运动控制第五章
运动训练学第五章
10.06.2020
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主要结构与知识点分析
使学生了解运动训练的整体控制方法，掌握训练方法的概 念和具体操作方法的应用;掌握运动训练的常用方法及手段
学习重点
运动训练法的概念、体系和训练手段的概念； 运动训练的整体控制方法； 运动训练的具体操作方法； 运动训练的常用手段； 学习难点
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（二）运动训练手段
运动训练手段是指在运动训练过程中，以提高竞技运 动能力、完成某一具体的训练任务所采用的身体练习。 运动训练手段的基本结构及其分类
动力特征：力的支点、大小、方向 动作构成：动作姿势、轨迹、时间、速度、速率、 力量、节奏 动作过程： 开始、进行、结束
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大于30秒 最大
相对充分 走步、按摩
中时间重复训练法
30秒——2分钟 次大
相对充分 走、坐、按摩
长时间重复训练法
2——5分钟 较大
相对充分 走、坐、卧、按摩
供能形式 磷酸盐代谢供能为主 糖酵解为主混合供能 有氧无氧混合供能
负荷性质 速度素质、爆发力 速度耐力、力量耐力 速度耐力、力量耐力
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四、间歇训练法
1. 概念：是指对多次练习时的间歇时间做出严格规定， 使机体处于不完全恢复状态下，反复进行练习的训 练方法。
2. 制约要素：每次练习的时间和距离；练习重复的次 数和组数；每次练习的负荷强度；每次练习的间歇 时间；间歇式的休息方式。
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间歇训练法的基本类型及其特点
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三、重复法
运动技能学习与控制知到章节答案智慧树2023年牡丹江师范学院
运动技能学习与控制知到章节测试答案智慧树2023年最新牡丹江师范学院第一章测试1.下列哪些动作技能属于开放性动作技能？（）参考答案:拳击2.下列哪项动作技能属于系列动作技能？（）参考答案:武术的套路3.动作发展的主要指人的机体生长发育和（）的交互作用所反映出的动作行为的变化。
参考答案:环境4.下列哪些是影响动作技能的动作任务要素？（）参考答案:连续性动作技能5.反应时包括（）。
参考答案:简单反应时;辨别反应时;选择反应时6.动作技能研究之父是（）。
参考答案:弗兰克林·M·亨利7.动作技能的共有特征包括（）。
参考答案:动作的可修正性;动作的一致性;动作的等效性;动作的变异性8.在运动技能的测量中，属于动力学指标的是（）。
参考答案:拉力计;压力片;测力台9.在运动技能的测量中，属于生理学指标的是（）。
参考答案:脑电;肌电10.影响动作技能的个人因素包括（）。
参考答案:视觉型学员第二章测试1.羽毛球比赛中，通过观察对手的肘关节位置判断他的击球方向，这属于以下哪个阶段。
（）参考答案:刺激识别阶段2.根据海克定律的描述，随着刺激数量的增加，反应时间也会一直提高。
（）参考答案:错3.根据动作的复杂程度与启动时间的关系，判断下列哪个动作技能的启动时间最长（）。
参考答案:网球的发球4.根据西蒙效应，下列哪些反应时间最短（）。
参考答案:左手敲击左侧的气球;左脚踩左侧的气球5.下列哪些方法属于知觉预测的训练方法（）参考答案:录像模拟;虚拟仿真;VR技术6.优秀运动在刺激识别阶段、反应选择阶段、反应编程阶段都要好于普通人（）。
参考答案:错7.在篮球场上，利用假动作诱骗对手，利用的是（）动作科学原理。
参考答案:海克定律8.优秀运动的视觉搜索策略更简单、更高效（）。
参考答案:对9.知觉预判通常包括哪些。
（）参考答案:空间预判;时间预判10.在击剑比赛中，乙方队员必须尽快对甲方刺过来的剑进行分析判断，并决定如何应对，比如侧身、退让或者格挡反击等，这属于反应选择阶段。
第5章机器人控制ppt课件
越大, 其记忆的点数就越多, 操作的动作就越多, 工作任务就 越复杂。
2. 示教编程方式
1)
手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续 轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是人工利用示 教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器检测 出工业机器人各关节处的坐标值,并由控制系统记录、存储下 这些数据信息。实际工作当中, 工业机器人的控制系统重复再 现示教过的轨迹和操作技能。
一边分别示教位置、 速度、 操作顺序等的示教方式。
示教方式中经常会遇到一些数据的编辑问题, 其编辑机能 有如图5.1所示的几种方法。
在图中, 要连接A与B两点时, 可以这样来做: (a) 直接连接; (b) 先在A与B之间指定一点x, 然后用圆弧连接; (c) 用指定半径 的圆弧连接; (d) 用平行移动的方式连接。
点位(PTP)与连ห้องสมุดไป่ตู้(CP)控制
x x x
i
i1
y y y
i
i1
l x2 y2
N l/l
分时控制
同时控制
多轴协调控制
5.3 工业机器人控制系统的主要功能
1. 2. 运动控制功能
5.3.1 1. 1) 示教的方式总的可分为集中示教方式和分离示教方式。
集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行 的示教方式。 分离示教方式是指在示教位置之后, 再一边动作,
5.4.2 连续轨迹控制方式(CP)
手把手示教编程也能实现点位控制,与CP控制不同的是, 它只记录各轨迹程序移动的两端点位置, 轨迹的运动速度则按 各轨迹程序段对应的功能数据输入。
2)
示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功 能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴, 按作业所需要的顺序 单轴运动或多关节协调运动, 从而完成位置和功能的示教编程。
运动控制系统思考题答案
运动控制系统思考题答案【篇一：运动控制系统思考题课后习题答案完整版(1)】直流电动机有哪几种调速方式？各有那些特点？答：a改变电枢回路电阻调速法外加电阻radd的阻值越大，机械特性的斜率就越大，相同转矩下电动机的转速越低 b减弱磁通调速法减弱磁通只能在额定转速以上的范围内调节转速 c调节电枢电压调速法调节电枢电压调速所得的人为机械特性与电动机的固有机械特性平行，转速的稳定性好，能在基速以下实现平滑调速。
1.2为什么直流pwm变换器-电动机系统比相控整流器-电动机系统能够获得更好的动态性能？答：a pwm变换器简单来讲调节的是脉冲串的宽度，直流成分没有受到破坏，也就是说其最大值=峰值是不变的，变的是平均值； b 相控整流，是由交流整流得到的直流，虽然也是平均值在变，但是其最大值、峰值也是随着导通角的大小时刻在变，且导通角越小波形的畸变越严重。
从而影响了电机的输出特性。
答：直流pwm变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。
其中直流pwm变换器的时间常数ts 等于其igbt控制脉冲周期（1/fc），晶闸管整流装置的时间常数ts通常取其最大失控时间的一半（1/（2mf）。
因fc通常为khz级，而f通常为工频（50或60hz）为一周内），m整流电压的脉波数，通常也不会超过20直流pwm变换器间常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。
1.4简述直流pwm 变换器电路的基本结构。
答：直流pwm 变换器基本结构如图，包括igbt 和续流二极管。
三相交流电经过整流滤波后送往直流pwm 变换器，通过改变直流pwm 变换器中igbt的控制脉冲占空比，来调节直流pwm 变换器输出电压大小，二极管起续流作用。
1.5答：不会1.7静差率s与调速范围d有什么关系？静差率与机械特性硬度是一回事吗？答：关系见书上公式。
静差率与机械特性硬度是不同的概念，硬度是指机械特性的斜率，一般说硬度大静差率也大；但同样硬度的机械特性，随着起理想空载转速的降低，其静差率会随之增大。
科威自控运动控制器 HM系列参考手册说明书
黄石市科威自控有限公司资料编号：20210901-V14第一章安全注意事项 (1)第二章运动控制器选型 (3)2.1主要功能 (3)2.2型号说明 (4)第三章运动控制器安装与尺寸 (5)3.1运动控制器安装 (5)3.1.1安装场所 (5)3.1.2环境条件 (5)3.1.3安装方向与间隔 (5)3.2运动控制器尺寸 (6)第四章运动控制器接口 (7)4.1电源配线 (7)4.2状态识别 (8)4.3开关量输入 (8)4.4开关量输出 (9)第五章PLC 功能 (11)5.1软元件介绍 (11)5.1.1输入输出继电器[X],[Y] (12)5.1.2辅助继电器[M] (13)5.1.3状态继电器[S] (14)5.1.4定时器[T] (15)5.1.5计数器[C] (17)5.1.6数据寄存器[D] (22)5.1.7扩展寄存器[R] (24)5.1.8变址寄存器[V],[Z] (25)5.1.9标记指针[P],[I] (26)5.1.10常数[K],[H] (28)5.1.11掉电保护 (28)5.2基本逻辑指令 (28)5.2.1[LD],[LDI],[OUT]指令 (30)5.2.2[AND],[ANI]指令 (31)5.2.3[OR],[ORI]指令 (32)5.2.4[LDP],[LDF],[ANDP],[ANDF],[ORP],[ORF]指令 (33)5.2.5[ORB]指令 (34)5.2.6[ANB]指令 (35)5.2.7[MPS],[MRD],[MPP]指令 (36)5.2.8[MC],[MCR]指令 (39)5.2.9[INV]指令 (41)5.2.10[ALT]指令 (42)5.2.11[PLS],[PLF]指令 (43)目录5.2.13对应计数器软元件C的[OUT],[RST]指令 (45)5.2.14[NOP],[END]指令 (46)5.2.15编程注意事项 (47)5.3步进顺控指令 (48)5.3.1[STL],[RET]指令 (48)5.3.2分支与汇合 (49)5.3.3循环与跳转 (50)5.3.4步进指令应用示例 (50)5.4常规功能指令 (52)5.4.1条件跳转[CJ] (54)5.4.2子程序调用[CALL]/子程序返回[SRET] (56)5.4.3主程序结束[FEND] (57)5.4.4循环范围开始[FOR]/循环范围结束[NEXT] (58)5.4.5监视定时器[WDT] (60)5.4.6开始比较[LD□] (61)5.4.7并联比较[OR□] (62)5.4.8串联比较[AND□] (63)5.4.9数据比较[CMP] (64)5.4.10区域比较[ZCP] (65)5.4.11传送[MOV] (66)5.4.12成批传送[BMOV] (68)5.4.13多点传送[FMOV] (70)5.4.14高低字节交换[SWAP] (72)5.4.15两个数据交换[XCH] (73)5.4.16批次复位[ZRST] (74)5.4.17反向传送[CML] (76)5.4.18加法[ADD] (77)5.4.19减法[SUB] (78)5.4.20乘法[MUL] (79)5.4.21除法[DIV] (80)5.4.22加1[INC],减1[DEC] (82)5.4.23求平均值[MEAN] (83)5.4.24逻辑与[WAND],逻辑或[WOR],逻辑异或[WXOR] (84)5.4.25求负[NEG] (87)5.4.26开方[SQR] (89)5.4.27循环左移[ROL],循环右移[ROR] (90)5.4.28带进位循环左移[RCL],带进位循环右移[RCR] (92)5.4.29位左移[SFTL],位右移[SFTR] (94)5.4.30字左移[WSFL],字右移[WSFR] (96)5.4.31移位读出[SFRD] (99)5.4.32移位写入[SFWR] (100)5.4.33整型转浮点[FLT] (101)5.4.34浮点转整型[INT] (102)5.4.36二进制转BCD[BCD] (104)5.4.37十六进制转ASCII[ASCI] (105)5.4.38ASCII转十六进制[HEX] (106)5.4.39浮点比较[ECMP] (107)5.4.40浮点区域比较[EZCP] (108)5.4.41浮点加法[EADD] (109)5.4.42浮点减法[ESUB] (110)5.4.43浮点乘法[EMUL] (111)5.4.44浮点除法[EDIV] (112)5.4.45浮点十进制转浮点二进制[EBIN] (113)5.4.46浮点二进制转浮点十进制[EBCD] (114)5.4.47浮点开方[ESQR] (116)5.4.48浮点SIN运算[SIN] (117)5.4.49浮点COS运算[COS] (118)5.4.50浮点TAN运算[TAN] (119)5.4.51浮点ASIN运算[ASIN] (120)5.4.52浮点ACOS运算[ACOS] (121)5.4.53浮点ATAN运算[ATAN] (122)5.4.54浮点RAD运算[RAD] (123)5.4.55浮点DEG运算[DEG] (124)5.4.56输入输出刷新[REF] (125)5.4.57PID控制[PID] (127)5.5中断系统 (130)5.5.1中断资源介绍 (130)5.5.2中断执行流程 (130)5.5.3中断指令[EI],[IRET],[DI] (132)5.5.4中断嵌套 (133)5.5.5定时器中断 (134)5.5.6外部输入中断 (135)5.5.7系统软中断 (136)5.5.8高级中断 (137)5.6虚拟示波器 (141)5.6.1触发方式 (141)5.6.2触发单元 (142)5.6.3触发门限 (142)5.6.4采样周期 (142)5.6.5采样点数 (142)5.6.6记录起始寄存器序号 (143)5.6.7记录区间起始寄存器序号 (144)5.6.8记录区间终止寄存器序号 (144)5.6.9示波器状态设置/显示 (145)5.6.10当前采样点 (145)5.6.11通道工作模式 (145)5.7特殊辅助继电器[M],特殊数据寄存器[D] (147)5.7.1特殊辅助继电器[M]功能一览表 (147)5.7.2特殊辅助寄存器[D]功能一览表 (154)第六章通信功能 (161)6.1通信原理 (161)6.1.1通信方式 (161)6.1.2网络系统结构 (162)6.2串口初始化[UINIT] (164)6.3计算机链接协议 (166)6.3.1通信格式 (166)6.3.2任务调度配置 (169)6.3.3通信示例 (171)6.4MODBUS协议 (173)6.4.1通信格式 (173)6.4.2软元件通信地址 (174)6.4.3MODBUS指令 (174)6.4.4通信示例 (184)6.5自由协议 (185)6.5.1任务调度配置 (185)6.5.2自由协议指令 (187)6.5.3通信示例 (189)6.6其他协议 (191)第七章扩展模块 (192)7.1扩展寄存器 (192)7.2模拟量模块 (193)7.2.1模块规格 (193)7.2.2模块读写控制 (195)7.2.3输入模拟量 (196)7.2.4输出模拟量 (196)7.3开关量模块 (198)7.3.1模块规格 (198)7.3.2模块读写控制 (200)第八章运动控制 (201)8.1运动控制指令 (201)8.2运动轴对象 (202)8.2.1运动轴定义 (202)8.2.2运动输入轴参数配置 (203)8.2.3运动输出轴参数配置 (204)8.3单轴基本运动 (217)8.3.1回原点[HOME] (218)8.3.2点动[JOG] (221)8.3.3定位[PSOUT] (225)8.3.4制表[PTAB] (227)8.3.6插补[IPL] (238)8.3.7定速定长输出[DPLSY] (240)8.3.8加减速定长输出[DPLSR] (242)8.3.9相对定位[DDRVI] (244)8.3.10绝对定位[DDRVA] (246)8.3.11中断定位[DDVIT] (248)8.3.12变速输出[DPLSV] (250)8.3.13高速读出[DHMOV] (252)8.3.14高速比较置位[DHSCS] (253)8.3.15高速比较复位[DHSCR] (255)8.3.16高速区间比较[DHSZ] (257)8.3.17高速表格比较输出[DHSCT] (259)8.4单轴关联运动 (261)8.4.1电子齿轮[GEAR] (261)8.4.2电子凸轮[CAM] (264)8.4.3追剪正程/滚切制表[PCTAB] (283)8.4.4追剪返程制表[PBTAB] (289)安全警告和标识第一章安全注意事项警告标识含义该标识表示若操作错误则可能发生“死亡或重伤”该标识表示若操作错误则可能发生“人身伤害或财产损害”安全标识含义该图形表示“不可实施”的内容该图形表示“必须实施”的内容切勿在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的环境内以及可燃物旁使用，容易发生火灾不要在振动和冲击激烈的地方使用不要用湿手进行接线和设备操作切勿将手伸入运动控制器内部不要使导线受到损伤或承受过大的外力、重压、受夹切勿用裸手检查伺服接线故障，容易引发触电应在尘埃较少，不会接触到油、水的地方放置请进行正确的接线，否则可能发生火灾或故障导线应连接好，通电部位须通过绝缘套做到绝缘运动控制器必须实际接地外部应设置紧急停止电路，以确保紧急时可及时地停止运转、切断电源运动控制器的移动、接线、检查等要在切断电源并确保放电结束后没有触电危险的前提下进行必须设置过电流保护装置、漏电断路器、温度防护装置以及紧急停止装置安全注意事项不要在运动控制器上放置重物不要使运动控制器受到较强的冲击不要频繁地开、关主电源不要对运动控制器进行长时间极限情况测试切勿自行改造、分解、修理严格按照正确的安装方法安装运动控制器确保运动控制器在规定的温度和湿度范围内运行发生故障时请清除故障、确保安全后再重新运行运动控制器发生故障时请切断电源第二章运动控制器选型2.1主要功能●掉电数据保存掉电保存数据功能，运动控制器可以在断电时自动保存用户数据。
运动技能学习与控制（作业）解析
第一章1.简述运动技能的四个特征（1）指向目标，即动作技能都有操作目标；（2）动作技能的操作具有随意性；（3）动作技能需要身体、头、和/或肢体的运动来实现任务目标；（4）为了实现技能的操作目标，需要对动作技能进行学习或再学习；2.在金泰尔的分类法中，动作技能分类的两个纬度分别是什么？（1）操作的环境背景特征：①调节条件②尝试间变化（2）表征技能的动作功能：①身体定向②操纵3.在金泰尔的分类系统中调节条件是指什么？调节条件是指技能操作中必然存在并影响操作者运动特征的环境背景。
第二章1.什么是操作结果测量、操作过程测量？两者的差异？根据两者测量的方法举出三至四个运动教学中运动技能测量的例子。
（1）操作结果测量：指为了说明动作技能操作结果而进行测量。
（2）操作过程测量：为了说明在动作操作过程中运动控制系统某些方面的操作状态而进行的一种动作技能操作测量。
差异：①操作结果测量没有提供产生操作结果前肢体或身体行为的任何信息；②没有关于运动过程中参与工作的肌肉系统的活动信息；举例：操作结果测量：①一英里跑或打一个字所用的时间；②从发令枪响到起跑动作开始的时间；③垂直纵跳的高度；操作过程测量：①动作过程中肢体经过的高度；②动作过程中肢体运动速度；③运动中加速或减速的模式；2.简述简单反应时、选择反应时和辨别反应时及区别。
（1）简单反应时：指测试情景中只包含单一刺激并要求被试者做出单一反应动作，这时所测的反应时称为简单反应时。
（2）选择反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，每个信号需要特定的反应形式，这时测得的反应时为选择反应时。
（3）辨别反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，但被试者只需对其中的一个做出反应，对其他信号不做反应，这时测得的反应时为辨别反应时。
区别：①从刺激信号的数量来判断是不是简单反应时；②从做出的反应的信号数量来判断是不是辨别反应时。
3.将反应时分段的含义是什么？（1）在刺激信号发出和肌肉活动开始之间存在一个时间间隔，这个间隔便是反应时的第一部分，称为前动作时（pre-motor time）；（2）第二部分是从肌肉活动增加到外显肢体动作真正开始之间的时距，称为动作时（motor time）。
电机与运动控制课程设计
电机与运动控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解电机的基本原理和分类，掌握电机在运动控制中的应用。
2. 学习电机的主要参数，如电压、电流、功率、转速等，并能运用相关公式进行计算。
3. 掌握电机运动控制的基本方法，包括启动、停止、正反转、调速等。
技能目标：1. 能够正确选择和使用电机，进行简单的运动控制电路设计。
2. 学会使用运动控制相关器件，如继电器、接触器、控制器等，完成电机控制电路的搭建。
3. 培养实际操作能力，能够独立完成电机运动控制实验，并对实验结果进行分析。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电机与运动控制技术的好奇心和探索精神，激发学生学习兴趣。
2. 培养学生的团队合作意识，学会在小组合作中共同解决问题，提高沟通与协作能力。
3. 增强学生的环保意识，了解电机在节能减排方面的作用，培养学生的社会责任感。
本课程针对高中年级学生，结合电机与运动控制相关知识，注重理论与实践相结合。
在教学过程中，关注学生特点，充分调动学生的主观能动性，培养其创新思维和实践能力。
通过本课程的学习，使学生能够掌握电机与运动控制的基本知识和技能，为后续相关专业学习打下坚实基础。
同时，注重培养学生的情感态度和价值观，使其成为具有创新精神和责任感的新时代青年。
二、教学内容1. 电机原理及分类：介绍电机的基本工作原理，包括电磁感应定律；讲解直流电机、交流电机、步进电机等常见电机类型及其特点和应用场景。
教材章节：第一章 电机原理与分类2. 电机主要参数：学习电机的主要技术参数，如电压、电流、功率、转速等；掌握相关计算公式和相互之间的关系。
教材章节：第二章 电机的主要技术参数3. 运动控制基本方法：讲解电机启动、停止、正反转、调速等基本控制方法；介绍相应控制器件，如继电器、接触器、控制器等。
教材章节：第三章 电机运动控制基本方法4. 运动控制电路设计：学习运动控制电路的设计原理，包括控制电路的搭建、调试和优化；进行实际操作练习。
运动训练学(第五章)
➢从结构角度上看，程序训练法与模式训练法最大的不同 之处是控制依据，程序训练法则以训练程序为控制依据。
➢至于程序训练法中的检查手段、评定标准及训练手段等 构件的组织特点及具体功能可参见模式训练法中相应的 内容。这里集中讨论的是程序训练法结构中的训练程序。 训练程序由训练内容、时间序列和联系形式三个要素组 成。
➢也可以用于在分别掌握不同技术动作后进行的串联技术 的训练。（运球急停投篮）
➢还可以用于一些战术配合的整体训练。主要标准是战术 的效果和质量。（排球的快球战术）
多元动作训练时注意
在单个动作基础上，特别注意掌握多个 动作之间的串连和衔接
个人成套动作训练时注意
1.如果着重于成套动作质量时， 可以反复训练、加深印象； 2.如果提高成套动作参赛能力， 强度动作的流畅、连续性，不 拘泥细节
➢训练程序表达了训练过程不同时期、不同阶段训练内容 之间的逻辑关系。一般地说，训练程序中训练内容的逻 辑性、训练过程的时序性越清晰、越细致，则越有利于 程序训练的组织实施。
➢科学编制训练程序是实施程序训练法的重要前提。
（二）程序训练法的结构与特点
1、程序训练法的基本结构 程序训练法由训练程序、检查手段、评定
构成要素：单次（组）负荷量、负荷强度、间歇时间
间歇方式：静止、肌肉按摩、散步
（二）重复训练法的类型
－－短时间重复训练法 －－中时间重复训练法 －－长时间重复训练法
基本内容
➢各种具体操作方法的释义（重点） ➢各种具体操作方法的类型 ➢各种具体操作方法的应用特点（难点）
运动训练的基本操作方法类别
➢分解训练法 ➢完整训练法 ➢重复训练法 ➢间歇训练法
➢ 持续训练法 ➢ 变换训练法 ➢ 循环训练法 ➢ 比赛训练法
焊接机器人的运动控制与路径规划
焊接机器人的运动控制与路径规划第一章：引言随着科技的不断进步，焊接机器人在工业生产中的应用日益广泛。
焊接机器人可以实现高效、精确的焊接操作，提高生产效率和产品质量。
本文将讨论焊接机器人的运动控制与路径规划。
第二章：焊接机器人的基本运动控制焊接机器人的基本运动包括直线运动和旋转运动。
直线运动是焊接机器人沿着直线路径移动，旋转运动是焊接机器人绕轴线旋转。
焊接机器人通过控制关节驱动器的转动实现运动控制。
关节驱动器可以通过电机驱动，如直流电机或步进电机，也可以通过液压或气动系统实现。
第三章：焊接机器人的路径规划路径规划是指确定焊接机器人从起点到终点的路径。
在焊接机器人的路径规划中，需要考虑多种因素，包括焊接质量要求、焊接速度、工作空间限制等。
路径规划可以通过离散方法或连续方法实现。
3.1 离散方法的路径规划离散方法的路径规划将连续的路径离散化为一系列的路径点。
常用的离散方法包括示教方法和迭代方法。
示教方法是指通过示教器手动示教焊接机器人的运动轨迹，将轨迹点离散化。
迭代方法是指通过迭代计算，确定机器人每一时刻的位置和速度。
3.2 连续方法的路径规划连续方法的路径规划通过数学模型描述焊接机器人的运动轨迹。
常用的连续方法包括线性插补和圆弧插补。
线性插补是指机器人在直线路径上均匀分布的插补点之间的运动。
圆弧插补是指机器人在曲线路径上均匀分布的插补点之间的运动。
第四章：焊接机器人的运动控制系统焊接机器人的运动控制系统包括硬件和软件两部分。
硬件包括关节驱动器、传感器、执行器等。
软件包括运动控制算法、路径规划算法等。
运动控制系统通过接收传感器的反馈信息，实时调整机器人的运动轨迹和速度。
4.1 关节驱动器关节驱动器是焊接机器人的关键部件，用于控制机器人的关节运动。
关节驱动器可以根据需要选用不同的驱动方式，如电机驱动、液压驱动或气动驱动。
4.2 传感器传感器用于感知焊接机器人的姿态和环境信息。
常用的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等。
运动训练学-4-5章
第四章运动训练的基本原则P90训练规律:是运动训练系统内部各构成因素之间，以及它们与系统外部各相关因素之间在结构与功能上的本质联系和发展的必然趋势。
训练规律中带有普遍意义的基本规律又称训练原理。
训练原则是依据运动训练活动的客观规律而确定的组织运动训练所必须遵循的基本准则，是运动训练活动客观规律的反映，对运动训练实践具有普遍指导意义。
指导运动训练实践的训练原则:1竞技需要原则；2动机激励原则；3有效控制原则；4系统训练原则；5周期安排原则；6适宜负荷原则；7区别对待原则；8直观教练原则；9适时恢复原则。
第一节竞技需要原则P91一、竞技需要原则释义竞技需要原则即指根据提高运动员竞技能力及运动成绩的需要，从实战出发，科学安排训练的阶段划分及训练的内容、方法、手段和负荷等因素的训练原则。
二、竞技需要原则的科学基础:a训练目标对训练活动的重要导向作用。
b专项竞技需要的特异性。
c现代训练的专项化发展趋向。
三、贯彻竞技需要原则的训练学要点:a要围绕运动训练的基本目标，全面安排好训练和比赛。
b正确分析专项竞技能力的结构特点。
C按照竞技的需要确定负荷内容和手段。
D注意负荷内容的合理结构。
第二节动机激励原则P94一、动机激励原则释义动机激励原则:是指通过多种方法和途径，激发运动员主动从事艰苦训练的动机和行为的训练原则。
二、动机激励原则的科学基础:a成功动机是运动参训的重要原动力b竞技训练的长期性和艰苦性要求不断地激励运动员的参训动机。
三、贯彻动机激励原则的训练学要点:a加强训练的目的性教育和正确价值观教育。
B满足运动员合理的需要。
C激发运动员参与训练和比赛的兴趣。
D发挥运动员在训练工作中的主体作用。
E注意教练员自身的榜样作用f注意正确地运用动力。
第三节有效控制原则P97一、有效控制原则释义有效控制原则:是指要求对运动训练活动实施有效控制的训练原则。
二、有效控制原则的科学基础:a运动训练过程的多变性要求对其实施有效的控制。