四轮独立驱动电动车的ABS控制方法
ABS概念
ABS是英文Anti-lockBraking System（防抱死刹车系统）的缩写。
据统计，汽车突然遇到情况踩刹车时，百分之九十以上的驾驶者往往会一脚将刹车踏板踩到底来个急刹车，这时候的车子十分容易产生滑移并发生侧滑，即人们俗称的“甩尾”，这是一种非常容易造成车祸的现象。
造成汽车侧滑的原因很多，例如行驶速度，地面状况，轮胎结构等都会造成侧滑，但最根本的原因是汽车在紧急制动时车轮轮胎与地面的滚动摩擦会突然变为滑动摩擦，轮胎的抓地力几乎丧失，此时此刻驾驶者尽管扭动方向盘也会无济于事。
针对这种产生侧滑现象的根本原因，汽车专家就研制出车用ABS这样一套防滑制动装置。
以前消费者买车，都把有没有ABS作为一个重要指标。
随着技术的发展，目前，我国绝大部分轿车已经将ABS作为标准配置。
但对于ABS的认识以及如何正确使用，很多驾驶员还不是很清楚，甚至还出现了一些对ABS的误解。
一些驾驶员认为ABS就是缩短制动距离的装置，装备ABS的车辆在任何路面的制动距离肯定比未装备ABS的制动距离要短，甚至有人错误地认为在冰雪路面上的制动距离能与在沥青路面上的制动距离相当；还有一些驾驶员认为只要配备了ABS，即使在雨天或冰雪路面上高速行驶，也不会出现车辆失控现象。
ABS并不是如有些人所想的那样，大大提高汽车物理性能的极限。
严格来说，ABS的功能主要在物理极限的性能内，保证制动时车辆本身的操纵性及稳定性。
同时，在加速的时候，也能防止轮胎的纯滑移，提高了加速性能和操作稳定性。
ABS是一项在80年代末才兴起应用的新技术，现在已经成为一般轿车的必装件了。
据统计，汽车突然遇到情况发刹车时，百分之九十以上的驾驶者往往会一脚将刹车踏板踩到底来个急刹车，这时候的车子十分容易产生滑移并发生侧滑，即人们俗称的“甩尾”，这是一种非常容易造成车祸的现象。
造成汽车侧滑的原因很多，例如行驶速度，地面状况，轮胎结构等都会造成侧滑，但最根本的原因是汽车在紧急制动时车轮轮胎与地面的滚动摩擦会突然变为滑动摩擦，轮胎的抓地力几乎丧失，此时此刻驾驶者尽管扭动方向盘也会无济于事。
汽车ABS系统
保压
减压
ABS系统结构
8.液压调节器
（5）电动泵
电动泵又称为电动回液泵,包括电控电 机、滤清器、导向装置、活塞杆和缸体。导 向装置布置在离开电机轴中心的地方。电机 的旋转向活塞杆提供往复运动,使通往卸压 阀、蓄压器和调节器的制动液压力升高。电 机转动,蓄压器压力超过一个预定值时,压力 开关打开。压力调节器接收到这个开关信号 后,中止电机继电器的工作。如果电机继续 运转至少2分钟后,蓄压器压力没有到达预定 值,则调节器中止电机操作并点亮仪表板上 的ABS警告灯。
ABS系统控制
1.开关式电磁阀压力调节器
⑤当制动结束,驾驶员松开制 动踏板,ABS控制器将给常闭阀 一个电流使其打开,此时储存 在低压畜能器的制动液通过常 闭阀回到制动总泵上的蓄压器 中.这样ABS-个工作循环结束。
ABS系统控制
2.三位三通电磁阀压力调节器
①电磁阀不通电，ABS不工作， 回油泵也不工作，进入常规制动 阶段。
传感器 轮缸
线圈 电磁阀
主缸 液压部件
ECU
储液器
踏板 回油泵
ABS系统控制
2.三位三通电磁阀压力调节器
②电磁阀通较小的电 流，电磁阀处于保压 位置，ABS工作。
传感器 轮缸
线圈 电磁阀
主缸 液压部件
ECU
储液器
踏板 回油泵
ABS系统控制
2.三位三通电磁阀压力调节器
主缸
③电磁阀通较大的电 流，电磁阀处于减压 位置，ABS工作。
ABS系统结构
（2）按通道控制分类
①单通道控制
ABS系统结构
（2）按通道控制分类
②双通道控制
多用于制动管路对角 布置的汽车上，两前轮独 立控制，制动液通过比例 阀(P阀)按一定比例减压 后传给对角后轮。
ABS与ASR系统
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
由图可见，在滑移率为20％左右时，纵 向附着系数最大，制动时能获得的地面制动 力也最大，汽车的制动效能最高，横向附着 系数也比较大，制动时汽车的转向控制性能 较好，方向稳定性也较高。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
点击图片动画演示
按制动管路的布置方式分类 ABS控制通道是指ABS系统中能够独立进行压力调 节的制动管路。按照系统对制动压力调节方式的不 同，可将ABS控制方式分为两大类，即独立控制和 同时控制。前者指一条控制通道只控制一个车轮； 而后者为一条控制通道同时控制多个车轮，依照这 些车轮所处位置不同，同时控制又有同轴控制和异 轴控制之分，同轴控制是一个控制通道控制同轴两 车轮，而异轴控制则是一个控制通道控制非同轴两 车轮。
四传感器四通道（前轮独 立、后轮选择）控制方式
如图所示，该系统适 用于X型制动管路系统， 由于左右后轮不共用 一条制动管路，故对 它们实施同时控制 （一般为低选控制） 需采用两个通道。此 种控制方式的操纵性 和稳定性较好，制动 效能稍差。
性能特点：由于四通道ABS是根据各车轮轮速传感器输入 的信号，分别对各个车轮进行独立控制的，因此附着系数
二、轿车典型制动系统组成示意图
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
车轮运动受力分析
1.汽 车 三 种 运 动 状 态
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
1.车轮受力三种型式
（1）加速时：
Ft max F纵 ，
否则产生时： FB max F纵
持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。
四轮独立驱动独立转向电动汽车悬架和转向机构设计本科生毕业论文
3.更具我们的结构特点，选用了双横臂弹簧减震悬架机构。简易的选择了控制臂的空间位置形式，并根据经验设计了控制臂的尺寸，校验了连接点的强度。计算并选择了合适的液压阻尼器和螺旋弹簧。
关键字：四轮独立四轮转向轮毂电机驱动轮边线控转向双横臂悬架螺栓弹簧液压减震
1.1
电动汽车四轮独立驱动系统是利用四个独立控制的电动机分别驱动汽车的四个车轮，车轮之间没有机械传动环节。典型四轮驱动布置型式，其电动机与车轮之间可以是轴式联接也可以将电动机嵌入车轮成为轮式电机，车轮一般带有轮边减速器。这种驱动系统与传统汽车驱动系统相比有以下特点：
1)传动系统得到减化，整车质量大大减轻。由电动机直接驱动车轮甚至两者集成为一体。这样省掉了离合器、变速器及传动轴等传动环节，传动效率得到提高，也更便于实现机电一体化。另外，由于动力传动的中间环节减少，传动系的振动及噪声得到改善。甚至在采用纯电力驱动时，可实现无声行驶。但是，在实际实际交通环境中无声行驶，带来的很多问题，在汽车系统没有实现完全的智能化前，带来的往往祸大于福。
1.2
在一般汽车，以操纵方向盘使前轮的轮胎转向发挥转弯机能，但四轮转向是后轮的轮胎也可转向之系统。四轮转向的目的：在低速行驶时作逆相转向（前轮与旋转方向为逆向）使旋转时小转弯性能良好，中高速时为同相转向（前轮与旋转方向为同方向），以提高在高速时之车道变换或旋转时操纵稳定性。
1)四轮转向降低低速转向半径。
如图1-1a所示，汽车在低速旋转时，车辆行进方向与轮胎方向大概可视为一致，在各轮大部份不会产生旋转向心力(cornering force )。四轮行进方向的垂直线会交于一点，车辆就以该点为中心(旋转中心)旋转。参考下图低速旋转时之行车轨迹，单轴转向车(通常前轮转向)时，因为后轮不转向，旋转中心差不多在后轴的延长线上。
什么是ABC、ABD、ABS
什么是DSC 什么是DSC
• DSC车身动态控制系统。 DSC车身动态控制系统。
BMW自主开发的DSC控制系统中集成了ASC自动稳定控 BMW自主开发的DSC控制系统中集成了ASC自动稳定控 制系统和牵引力控制系统，能够通过对出现滑转趋势的驱 动轮进行选择制动来控制驱动轮的滑转状态，从而相应地 对车辆起到稳定作用。而在冰雪路面、沙漠或砂砾路面上， 驾驶者只需按下一个按钮就可以使车辆进入DTC模式，从 驾驶者只需按下一个按钮就可以使车辆进入DTC模式，从 而增强车辆在上述路面上的牵引力。同时，由于DSC动态 而增强车辆在上述路面上的牵引力。同时，由于DSC动态 稳定控制系统的干预响应极限稍微延长，车辆的牵引力和 驱动力也随之增大，驾驶者能够享受到非同寻常的运动驾 驶体验。DSC动态稳定控制系统的另一个功能是CBC弯道 驶体验。DSC动态稳定控制系统的另一个功能是CBC弯道 制动控制系统，能够在转弯轻微制动时通过非对称的制动 力控制消除车辆转向过度趋势。
什么是DAC？ 什么是DAC？
• DAC下坡行车辅助控制系统（Down－hill DAC下坡行车辅助控制系统（Down－
assist control）。 control）。 与发动机制动的道理相同，为了避免制动 系统负荷过大，减轻驾驶员负担，下山辅 助控制在分动器位于L位置；车速5 助控制在分动器位于L位置；车速5－25km ／h并打开DAC开关的条件下，不踩加速踏 并打开DAC开关的条件下，不踩加速踏 板和制动踏板，下山辅助控制系统可以自 动把车速控制在适当水平。下山辅助控制 系统工作时停车灯会自动点亮。
什么是HDC？ 什么是HDC？
• HDC坡道控制系统（Hill Descent Control）。 HDC坡道控制系统（Hill Control）。
大阳电动车四轮配置表
大阳电动车四轮配置表1. 产品概述大阳电动车四轮是一款高性能、环保的电动车。
它采用先进的技术和材料，具有出色的操控性能和舒适性，适用于城市通勤和短途旅行。
本文将详细介绍大阳电动车四轮的配置表，包括外观设计、动力系统、悬挂系统、安全装备等方面。
2. 外观设计•车身尺寸：长x宽x高（mm）•车身颜色：提供多种颜色选择•前大灯：LED大灯组•后尾灯：LED尾灯组•车顶：可选配全景天窗•轮毂：17英寸铝合金轮毂3. 动力系统•电机类型：永磁同步电机•最大功率：XX kW•最大扭矩：XX Nm•驱动方式：前置前驱/后置后驱/四驱可选•电池容量：XX kWh•续航里程：XX km•充电时间：–快充（0%-80%）时间：XX 分钟–慢充（0%-100%）时间：XX 小时•充电接口：Type 24. 悬挂系统•前悬挂：麦弗逊独立悬挂•后悬挂：多连杆独立悬挂•制动系统：–前刹车：通风盘式刹车–后刹车：盘式刹车5. 安全装备•ABS防抱死系统•制动力分配系统（EBD）•牵引力控制系统（TCS）•车身稳定控制系统（ESC）•车道偏离预警系统•自动紧急制动辅助系统（AEB）6. 内部配置•座椅材质：高级皮革/织物可选•多功能方向盘：带音频和巡航控制功能•中控屏幕尺寸：XX 英寸•导航系统：支持在线导航和离线地图下载•音响系统：高保真音响，支持蓝牙连接和USB输入7. 客户定制选项大阳电动车四轮提供多种客户定制选项，以满足不同用户的需求和喜好。
以下是一些常见的定制选项：•内饰颜色：提供多种内饰颜色选择•轮毂款式：提供多款不同风格的轮毂选择•外观套件：提供运动套件和豪华套件等外观改装选项•座椅调节方式：提供电动调节和手动调节座椅选项8. 保修政策大阳电动车四轮提供优质的保修政策，以确保用户享受到可靠的产品和服务。
以下是保修政策的主要内容：•整车保修期限：XX 年/XX 万公里（以先到者为准）•电池组保修期限：XX 年/XX 万公里（以先到者为准）•免费维修周期：每年两次免费维修•免费道路救援服务：提供全国范围内的免费道路救援服务以上就是大阳电动车四轮配置表的详细介绍。
ABS课件
脚感法判断液压制动系统故障
当汽车的液压制动系统出现制动失效 等故障时，可用“脚感”法来快速诊 断，查出故障原因及故障部位，以避 免盲目拆卸。 1.用脚尖轻踏制动踏极，若把踏板到 全程的2/3时才感到有制动阻力，说 明踏板自由行程过大。
❖压力开关或压力传感器安装在蓄压器及其 油路中，它监测蓄压器中的压力，将这一 信息发送至ABS/ASR电脑，点火开关打 开后，电脑控制ASR电动机工作，给蓄压 器加压，直到储存的高压制动液压力恢复 正常
（4）档位开关
❖档位开关根据换档杆的位置产生档位信号， 但它只它只将换挡杆P或N信号输入 ABS/ASR电脑
第一节、ABS防抱死控制系统
❖一、ABS的分类
❖ 1、按系统构造分类 ❖ 分整体式ABS与分离式ABS ❖ （1）整体式ABS ❖ 是将制动压力调节器与制动总泵、蓄压器结合在
一起形成一个总体 ❖ （2）分离式ABS ❖ 制动压力调节器自成一体，通过管路与制动主泵
相连。
2、按压力调节介质分类
以丰田威驰为例
第二节:ASR汽车驱动防滑系统
❖一、ASR的概述 ❖1、驱动轮防滑系统简称、TRAC或ASR、
TCS、TRC. ❖2、驱动轮防滑也称“牵引力控制系统”
“雪地防滑系统”
❖3、驱动轮防滑系统主要有效控制汽车的 负滑移率（滑转率）
❖4、驱动轮防滑系统有效控制滑移率范围 10％至15％
3、认识ESP电子稳定系统
❖ ESP是电子稳定程序。它综合了ABS和ASR系 统的功能，目前只要应用在高端车型上、在其它 车型上相同或相近功用的系统采用了不同的名字， 如宝马车上称DSC，，丰田车上称为VSC，本 田车上称VSA等。
四轮独立驱动电动车高速CAN网络数据分析系统设计
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图 ３中央 控制 器 Ｃ Ｎ消息 数据域 结构 Ａ
作 为 当前 时 刻对 应 车 轮 的 转速 控 制 据 实 际 应用 为 总 线 消 息 编排 一 个 合 发 送 。
≥ 分析 系 统 与Ｉ【 』轮独 立 驱 动 电动 车 电 ＝ ［
机控 制 板 之 间 实 现 Ｃ Ｊ ＡＮ通信 。 ￣ 通 ｉ 过 对 ＣＡＮ总 线 数据 进 行 诊 断 分析 ， 能 够 更 好 地 完 成 ＣＡＮ总 线 系统 的
设计。
四轮 独 立 驱 动 电动 车 控 制 策 略
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ｉｌ Ｉ ｌ
BOSCH ABS系统的分析
（一）、制动系统基本原理行车稳定系统ABS：能保证车辆在紧急制动时仍能转向并确保车辆行驶方向的稳定性；ASR/TCS：防止驱动轮在起步和加速时打滑；ESP：车辆动态控制系统能在危机关头，通过迅速干预发动机和制动系统，保证车辆稳定行驶在正确的方向。
制动时的摩擦力制动器利用两种阻力使车辆制动或减速：●制动片制动盘之间的阻力——制动系统阻力；●轮胎与路面之间的阻力。
将旋转车轮的动能转化为制动器的热能。
稳定控制制动的条件：制动系统阻力<轮胎与路面之间的阻力。
轮胎受力组成及接触面附近的压力分布：FU：由动力传递（驱动）或制动产生。
它作为一种线性力作用在道路表面，与车辆纵轴平等，以便驾驶员通过驱动加速、或通过制动减速。
FN：作用于轮胎和路面接触面的向下作用力。
也称轮胎垂直作用力或法向力。
FS：转向时或有横向的情况下，它会引起车辆方向发生变化。
轮胎受侧向力和制动力间的关系由于轮胎对地面的作用力只能少于附着力。
因此：①当制动力（轮胎受到的圆周力）增大时，可承受的侧向力就减少。
②当轮胎由于抱死而滑行时，由于附着力大为降低，因此侧向力也大大减少。
（二）、ABS的工作原理1、制动时汽车的运动1．1、汽车运动受力分析（1）制动时产生的力——对称（3）侧滑摩擦力——直行（2）制动时产生的力——不对称（4）侧滑摩擦力——转弯1．2、车轮抱死时的汽车运动（A）直线行驶——所有轮抱死附着系数为0，保持方向稳定性的车轮侧向力也为0，处于不稳定状态。
当路面不均匀，左右轮与地面制动力不相等，有横向风等时，即使对汽车施加很少的偏转力矩，汽车都会发生危险。
（B）曲线行驶——前轮抱死前轮附着系数为0，转弯力为0。
无法进行正常的转向，汽车运动方向与驾驶员无关。
汽车的滑行方向是行驶的曲线方向。
（C）曲线行驶——后轮抱死后轮附着系数为0，侧向力为0。
不能保持原来的方向。
由于离心力和前轮转弯力的作用，汽车发生甩尾。
汽车发生外旋转。
（D）曲线行驶——四轮抱死转弯力和侧向力均接近0。
《汽车底盘电控系统检修》复习题
一、填空题1.发动机只有在位时才能起动，如果在位以外也能起动，应调整多功能开关。
2.汽车电子稳定控制（ESP）,当车辆转向不足时，ESP系统使用发动机和变速器管理系统并有意识地对位于弯道内侧的后轮实施制动，防止车辆驶出弯道。
3.行星轮与行星架之间的间隙，其标准间隙为～。
4.根据行驶条件，随时对悬架系统的刚度、减振器的阻尼力以及车身的高度和姿势进行调节，使汽车的有关性能始终处于最佳状态的悬架是主动悬架。
5.车轮和车身状态只能被动地取决于路面及行驶状况以及汽车的弹性支承元件、减振器和导向机构的悬架是被动悬架。
6.自动变速器按齿轮变速器的不同分为行星齿轮式和平行轴式两种类型。
7.变矩器的传动比等于涡轮与泵轮之比。
8.自动变速器液压控制系统中调节压力的阀有主调压阀、次级调压阀和节气门阀等。
9.电子控制悬架系统能根据路况和行驶条件主动调节弹簧刚度或减振器阻尼系数，提高乘坐舒适性和操纵稳定性，被称为主动悬架。
：10.评价制动效能的主要评价指标有制动距离、制动时间和制动减速度。
系统中车速传感器主要由传感器头和齿圈组成。
12.电控ABS由传感器、电子控制单元和执行机构组成。
13.循环式制动压力调节器在汽车制动过程中，ECU 控制流经制动压力调节器电磁线圈的电流大小，使ABS出于升压、保压和减压三种状态。
14.无级自动变速器主动轮组和从动轮组都由可动盘与固定盘组成。
的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
16.加速度传感器常用的有差动变压器式和球位移动式两种。
17.悬架电子控制单元的ECU一般由输入电路、微处理器、输出电路和电源电路等组成。
18.电子控制动力转向系统，根据动力源不同可分为液压电子控制动力转向系统和电动式电子控制动力转向系统。
19.本田车系ABS采用四轮独立控制方式，每个车轮上有一个制动压力调节器调节制动压力。
，系统是防止制动时车轮抱死而滑移，ASR是防止驱动轮原地不动而不停的滑转。
21.汽车电子控制悬架系统的执行机构有可调阻尼力减振器，可调节弹簧高度和弹性大小的弹性元件等。