电磁循迹
基于电磁场检测的智能车及归一化算法应用
基于电磁场检测的智能车及归一化算法应用作者：朱敖天来源：《电脑知识与技术》2018年第01期摘要：设计了一种根据电磁信号引导自主循迹行驶的智能车。
介绍了根据电磁感应原理检测道路中的变化磁场强度，实现小车对位置的确定和对路径的识别。
该设计选取32位微控制器MK60为控制芯片，设计优化硬件电路，尤其保证电磁采集放大电路的可靠稳定，单片机根据传感器采集的电磁信号通过A/D转换进行分析处理，同时对所得数据进行软件滤波，再利用归一化算法实现对小车精确的控制，提高了该智能车对不同复杂程度的赛道的适应性。
关键词：自主循迹；电磁场导航；硬件电路；归一化算法；软件滤波中图分类号：TP302 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）01-0240-02Abstract： The design of an intelligent vehicle Based on the electromagnetic signal of self-tracking driving guide. According to the principle of electromagnetic induction， the change of the magnetic field intensity in the road is determined， and the location of the car and the recognition of the path are realized. This design selects 32-bit microcontroller MK60 as the control chip， the hardware circuit design optimization， especially to ensure reliable stable electromagnetic acquisition amplifier circuit， microprogrammed control unit analyzes the electromagnetic signals collected by the sensor through A/D transformation， and the software filter on the data， then using the normalization algorithm to achieve precise control of the car， to improve the adaptability of the smart car on the track with different levels of complexity.Key words： self-tracking； electromagnetic navigation； hardware circuit； normalization algorithm； software filtering1 引言在如今的汽车行业中，电子技术的应用程度已成为衡量汽车技术水平的重要标志之一，这也促进了自动循迹智能车技术的不断发展[1]，智能车辆已经广泛应用于多个领域，成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，许多的发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中[2]。
杭州电子科技大学学报(自然科学版)2020年第40卷总目
杭州电子科技大学学报（自然科学版）2020年第40卷总目次第一期基于MZ干涉结构的光子模数转换技术研究进展........................................池灏，张秋林，杨淑娜"#）基于混沌BPSO的多目标优化频谱切换算法....................................................朱家晟，赵知劲"8）基于NOMA的无人机轨迹与功率联合优化.............................................崔方宇，蔡云龙，赵民建（#4）观测器高度未知的纯方位目标定位算法.................................................宋良生，骆吉安，彭冬亮"21）狭缝基光栅-微环谐振器可调类电磁感应透明谱.................................................陈秡宇，赵超樱"26）窄宽带数模混合情况下调制方式识别....................................................周盼，沈雷，赵永宽（.1）基于改进的随机森林算法股票收益率预测研究方昕，陈玲玲，曹海燕"35基于双目视觉的大尺度矩形工件定位方法苏少辉，张东阳，汪益停，陈昌，陈国金"41多通道溶解氧传感器校准自动控制系统唐国栋，张军，蔡文郁"47基于非单调Lyapunov函数的区间二型控制器设计张君，周绍生"52基于事件触发的量化跟踪控制器设计章淳，石厅，李严鹏"58配电网故障恢复决策模型研究苑嘉航，刘春来，李"，李存斌"64基于充电车能量利用率的充电优化策略祝镱雯，程宗毛"69地质甲烷微渗漏对环境的影响唐俊红，朱振振，王国建，施明才，高忆平"74石墨烯、硅烯纳米器件量子输运性质研究进展李源，郑文琦，丁冠云，白怡静"79）一类结构张量方程解集的非空紧性侯印，凌晨（88）四企业定价的量子博弈建晶晶，洪世煌，陈吉（94）Hayman猜测的一个简单证明邓琴（99）视觉显著性检测综述一款53〜99GHz硅基毫米波宽带低噪声放大器基于U形可调耦合环的全可调带通滤波器观测站误差下外辐射源雷达TS-WLS定位算法大斜视高分辨SAR双频域NLCS成像性能分析基于权值选择的多雷达多目标检测前跟踪算法一种基于光子晶体光纤的高灵敏度温度传感器一种面向结构化文本图像识别的深度学习模型基于改进Loop细分的二维图像矢量化方法区间二型时滞模糊系统的稳定性分析基于改进LDA特征抽取的重大事件趋势预测热解炭表面复合型裂纹应力强度因子及J积分二维M0S2/石墨烯异质结对圆偏振光的光电响应一类长方形张量变分不等式解集的非空紧性一类时标模糊微分方程的可解性第二期温洪发，周晓飞，任小元，颜成钢"刘贤栋，苏国东，孙玲玲"刘周夏磊，左叶宗奇，刘静，韦花文号，陈112威，张忠海"燕，蒋陶然"博，钟华（霄，薛安克"刘柯，周雪芳，周豫（唐三立，程战战，钮毅，雷鸣（邓重阳，熊玉丹，郑乐豪，曹晨妤，朱明超"李静静，周绍生"彭博远，彭冬亮，谷雨，彭俊利"阮叶鹏，孙振国，张建辉"吴小虎，彭英姿，郑奇烨，李源（刘亚珍，凌晨（梅倩倩，洪世煌，丁方莉"17232934404552566168748084杭州电子科技大学学报（自然科学版%2020年R3上轮换点右保控线性映射.....................................................................邓志颖，朱军〈89）一类具有时滞的非线性系统的指数稳定性......................................................吕国栋，章春国〈92）（!,g）-Szdsz-Mirakyan-Kan.torovich算子的逼近.................................................查星星，程一元"97）第三期基于特征提取的通信信号识别算法仇梓鑫，赵知劲，占锦敏（1基于PSP-SOPBSIM-IMG和HiSI!-SOTB的DG SOI建模与仿真汪国芳，刘军，吴钰鑫，罗琳（7基于迁移学习和支持向量机的胎心率分类方法叶明珠，赵治栋"14基于改进匈牙利算法的导频分配孙文胜，胡青红"19基于石墨烯-微环耦合谐振腔的光调制器研究李鹏宇，王圣元，陈秡宇，赵超樱"26多项式实根线性复杂度的9阶收敛计算方法贺炯臻，李籦昕，陈小雕"32基于Tent映射的图像加密算法及其实验研究李付鹏，刘敬彪，王康泰"38基于元胞自动机的带噪暗图增强改进模型研究郑雪峰，周彦均，马学条，王永慧"44基于Multi Focal损失函数的中文文本分类研究曹泽炎，郑静（51一类时变时滞系统改进的稳定性准则唐亮，姜偕富，尹宗明，刘丽丽"57具有死区输入时滞大系统的实际跟踪问题赵子恒，贾祥磊，周绍生"62电磁循迹式越野智能车的协调控制余善恩，丁禹心，冯小龙，黄继业"68有限温量子自旋-玻色模型的动力学研究胡王军，孙科伟"73非线性模糊Volterra积分微分方程的解析解马逸民，洪世煌"79矩阵对数公式及其应用李婉，张林（84一类带特殊序约束的三台机流水作业排序问题陈占文，张安，陈永，陈光亭"88基于节点相异性指标的网络社团检测算法刘亚东，覃森（92具有三物种的反应扩散模型稳定性研究高培，王阳（98基于功率谱几何平均的频谱感知算法基于特征多项式的负群时延滤波器设计方法基于相位内插的小数分频器基于差分麦克风阵列的恒定束宽波束形成研究一种42〜46GHz高效率功率放大器设计基于单张彩色图输入的平面提取综述扫频OCT系统#域相位数值补偿方法研究任意多边形上基于ADMM的最小二乘坐标一种基于小波域的样本块彩色图像修复算法面向高速实时数据处理的无锁内存分配算法隶属度函数相关的T-S模糊时滞系统稳定性准则基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计重度抑郁症睡眠脑电的时空动力学研究单颗过氧化氢液滴的荷电特性研究一类奇摄动Kdv-Burgers方程与孤波解顶点赋权图中的连通子图划分问题极大Schrodinger算子的一个加权不等式具有耦合项的反应扩散模型动力学研究第四期谢起楠，赵知劲，唐陈道名，游言（彬（李璇，周明珠"张敏，潘翔（杜鹏搏，默立冬，苏国东，蔡树军"朱尊杰，徐浙峰，任小元，侯佳，孙篧棋，颜成钢"陈浩，彭世昌，王玲（范侠丽，王伟娜，邓重阳，李亚娟（张越，唐向宏，肖涛（李文浩，方景龙（郭娜娜，姜偕富，尹宗明，唐亮（耿新，孙忠廷，尚文武，柏建军（杨勇，侯娜，吴莉（陆奕彬，黄雪峰，李盛姬，徐江荣（李瑞翔，包立平，吴立群"李彤，陈永，张安，陈光亭（蔡吟，张纯洁（胡胜男，王阳（1613202531394551576370768287919598第40卷杭州电子科技大学学报（自然科学版）2020年第40卷总目次第五期基于随机森林的通信信号识别算法....................基于用户选择的大规模MIMO能效联合优化算法……FinFET器件在极低温下特性研究.....................基于级联SVM和全数字接收机的复合调制识别..... 一种基于Kaczmarz算法的大规模MIMO信号检测方法基于麦克风线阵的语音增强算法研究................. 二维调制耦合系统的动力学分析………………………一种基于递归分析的宫缩信号强度分类方法.........单比特自适应参数估计算法............................ 基于设计参数的太阳能-热泵系统优化匹配........... 基于SVM-MultiCNN模型的视觉感知跌倒检测算法•…一种高精度的亚像素级图像配准算法..................................占锦敏，赵知劲，王李军"1）智应娟，曹海燕，马智尧，许方敏，方昕"7）.......吴钰鑫，刘军，汪国芳，罗琳（13）.......赵永宽，沈雷，王希琳，张铭宏（18）.........................蒋晔，孙文胜"25）.........................朱训谕，潘翔（30）.........................余文慧，高仕龙"34）.......刘志康，张烨菲，邵李焕，张钰（39）................余昕宸，刘兆霆，李子愚（46）................徐天硕，王剑，金佳煜（52）.......蔡文郁，郑雪晨，郭嘉豪，阮智祥（59）................周玫君，赵辽英，厉小润（67）分块高斯-塞德尔迭代的曲线曲面拟合常清俊，邓重阳"73）外加弱引力场对复杂等离子体的动力学影响4-正则图上的最小连通顶点覆盖问题……不确定性合作竞争网络中的二分一致性研究................................管苗，汪友梅，王健，刘忠茂，陈志东（78）许梦宇，张安，陈永，陈光亭（83）.............................................何月，梁锦，胡鸿翔"88）Hardy型算子的一些端点估计杨会会，高贵连"94）未知参数下新KBK系统的修正函数投影同步....................................................王峰，管俊彪"98）第六期融合LPCC和MFCC的支持向量机OSAHS鼾声识别沈侃文，李文钧，岳克强"1）一种基于双工器的谐波有源负载牵引测试系统郭庭铭，苏江涛，刘军，王飞（6）基于改进飞蛾扑火算法的微带天线设计优化基于雷达字建模的多功能雷达工作模式识别秦天，项铁铭，李蓓蓓"13）#洁，孙闽红，官友廉"19）高分辨宽测绘带SAR频域NLCS成像算法陈国瑾，刘静，章坚武，钟华（26）基于GLBP约束的非局部均值滤波指静脉图像去噪..............................蒋寒琼，沈雷，何晶，何必锋"32）基于深度学习的图像配准方法综述黄鹏，郭春生，陈华华，张宏宽"37）基于BCI-VR技术的新型上肢康复系统徐森威，曾虹，孔万增"45）基于隐马尔可夫模型的文本情感分析李秋伶，郑静（50）分布式网络化运动控制系统协同调度方法研究张东方，薛凌云，饶欢乐，徐平（56）基于SVM的BLDCM直接转矩和磁链控制研究李泽宇，王家军"63）具有随机时滞的区间时滞系统稳定性分析刘丽丽，姜偕富，尹宗明，郭娜娜"70）热解炭涂层-II复合型裂纹的应力强度因子分析........................................孙振国，刘刚，张建辉"75）绿锈在调控污染物迁移转化中的作用及机制.............................................孙超男，张栋，赵红挺（81）协正张量互补问题的例外族和解的存在性........................................................金珂，凌晨（90）一个经典Hilbert型积分不等式的推广有名辉（95）。
课程设计报告循迹小车的设计
循迹小车的设计摘要智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于汽车制造业、仓储业，食品加工业等多个行业。
本设计是基于单片机控制的电动小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，包括电源模块、单片机模块、循迹模块、电机驱动模块。
其中单片机模块作为控制器模块以STC89C52单片机为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器RPR220型光电对管对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号进行分析判断,及时控制由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
在此基础利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器进行小车的避障扩展，还选用PT2262/PT2272组成的无线遥控模块对小车进行无线遥控。
本设计不仅给出了硬件设计流程、完整的硬件电路图和控制程序，还用PROTEUS实现了小车电机控制仿真。
关键词：自动循迹；单片机；Proteus仿真Design on Automated Guided VehicleAbstractIntelligent tracking is based on automatic guided robot system, used to make the car line, and choosing the right route. Automated Guided Vehicle is a use of sensor, microcontroller, motor drive and automatic control technology to achieve according to the preset mode, without human management can achieve automatic tracking navigation technology. This technology has been applied in the automobile manufacturing industry, warehousing industry, food processing industry and other industries.The design is based on SCM control electric trolley, trolley can be identified on the black line, achieve the tracking of walking, including driving module power supply module, microcontroller module, tracking module, motor. The MCU module as the controller module with STC89C52 as control core, using microcontroller PWM wave, control car speed. The tube is used for tracing the use of infrared photoelectric sensor RPR220 type photoelectric, and road test signals back to the scm. Analysis and judgment of the collected signal microcontroller, timely control of motor driven by the chip L298N to adjust the car steering, so that the car can travel along the black path automatically, realize the purpose of automatic tracing. Based on E18-D80NK 3-80cm tunable infrared sensors for obstacle avoidance of car obstacle avoidance, also use wireless remote control module composed of PT2262/PT2272 for wireless remote control car.This design not only gives the hardware circuit diagram and program control hardware design flow, complete, we also use PROTEUS to achieve the car motor control simulation.Key words：tracking，microcontroller, Proteus simulation西华大学课程设计目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)1 绪论 (1)1.1智能循迹小车概述 (1)1.1.1循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)2 自动循迹小车系统方案设计 (5)2.1 自动循迹小车基本原理 (5)2.2 总体方案设计 (5)2.2.1 系统总体方案的设计 (5)2.2.2 方案选择与论证 (5)3 硬件电路的设计 (8)3.1 自动循迹小车硬件设计.................................. 错误!未定义书签。
蓝牙循迹小车实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 掌握蓝牙模块与单片机的通信原理及应用。
2. 熟悉循迹模块的工作原理及在循迹小车中的应用。
3. 了解避障模块的工作原理及在循迹小车中的应用。
4. 培养学生动手能力、团队协作能力和创新意识。
二、实验原理1. 蓝牙模块：蓝牙模块采用无线通信技术，实现手机与单片机之间的数据传输。
本实验采用HC-05蓝牙模块，其工作频率为2.4GHz，传输距离可达10米。
2. 循迹模块：循迹模块通过红外发射二极管发射红外线，当红外线遇到障碍物时，红外接收管会接收到反射回来的红外线，从而判断小车是否偏离轨道。
本实验采用TCRT5000红外循迹模块。
3. 避障模块：避障模块通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，当距离小于设定值时，触发避障动作。
本实验采用HC-SR04超声波传感器。
4. 单片机：单片机作为循迹小车的大脑，负责接收蓝牙模块传来的指令，处理循迹和避障模块传来的信息，控制电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等动作。
本实验采用STM32F103C8T6单片机。
三、实验器材1. 单片机开发板：STM32F103C8T62. 蓝牙模块：HC-053. 循迹模块：TCRT50004. 避障模块：HC-SR045. 电机驱动模块：L298N6. 直流电机：2个7. 小车底盘8. 连接线、面包板等四、实验步骤1. 硬件连接：将蓝牙模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块等连接到单片机开发板上，并连接到小车底盘上的电机驱动模块。
2. 程序编写：使用Keil软件编写程序，实现以下功能：接收蓝牙模块传来的指令，控制小车前进、后退、转向等动作。
接收循迹模块和避障模块传来的信息，判断小车是否偏离轨道和前方是否有障碍物。
根据循迹和避障模块的信息，控制电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等动作。
3. 程序下载：将编写好的程序下载到单片机开发板上。
4. 实验测试：使用手机APP发送指令，控制小车进行循迹、避障等动作。
AGV智能小车循迹系统的建模与仿真课件
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) U / 2,Ur Uc U / 2 相应的电机
输出速度为：
V (s) /U (s) k /( ms 1)
vl vc v / 2, vr vc v / 2, vr vl v, vr vl 2vc
由于 很小，则 sin
于是最终运动学模型如下：
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) / 2
•
v / L
精选课件
11
4 如何建立电机驱动模型？
目标：寻找输入电压与车轮速度（vlv
直流电机动态过程的微分方程如下：
r）之间的关系。
••
•
m e n m n n Kc U a K f Tc
1
AGV智能小车简 述
精选课件
1
目录
1
简述
2
数学建模
3
Simulink建模与仿真
4
控制系统设计
精选课件
2
AGV智能小车简述
AGV(Automatic Guided Vehicle)智能小车又称自动导引车，是一种 在计算机监控下，根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务 的无人驾驶自动化车辆。
设计状态反馈阵时，要使系 精选课件
19
3.状态反馈控制器设计
在MATLAB的控制系统工具箱 中提供了单变量系统极点配置
acker(),其格式为
K=acker(A,B,p)
程序如下：
A0;=];[-0.1 0 0;10/3 0 0;5/3 -3/4
B=[7:0:0];
C=[0:0:1];
D=0;
Rc=rank(ctrb(A,B));
(完整版)基于单片机智能循迹小车毕业设计
沈阳理工大学课程名称：基于单片机智能循迹小车姓名：魏玉柱指导教师：程磊催宁海摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。
智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。
本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。
关键词：STC89C52 智能循迹小车TCRT5000传感器电机驱动目录1引言 (4)2 需求分析 (4)2.2 循迹小车的发展历程回顾 (5)2.3智能循迹小车的应用 (5)2.4 智能循迹小车研究中的关键技术 (8)3系统设计 (9)4详细设计 (8)4.1 硬件设计 (8)4.1.1电路原理图 (9)4.1.2 器件选择 (10)4.1.2.1 智能循迹小车的主控芯片的选择 (10)4.1.2.2 智能循迹小车电源模块的选择 (10)4.1.2.3 智能循迹小车电机驱动电路的选择 (11)4.1.2.4 智能小车循迹模块的选择 (11)4.1.3 模块设计 (12)4.1.3.1电机驱动模块电路 (12)4.1.3.2光电传感器模块 (12)4.2 软件设计 (14)4.2.1程序流程图 (14)4.2.2实现主要代码 (14)5 实验结果 (16)5.1设计实现 (16)5.2出现的问题和解决的方法 (17)6 结束语 (18)7.参考文献 (19)1引言随着控制技术及计算机技术的发展，寻迹小车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。
基于电磁技术的智能车路径识别的研究
（ 湖北 师 范学 院 控 制科 学与 工 要： 绍 了一种 以 Ｆｅｓａ 公 司 Ｍｃ ｓ ２ Ｓ ２ 单 片杌 为核心控制单元 的 自循迹 智 能车 系统 ， 介 ｒｅｃｌ ｅ ｇ１ｘ １８ 快速 、 准确
关键词 ： 电磁技 术 ； 智能车 ； 路径识别
中 图 分 类 号 ：Ｐ １ Ｔ ２２ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：０ ９２ １ （０ １ ０ — ０ ４ ０ １０ － ４ ２ １ ）２ ０５ － ５ ７
２ １ 年 ８月 ， ００ 第五届全国大学生智能汽车竞赛在杭州举行。首次出现 了基于电磁技术 的智能车 竞赛 项 目。 比赛 规则 要求 竞赛 车模 需 要 能够 通过 自动识 别 赛道 中心 线 位 置 处 由通 有 １０ Ａ 交变 电 ０ｍ 流 的导线所 产生 的 电磁场 进 行路 径检 测 ， 中交 变 电流 频 率 范 围是 ２ ｋ ｚ ｋ ｚ 文 针 对 电磁 赛 其 ０ Ｈ ±２ Ｈ ．本 道要 求 ， 出几 种路 径识 别方 法及 其 实现思 想 ， 对这 几 种方 法 进行 了分 析 比较 。这 些 方 法 的研究 ， 给 并
斯 韦 电磁 场理 论 ， 变 电 场 会 产 生 交 变 的 磁 场 。 智 能 汽 车 竞 赛 使 用 路 径 导 航 的交 流 电流 频 率 为 交
２ ｋ ｚ产 生 的 电磁 波属 于甚 低 频 （ Ｌ ） ０Ｈ ， Ｖ Ｆ 电磁 波 ， 甚低 频 的频率 范 围为 ３ Ｈ ～３ ｋ ， 长 为 １０ ｍ ～ ｋ ｚ ０ Ｈｚ波 ０ｋ １ｋ 感应 磁 场分 布是 以导线 为 轴 的一 系列 同心 圆 ， ０ ｍ． 圆上 的磁 场强 度相 同 ， 图 ２所示 ． 如
的提 取 和 处理 赛 道 信 息 ， 智 能 丰灵 敏 的 沿 既 定 的 赛 道 快 速 行 进 的 必要 保 证 。 对 基 于 电 磁 技 术 的 智 能 丰 是
汽车智能技术专业人才培养方案2019
汽车智能技术专业人才培养方案（2019级）二○一九年六月目录第一部分汽车智能技术专业人才培养方案 .................................................................... 错误!未定义书签。
1.专业名称及代码 .............................................................................................................. 错误!未定义书签。
2.教育类型及学历层次 ...................................................................................................... 错误!未定义书签。
3.入学条件 .......................................................................................................................... 错误!未定义书签。
4.学制 .................................................................................................................................. 错误!未定义书签。
5.培养目标 .......................................................................................................................... 错误!未定义书签。
6.引用标准 .......................................................................................................................... 错误!未定义书签。
智能循迹小车实验报告
摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车 STC89C52单片机 L298N 红外光对管1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
使用红外光电对管，其结构简明，实现方便，成本低廉，没有复杂的图像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。
电磁导引线收线结构设计
第５期 王红梅等．电磁导引线收线结构设计 ６６９ 电磁导引线收线结构设计 王红梅杨 卫 刘 俊 （中北大学电子测试技术重点实验室，太原０３００５１） 摘 要 基于实现小车电磁导引循迹导线进入基站的设计，提出了一种全新的小型电磁导引线收线的 结构，并经过理论分析，中空转轴薄壁的抗拉强度满足要求。试验结果证明：电磁导引线收线结构设计 合理，能够满足各项指标要求。 关键词 电磁导引线收线结构设计 中图分类号ＴＨ１２ 文献标识码 Ａ 文章编号 １０００．３９３２（２０１２）０５－０６６９－０３
收线的结构在日常生活中有广泛应用，其在 大型的线缆及光缆制造业是不可缺少的基本设 备，例如，大型生产使用的双盘自动收线机、大盘 重收线机及纤维缠绕环形容器等 。采用的收线 方式有工字轮式、倒立式和象鼻式收线方式 。 但是这些缠线方式都是固定线的一端实现单线缠 绕，缠的是电缆、钢丝及绳子等不通电的导线，但 是其结构太大，不适合装在小型结构内部 ］。在 小车根据电磁循迹导引线循迹进入基站的附近 时，可以寻线并准确进入到基站中心，在回到准确 位置时，把线收到基站内部。笔者提出了一种全 新的收线结构，便于在小型结构一基站内部实现 收线。 １ 系统总体方案的确定 结构的设计应具有以下特点： ａ．满足导线形成闭合回路的要求； ｂ．机械结构具有电绝缘性并满足导线是双 线收的要求； Ｃ．实现其轻量化选择，并且满足刚度要求， 长期使用不会造成损坏。 １．１导线的选择 线束设计选用的导线类型重点是考虑线束所 使用的环境和所需要的功能。采用型号：６０２２７ ＩＥＣ ０６（ＲＶ）；线芯材料：ＣＵ；芯数：１芯；护套材 料：ＰＶＣ／Ｃ；电线最大外径：２．３ｍｍ；护套厚度： ０．４ｍｍ。导线长度的选择：根据小车出去５０ｍ 再后退５０ｍ得出与基准面的横向偏差，如图１ 所示。 Ｊ ｌ仃走万瓦 ５。ｍ 三档速度 二 ． 档速度 —－３ｍ—－２ｍ—－ｌｍ ０ ｌｍ ２ｍ ３ｍ 与基准面的横向偏差 图１ 小车行走与基准面的横向偏差 由图１可知：取半径平均值为２ｍ的圆可以 覆盖这个误差，导线的长度为８ｍ。 １．２导线的布撒方式 根据需要提出了两种布撒方式（图２）：单线 式和双线式。两种布撒方式的优缺点对比见表 １。