.5fpss 小车向前curve的默认速度为2ftpsec用Automod软件中的pathmover系统建立上述轨道小车运动系统的模型。
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Qin(1) Qin(2)
Rinspecter Q_out(2) Q_out(1) cppark
cprepair
实验三 循径运动系统仿真
1．实验目的
学习flexsim 系统的建模，初步掌握小车的定义方法和调度逻辑的实现原理，深入理解运动系统的建模思路。
2．实验内容：
某工厂车间内，由轨道小车沿轨道完成不同的工件运送过程。
轨道的平面布置如下图所示，图中标出了人员和机器的配置情况。
该运动系统的流程描述如下：
⏹ 有四种货物：L_a （normal 400，50）、L_b （200，40）、L_c （uniform 500，100）、L_d （uniform 150，30）从系统外到达系统，时间单位为秒；
⏹ 队列Q_in 是进货口，货物从这里又小车送往后面工序，当没有空闲小车时临时堆放在进货口，出货口用两个queue 队列模拟，Qin(1)中放置L_a 、L_c ，Qin(2)中放置L_b 、L_d ；
⏹ L_a 、L_c 由小车送往检验工序，由一个操作工进行检验，每件货物检验耗时1min ，经检验，80％的产品合格，再由小车送往出货口，卸货到队列Q_out 中，20％的产品不合格，由小车送往修整地点，经2min 的检修，再送往检验
处检验；
⏹L_b、L_d由小车送往预加工工序，由一个操作共进行操作，每件货物耗时1min，
然后仍由小车送往出货口；
⏹出货口货物临时堆放也用2个queue队列来模拟，检验合格的L_a、L_c临时
堆放在Q_out(1)中，预加工后的L_b、L_d临时堆放在Q_out(2)中；
⏹当货物临时堆放数量达到10件时，批量送往本系统外的其他工序。
小车的调度规程如下：
⏹小车在系统开始时刻都在停车处待命；
⏹到进货口的两个货物临时堆放地装载货物，运送到检验和预加工地点；
⏹将检验和预加工完的货物运往出货口的临时堆放地；
⏹将不合格的货物运往检修地点，不下车，直接检修后送回检验处；
⏹小车空闲无任务时，到停车处停车等待；
⏹有货物到达时可以唤醒停车的小车；
系统计划投入的小车技术参数为：
每辆小车载货容量为1，小车专载某种货物。
任何货物的装载和卸载时间为8sec；
小车正常（默认）加速度为1.5fpss；
小车正常（默认）减速度为0.5fpss
用flexsim软件中的系统建立上述轨道小车运动系统的模型。
在建模之前，需要设定小车的运送方案，即确定该系统运作的一系列工作原则，例如：四种来货如何在两个进货口堆放地堆放？小车专载还是混载货物？小车必须满载还是允许缺载？一辆小车是否可运送到不同目的地的货物？目的地不同时如何安排优先级别？小车单向行驶还是双向行驶？等等。
根据你所掌握的情况，设定合适的逻辑难易程度，完成该系统的运送任务就可以了。
尝试设定和比较至少两种不同的运送方案，通过仿真对多种方案的优劣进行对比分析。
3．实验步骤
（1）建立一个新模型，创建一个Process系统和一个Pathmover系统；
（2）定义Pathmover系统，画出路径、控制点，定义小车和小车参数；
（3）定义小车的调度；
（4）定义Process系统的各种实体，如load、queue、resource等；
（5）定义逻辑流程；
（6）调试检查修改模型，使模型的运送逻辑与预期设定的逻辑相符；
（7）运行、输出、分析。
4．思考题
（1）在你给定的运送方案中，该系统需要配置几辆小车可以满足该系统的运送需求？你是根据什么参数判断是否满足需求的？这时小车的工作效率如何？
（2）对比两种以上运送方案的效果，优化整个系统和小车效率，试分析如何可以提高小车效率。
（3）假设小车有两种规格，一种载货量为2，一种为4，并假设容量为4的小车价钱比容量为2的小车价钱高出0.5倍，根据你的系统方案设计和仿真，你认为选择那种容量的小车更适合这个系统？应配置几辆？
*（4）在给定的系统逻辑中，虽然概率很小，但可能会出现这样的情况：某件不合格货物经反复检修仍不合格，因而反复在检验和检修之间往返。
而实际中，往往是是这样的：当不合格产品经检修后，仍有某种比例的不合格可能，第二次检验不合格的产品报废。
如果要使模型在这个逻辑上完善，应该做什么改动？试改写逻辑代码实现这个逻辑。
*（5）试将路径改为双向路径，系统会发生路径冲突，观察系统运行情况，并参考用户手册尝试解决路径冲突。
5．建模提示：
系统方案的比较对不同方面逐一比较。
这是一个方案非常灵活的系统，调整系统方案有很大的发挥空间，但初学尝试最好每次改变一种规则，这样易于判断；如同时改变多种规则，可能会使系统的逻辑纠缠不清，反而使你的调整工作事倍功半。
初步建模时，可以将小车容量设定为1，这样避开大量运送方案中的逻辑规则。
等模型其它方面定义调整好之后，再改变小车容量，设定运送方案，重新写逻辑代码，完成复杂运送逻辑的建模与运行分析。
初学建模，路径设定为单向行驶，以避免路线和逻辑冲突导致模型无法运行下去。
关于经两次检验不合格品需要报废的逻辑，可以通过设定Process中send to port选项卡中的Send flowitem to the output number defined by the following percentages进行设置。
小车在空闲时回到停车场待命的逻辑可以的编写task sequence程序进行实现。