六足蜘蛛机器人的安装教程
12 DOF 六足蜘蛛机器人基板说明书
12 S ervo H exapodR obot C hassisThe 12 DOF Hexapod robot chassis from DAGU is a simple, low cost robot chassis designed for students and novices. Simple sample code for Arduino compatible controllers allows the chassis to be driven in any direction using common TV remotes. The kit includes:Ø1x laser cut, 4mm thick, acrylic base plateØ12x ABS leg segmentsØ6x Foam rubber feetØ12x 9g miniature servosØScrews needed for assemblyRecommended controller:Although any controller can be used with this chassis we recommend the DAGU Spider controller. This controller eliminates the need for additional power supply or servo interface circuitry.ØArduino Mega compatible with 6 timers, 128K FLASH, 8K SRAM and 4K EEPROM.ØCapable of driving up to 48 servos with all 70 I/O pins terminated with a 3 pin servo header.Ø3A, high efficiency DC-DC converter with 7V-32V input, 5V output.RS024screws.Mount a servo horn to six unused leg segments as shown using 2mm x 6mm self-tapping screws. Centre the servo and then fit the leg segment to the servo using a 2.3mm x 10mm pan head screw as shown. Gently turn the servo by hand to check the range of movement and adjust if necessary.2mm x 6mm 2.3mm x 10mmorientation of the servo.Fit a round servo horn to each of the six servos usinga 2x6mm screw.Step 6:Once all your legs are mounted the chassis is finished. A rectangular hole in the base plate allows you to mount a DAGU pan / tilt kit for adding a small camera or range finding sensor.mounting holesfor DAGU Spider controller.Hole for optionalsensor pan servo.。
六轴关节机器人组装过程
六轴关节机器人组装过程六轴关节机器人，听起来是不是超级酷？就像变形金刚一样，有着复杂而精妙的结构。
今天咱们就来聊聊它的组装过程，这可是个技术活儿！先来说说准备工作。
就好比你要去旅行，得先把行李收拾好一样。
组装六轴关节机器人，得把各种零部件、工具都准备齐全。
螺丝、螺母、电线、电路板，一个都不能少。
要是少了个关键零件，那可就抓瞎啦！然后就是开始组装底座。
底座就像是机器人的脚，得稳当扎实。
把各个部件按照说明书的要求，严丝合缝地组装在一起。
这可不能马虎，你想想，如果底座不稳，机器人还不得东倒西歪？接着是安装关节部分。
这关节就像人的关节一样，得灵活自如。
每个关节的组装都要精准到位，角度、位置都不能有偏差。
不然机器人动起来，可就别别扭扭的，那多难看呀！再然后是安装机械臂。
机械臂可是机器人的“手”，得能伸能屈。
安装的时候，要注意调整好长度和角度，让它能够到达想要的位置。
这就像你伸手去拿东西，得能准确够到才行。
电线的连接也是个重要环节。
电线就像是机器人的血管，得把能量和信号传递到各个部位。
连接的时候要仔细，千万别接错了，不然机器人可就“生病”啦！还有传感器的安装，这就像是机器人的“眼睛”和“耳朵”，能感知周围的环境。
安装得精准，机器人才能做出准确的反应。
在组装的过程中，每一步都要小心翼翼，就像在雕刻一件精美的艺术品。
一点小小的失误，都可能导致整个机器人无法正常工作。
当所有的部件都组装完成，是不是特别有成就感？看着这个自己亲手组装起来的六轴关节机器人，就像是看着自己精心培育的孩子一样。
所以说，组装六轴关节机器人可不是一件简单的事儿，需要耐心、细心和技术。
但只要认真对待，就能让这个“高科技小伙伴”完美地展现在眼前！。
六足机器人(遥控)基本结构搭建 (12)
安装装饰物
结构搭建
正确安装红外遥控器和电池盒之间的线并固定
结构搭建
结构搭建完成
结构搭建中易出现的问题
马达涡轮和齿轮的啮合间隙
结构搭建中易出现的问题
主动腿的连接方法
结构搭建中易出现的问题
六条腿与身体的关系
结构搭建中易出现的问题
底盘腿与连接点的关系
结构搭建中易出现的问题
红外遥控器、红外接收器的连线
（普及组）
六足遥控机器人基本搭建
六足遥控机器人外观完整图
打开盒子，盒子里面有我们搭建所需的所有部件。注意零件 很件
机身面板
机身底板
遥控器面板
认识配件
机身电池盒
遥控器电池盒
认识配件
红外遥控器
红外接收器
认识配件
前后腿
中腿
腿连接
结构搭建中易出现的问题
红外接收器的位置
认识配件
马达
马达固定件
认识配件
电源开关
开关支座
认识配件
装饰物杆
装饰物支架
装饰物
认识配件
齿轮
认识配件
曲轴
认识配件
机身面板和底板的支柱
认识配件
12cm轴
4cm轴
2cm轴
认识配件
L型支架
锁止块
螺丝
结构搭建
安装左马达
安装右马达
结构搭建
安装齿轮支架一
安装齿轮支架二
安装齿轮支架三
结构搭建
安装左齿轮
安装右齿轮
结构搭建
安装曲轴
结构搭建
安装面板支柱
安装前后脚支架
结构搭建
安装开关支座
面板安装开关 和中腿支架
结构搭建
六组机器人的安装方法及步骤
1、装齿轮。
装支架，张曲轴，，放在边上待用
2、12CM的连杆的一端穿2个锁止块，穿2个支架相对，装另一端的锁止块。
另一根一样。
3、装左右电机：在电机黑色尾端下面垫上大约5层5毫米宽的作业本纸质。
在固定支架内测顶上贴一小段双面胶，用支架固定电机。
4、安装4个角上的支柱。
以上是地面板的安装。
5、上面板的安装
1、装开关支柱
2、装电池盒（可以双面胶粘贴）
3、装上面板连杆。
：一端装1个锁止块，装2个相对的支架，再装1个锁止块，上螺丝，固定。
4、把电机上的电线穿过上面板，
5、将上下面板通过支架链接起来。
6、上接受控制板
7、正确链接开关线、电源线、电机线。
右边电机的2根线接左边控制器2根线，左边电机2根线接右边控制器2根线。
开关的2根线分别与电源正极1根线连接和控制板正极连接，控制板的负极与电源负极连接。
再各个连接处用绝缘胶包裹。
8、先装前脚和后脚连接，再装上前后连杆，再装中足与曲轴相连。
9、上装饰快。
10、用红霉素眼膏涂抹齿轮。
11、装遥控器。
机器人等级考试搭建-六足步行机器人
第11章六足步行机器人仿生六足机器人又叫蜘蛛机器人，顾名思义，六足机器人架构中惜鉴了自然界中昆虫的行走方式，是多足机器人的一种。
11.1探索六足的行走方式是多样的，其中最典型的行走方式就是模仿六足纲昆虫的三角步态。
图 11.1六足步行机器人三角步态是什么样子呢？六足昆虫行走时，一般不是六足同时直线爬行，而是将三对足分成两组，每组三只足，以三角形支架结构交替前进，如图11.2所示。
分组情况是这样的：身体左侧的前后、足及右侧的屮足为一组，右侧的前足、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架。
行走时接触地而的腿如绿方块所示，形成稳定的三角结构，这样模型通常会保持直立平稳的走姿而不会走路时跌跟头了。
这种六足机器人控制简单，不过动作单一，因为他的毎个关节都是通过机械连接完成，最后由一个统一的动力源控制。
另外，我们还能看到很多杂的六足机器人每一个关节都足分开控制的。
参照关节类动物的运动形式，这个六足机器人的每条腿的关节都是相对独立的，每个关节都是用180度的舵机来实现的，每条腿上三个关节，对应就是3个舵机，六条腿就是18个舵机。
不过这种用18个舵机支搾起来的机器人控制复杂，对电源的要求太高，还需要通过程序来控制，调试时间长。
我们综合以上的知识内容，制作一个六足移动机器人，即保证了机器人的控制苟单，也能实现机器人前后左心、左转右转的移动效果。
11.2制作7倍10倍这里要注意的是2倍的梁圆孔部分要朝上，和对面的正好相反10倍和12倍11.3六足运动方式六足机器人的运动方式为三角步态，上面我们简单介绍过，三角步态就是六足机器人的六只足分成了两组，组成了两个三角支架。
当一组三角形支架所有的足同时提起，另一机三角形的足原地不动，支撑身体并以中足为支点。
这一组的三脚架抬起到下落的过程中，前肢的构件向前迈进拉动身体向前，后足的构件将机器人向前推。
这一组落地，另一组的三只足抬起，重心落在这一组三角形支架的三足上，然后重复前—组的动作，之后互相轮换周而复始。
乐高小颗粒搭建课件：六足行走机器人
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
六足行走模式
六足机器人：仿生六足机器人又叫蜘蛛机器人，顾名思义，六
足机器人架构中借鉴了自然界中昆虫的行走方式，是多足机器人 的一种。
六足步行机器人的行走方式是多样的，最典型的行走方式是 模仿六足纲昆虫的三角步态。
三角步态：六足昆虫行走时，一般不是六足同时直线爬行，而
是将三对足分成2组，每组三只足，以三角形支架结构交替前进。
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
下次再见
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
差速运动控制
六足机器人中，左侧三个脚的电机转速100rpm，右侧 三个脚电机转速200rpm,则机器人会？ A．向前直走 B．向前走并向左转 C．向后退 D．原地不动
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
综合运用知识：
1、三角步态：三角形具有稳定性； 2、齿轮垂直传动：改变力的传动方向。 3、曲柄摇杆结构：可以将圆周运动转换为往复摆动 4、学习差速运动控制。
机器人教育-讲稿-六足机器人
六足机器人
---连杆机构 连杆机构
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连杆结构概述 搭建六足机器人 搭建指导 编程指导
连杆机构
运动副 两构件直接接触组成的可动连接， 两构件直接接触组成的可动连接，它限制了两构件之间的某些相 对运动。 对运动。 由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。 由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。 低副：其元素为面接触的运动副。 低副：其元素为面接触的运动副。 高副：其元素为点、线接触的运动副。 高副：其元素为点、线接触的运动副。 平面连杆机构 所有构件间的相对运动均在平行平面内运动的连杆机构。 所有构件间的相对运动均在平行平面内运动的连杆机构。 平面连杆机构是许多构建用低副（转动副和移动副） 平面连杆机构是许多构建用低副（转动副和移动副）连接组成的 平面机构。 平面机构。 看演示。 看演示。
连杆机构应用
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
编程指导
案例要求： 打开开关后，行进指示灯亮，并且六足机器人开始行走。关闭 开关后，指示灯熄灭，机器人停止运动。 请同学们按照要求编写好运行程序。
RoSys智能教育平台 RoSys智能
arduino仿生六足机器人教材
仿生六足机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装 (1)1.1. 组装工具 (1)1.2. 装配步骤 (1)二、系统概述 (10)2.1.arduino介绍 (10)2.2.Arduino驱动安装 (13)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (20)三、实验操作 (25)3.1 红外避障实验 (25)3.2 舵机实验 (27)四、使用说明 (31)4.1.接线端口介绍 (31)4.2.操作说明 (32)一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。
1.2. 装配步骤1)首先是准备好机体2)在机体上装配4个M3X15mm的六棱铜柱，所用到4个M3X8mm的螺钉如下图所示：我这里为了方便能够清楚看到螺钉与铜柱的连接把它分开了。
4)下一步就是装两个模拟舵机和付板，所用到八个螺钉，八个螺母如下图所示1是分解装配6)这一步是两个十字舵盘的安装，这里用到两个M3X6mm的螺丝8)组装M3X20mm、M3X25mm的六棱铜柱，这里中间部位是两个M3X20mm六棱铜柱，两侧是M3X25mm的六棱铜柱，用到M3X8mm 的螺丝10)中间脚的组装，M3X20螺丝、M3螺母、钢纸垫片11)组装连接杆12)另一个连杆组装13)两侧脚组装，这里用到M3X8螺丝、M3螺母、钢纸垫片14)固定完成15)中间脚上部螺丝的固定，这里用到M3X8螺丝、钢纸垫片二、系统概述2.1.arduino介绍要了解arduino就先要了解什么是单片机，arduino平台的基础就是A VR指令集的单片机。
1、什么是单片机？它与个人计算机有什么不同？一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：中央处理单元CPU（进行运算、控制）、随机存储器RAM（数据存储）、存储器ROM（程序存储）、输入/输出设备I/O（串行口、并行输出口等）。
在个人计算机（PC）上这些部份被分成若干块芯片，安装在一个被称之为主板的印刷线路板上。
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六足机器人的安装教程
首先需要以下所有的零件：
多功能支架12个
上底盘、下底盘各1个
机器人小腿6个
机器人大腿6个
大扭力高精度机器人专用舵机18个塑料或者金属舵盘18个
M3X8螺丝60颗
M3X6螺丝12颗
M2.5X5自攻螺丝72颗
M3螺母54颗
零件配齐之后，接下来就开始安装了，首先安装18个舵盘。
一个大腿需要两个舵盘，如下图，一共6个大腿。
机器人上底盘需要6个舵盘，如下图。
至此，自攻螺丝和舵盘就全部使用完了。
下面开始安装小腿，一共6个小腿，这一套六足机器人的腿部是成对称分布的，所以有3个与另外3个小腿是对称的，如下图。
PS：每一个舵机只需要两个M3X8的螺丝固定即可。
接下来是在下底盘上安装多功能支架，首先安装轴承，如下图。
PS：轴承是扣在里面的，即杯式轴承宽的一边是在外面。
先安装6个多功能支架，左边与右边成对称分布，如图。
接下来是按照另外6个多功能支架，如图。
PS：为了方便舵机安装，建议以上三个螺丝一字型安装（一条线上，非T字型）
注意方向，和安装孔位，螺丝头在里面，螺母在外面，如图。
多功能支架安装完成，如图。
接下来是安装舵机，如图。
安装另外6个舵机，如图。
PS：舵机轴在下面。
安装机器人上底盘，如图。
PS：此步之前建议先调整舵机的初始位置，建议把位置调在中间，方便关节左右方向旋转的范围一样。
PS：此步之前建议根据需要调整舵机的初始位置，方便关节运动。
到此为止，机器人安装完成，谢谢您的支持！
六足机器人一共是18个舵机，18个自由度，也就是18个关节，每一个舵机的初始位置不同（安装时的角度），同样的程序，效果不同，所以程序并不通用，除非安装方式相同。
让我们一起携手将六足机器人做成强大而实用的仿生机器人！。