29 固高运动控制器介绍讲解
29固高运动控制器介绍讲解
光机电应用技术国家教学资源库
二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器
固高有专门正对激光设备的插卡式控制器。 GE-400系列是固高科技插卡式系列运动控制器的成员之一，是一 款专门针对激光加工领域而开发的控制器。该系列产品基于计算机 PCI总线，在运动控制方面，可控制2-4个伺服电机/步进电机，具有 直线插补、圆弧插补等功能及带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理 功能。在激光控制功能方面， 其可控制CO2气体激光器,YAG激光 器等。其优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用于激 光切割，激光雕刻等行业。
其系统结构如右图所示。
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二、固高运动控制器
2、一体化运动控制器
固高也有用于激光设备的一体化运动控制器，GUC-400系列， 一体化运动控制器是嵌入式PC与运动控制器结合为一体的产品。 该产品具有优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用 于，激光切割，激光雕刻等行业。用户可选用固高科技现场网络 及人机界面(HMI)，获得一个低成本控制系统解决方案。 其结构图如有图所示，相对于插卡式控制器，一体化控制器没有 PC电脑，采用专用的人机界面与用户交互。
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二、固高运动控制器
3、嵌入式运动控制器
GV系列多轴运动控制器是固高科技系列运动控制器之一。该系 列运动控制器将计算机， 运动控制，逻辑控制，图像处理集成 为一体。其主要用于机器人，半导体加工行业，纺织行业，包装 行业等等。
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总结：
介绍了国产的固高运动控制器的分类和应用
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二、固高运动控制器
固高公司1999年成立，致力于运动控制、图象与视觉传感、机械优化 设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用，是国内著名的运动 控制器生产厂家。 其产品具有优越的运动控制功能和性能，丰富的运动控制功能特别适 用于高速、高精度精确位置控制要求的场合，强大的同步控制功能， 能满足许多行业的同步控制功能。
固高GTS系列8轴运动控制器用户手册V2.0
步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................................. 7 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................................. 7 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................................... 11 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 12 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 13 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 14
转接板 ............................................................................................................................................ 3 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 4
固高运动卡使用手册学习笔记
固高运动卡使用手册学习笔记
系统配置
使用运动控制器的各种操作之前，需要对运动控制器进行配置，使运动控制器的状态和各种工作模式满足要求。
配置完成之后，生成相应的配置文件*cfg，用户在编程的时，调用相关的指令，将配置信息传递给运动控制器，即可完成运动控制器的配置工作。
用户也可以利用相关的指令完成控制器的配置。
硬件资源：
数字量输出资源（do）：伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。
数字量输入资源（di）：包括正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点信号数字量输入、通用数字量输入。
编码器计数资源（encoder）：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。
脉冲输出资源（step）：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。
电压输出资源（dac）：电压输出通道，-10~+10v的控制电压。
软件资源：
规划器资源：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时地输出规划位置。
伺服控制器资源：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时计算控制量。
轴资源：将软件和硬件资源进行组合，作为整体进行操作。
其中包括驱动报警信号、正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理；规划输出的规划位置的当量变换；编码器计数位置的当量变换等。
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。
运动控制器PPT课件
大致有如下3种 • 基于计算机总线的运动控制器 • 基于PLC的运动控制器 • 独立结构的运动控制器 • 这些类型的运动控制器都已商品化 • 了解各种类型的特点，可作为设计时的选择依据。
第38页/共78页
1. 基于计算机总线的运动控制器
• 一般是一块插在计算机箱内的板卡 • 可以是基于ISA,PCI,STD,VME……等总线。
ΔL=V×Δti
• 设在Δti内，工件转过的角度为Δθi，则有：
ΔL=Δθi×ri
ri为各相等时间片段所对应的转动半径，半径不同，
则转角不同。
第28页/共78页
• 将工件轮廓总长作200等分，即：
ΔL=L/200
• 根据外轮廓曲线方程计算出这200个相等的弧长 ΔL各自所对应的转角Δθi与半径ri；
4.1 两种输出形式的运动控制器
1、电压输出型运动控制器
• 控制器内具有运动轨迹产生器、控制算法、反馈信号 接口，D/A转换器等模块；
• 在运动控制器中实现位置闭环； • 一般输出±10V范围内的直流电压信号，作为驱动器
内速度回路或力矩回路的指令信号； 第1页/共78页
多轴联动电压输出型运动控制器 • 一些运动控制器的轨迹产生器具有轮廓轨迹的
• 假定在0＜t≤t1内，共有m1个采样周期
则
m1
t1 0 T
V AT
VN AN
• 在t1＜t≤mt22内t2 T共t1有 PmN 2VN2个p1采N 样周期 则
• 在t2＜t≤t3m内3 共m有1 mVANN3个采样周期
则
m m1 m2 m3
第13页/共78页
• 如果以 pnN 表示在第n个采样时刻的位置值，则在离
• 通用I/O接口
运动控制系列教程固高GTS
运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。
在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。
固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。
本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。
一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。
-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。
二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。
-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。
三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。
-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。
-提供一些编程示例和常用函数的说明。
四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。
-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。
五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。
-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。
六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。
-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。
通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。
同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解29 固高运动控制器介绍讲解1. 简介29 固高运动控制器是一种用于控制运动系统的设备。
它可以通过运动控制算法精确地控制电机的运动，并提供丰富的接口和功能，以满足不同应用的需求。
2. 功能特点固高运动控制器具有以下几个功能特点：2.1 高精度控制固高运动控制器采用先进的运动控制算法，可以实现高精度的电机控制。
通过微调参数和优化控制策略，可以使电机实现更加精确的位置、速度和加速度控制。
2.2 多轴控制固高运动控制器支持多轴控制，可以控制多个电机的运动。
通过对多个电机的同步控制，可以实现复杂的运动模式，如多轴协作运动和插补运动。
2.3 多种接口固高运动控制器提供多种接口，包括数字输入/输出、模拟输入/输出、RS232、RS485、以太网等。
这些接口可以与外部设备进行通信，实现与其他设备的数据交换和协同控制。
2.4 参数配置和调试固高运动控制器可以通过软件界面进行参数配置和调试。
用户可以根据实际需求设置电机的运动参数和控制参数，并通过实时监控和调试功能来调整控制效果。
2.5 报警和故障诊断固高运动控制器具有完善的报警和故障诊断功能。
当系统发生异常情况时，控制器可以通过报警信号和故障码来提示用户，并记录相关信息以便故障排除。
3. 应用领域固高运动控制器广泛应用于各种机械设备和自动化系统中。
以下是一些典型的应用领域：3.1 控制固高运动控制器可以用于臂的运动控制。
通过控制器提供的运动算法和接口，可以实现的精确运动和协作控制。
3.2 激光切割固高运动控制器可以用于激光切割机的运动控制。
通过控制器提供的位置控制和速度控制功能，可以实现激光切割的高精度和高效率。
3.3 3D 打印固高运动控制器可以用于3D打印机的运动控制。
通过控制器提供的插补运动和多轴控制功能，可以实现复杂的打印路径和高质量的打印效果。
3.4 CNC 加工固高运动控制器可以用于数控机床的运动控制。
通过控制器提供的位置控制和插补运动功能，可以实现高精度和高速度的雕刻、铣削和切割等加工操作。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
固高运动控制器是一款先进的运动控制系统，用于控制各种运
动设备的运动和位置。
它具有高性能、高可靠性和高精度的特点，
广泛应用于工业自动化、、半导体制造等领域。
主要特点
高性能：固高运动控制器具有快速响应、高速运动和高精度定
位的能力，可以满足各种高要求的运动控制需求。
高可靠性：固高运动控制器采用先进的硬件和软件设计，具有
稳定的运行性能和可靠的故障保护机制，确保系统长时间稳定运行。
丰富的接口：固高运动控制器支持多种通信接口，包括以太网、RS-232、RS-485等，方便用户与其他设备进行数据交换和通信。
灵活的编程方式：固高运动控制器采用简单易用的编程方式，
支持多种编程语言和开发环境，如C/C++、等，方便用户进行自定
义功能的开发和扩展。
应用领域
工业自动化：固高运动控制器可用于控制各种工业自动化设备，如机械臂、输送带、夹具等，实现精确的运动控制和位置定位。
：固高运动控制器可用于控制各类工业，如焊接、装配等，实现复杂的运动轨迹规划和执行。
半导体制造：固高运动控制器可用于控制半导体制造设备，如晶圆切割机、封装机等，精确控制设备的运动和位置，保证生产过程的稳定性和准确性。
固高运动控制器是一款高性能、高可靠性的运动控制系统，广泛应用于工业自动化、和半导体制造等领域。
它具有丰富的接口和灵活的编程方式，可以满足各种复杂的运动控制需求，是现代工业控制系统的重要组成部分。
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固高运动控制器是一款先进的运动控制系统，用于控制各种运
动设备的运动和位置。
它具有高性能、高可靠性和高精度的特点，
广泛应用于工业自动化、、半导体制造等领域。
主要特点
高性能：固高运动控制器具有快速响应、高速运动和高精度定
位的能力，可以满足各种高要求的运动控制需求。
高可靠性：固高运动控制器采用先进的硬件和软件设计，具有
稳定的运行性能和可靠的故障保护机制，确保系统长时间稳定运行。
丰富的接口：固高运动控制器支持多种通信接口，包括以太网、RS-232、RS-485等，方便用户与其他设备进行数据交换和通信。
灵活的编程方式：固高运动控制器采用简单易用的编程方式，
支持多种编程语言和开发环境，如C/C++、等，方便用户进行自定
义功能的开发和扩展。
应用领域
工业自动化：固高运动控制器可用于控制各种工业自动化设备，如机械臂、输送带、夹具等，实现精确的运动控制和位置定位。
：固高运动控制器可用于控制各类工业，如焊接、装配等，实现复杂的运动轨迹规划和执行。
半导体制造：固高运动控制器可用于控制半导体制造设备，如晶圆切割机、封装机等，精确控制设备的运动和位置，保证生产过程的稳定性和准确性。
固高运动控制器是一款高性能、高可靠性的运动控制系统，广泛应用于工业自动化、和半导体制造等领域。
它具有丰富的接口和灵活的编程方式，可以满足各种复杂的运动控制需求，是现代工业控制系统的重要组成部分。