六足机器人设计参考解析
六足爬行机器人总体设计方案
本文旳设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机旳控制，机器人可以实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人可以平稳运行。
伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。
单片机产生20ms 旳PWM 波形，通过软件改写脉冲旳占空比，从而到达变化伺服电机角度旳目旳。
1 机器人运动分析1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较方案一：六足爬虫式机器人旳每条腿都能单独完毕抬腿、前进、后退运动。
此方案旳特点：每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度旳运动。
每条腿旳灵活性好，更轻易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完毕除规定外旳诸多动作，运动旳视觉效果更好。
由于每条腿能单独完毕二自由度旳运动，因此每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机旳安装难度加大，机械构造部分旳制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独旳信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也对应旳变得复杂。
方案二：六足爬虫式机器人采用三腿为一组旳运动模式，且同一侧旳前腿、后腿旳前后转动由同一侧旳中腿进行驱动。
采用三腿为一组(一侧旳前足、后足与另一侧旳中足为一组)旳运动方式，各条腿可以协调旳进行运动，机器人旳运动相对平稳。
此方案特点：相比上述方案，个腿可以协调运动，在满足运动规定旳状况下，舵机使用数量少，节省成本。
机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到对应旳简化，控制简朴。
选择此方案，机器人还可进行横向运动。
两方案相比，选择方案二更合适。
1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析1.2.1 机器人运动步态分析六足爬虫式机器人旳行走是以三条腿为一组进行旳，即一侧旳前、后足与另一侧旳中足为一组。
这样就形成了一种三角形支架构造，当这三条腿放在地面并向后蹬时，此外三条腿即抬起向前准备轮换。
这种行走方式使六足爬虫式机器人运动相称稳定，任何时刻有三足着地，可以保持良好旳平衡，并可以随时随地停息下来，由于其重心总是落在三角支架之内。
六足机器人设计
摘要以六足机器人结构套件为基础，搭建移动测控平台，包括设计总体方案和各个模块实现方案，设计和制作伺服电机（即舵机）主控制板和传感器电路板，设计机器人行走方案并编程实现，实现超声波避障。
采用细化的八步行走算法来实现行走控制，采用轴向舵机序号确定其他舵机运动方式和次序的方法进行行走方向的控制，这样完成了对18个舵机的控制任务，使得机器人能够比较协调、流畅地行走，并且可以控制其任意的行进方向。
主控制板能够基本满足需要，但还需进一步改善其稳定性和可靠性，并增加功能组件如引导程序下载接口以及键盘等交互器件。
进一步研究指南针和超声波模块在移动测控平台上有效利用，并开发图像处理及远程信息传输等技术，使六足野外机器人测控平台有更广阔的应用空间。
可应用于户外环境参数监测、特殊任务执行、家庭助理等领域。
关键词：舵机 msp430单片机行走算法超声波传感器AbstractSix feet robot is based on special robotic configuration including 18 servo-electro motors. My task is driving it to move, for I must first design the PCB, weld the PCB when it comes back, connect wires to the PCB and programme. The robot at last moves smoothly, glidingly, in each direction I want it to, of its six. Before programming, arithmetic of eight-step is used to push the robot to go forward in one fixed direction. To make it generalization, I conclude the very arithmetic by which movements of every servo-electromotor can be computed if the number of the direction servo-electromotor is given. The next task is that the robot can move in the direction which is judged as the best one after checking the environment by ultrasonic. Having a pair of eyes, the robot can see where the block is and where it can march over. The main controlling board is all right but it can be better if more steady and reliable, and if more functional parts is added as keyboards and the interface with Boot Strap Loader. It deserves to do further research at the moving measure-control plat of six feet robot on the use of sensors as ultrasonic, compass modules. It is useful to develop the technologies of image management and remote info-transmission at the plat, too. The measure-control plat of six feet robot is widely used in measuring weather, doing special tasks, and as an assistant in house.Key word: servo-electromotor msp430 stepped arithmetic ultrasonic sensor目录目录绪论 (1)第一章机械结构改装及设计 (3)1.1 原机械基础上的改装................................ 错误！未定义书签。
六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析
六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析人类一直以来都将生物作为创新设计的灵感源泉之一。
仿生学就是基于生物学原理来研究人造系统的学科领域，其目标是将生物系统的特征与功能应用到工程设计中。
六足仿生机器人是仿生学最经典的研究对象之一，以其在复杂环境中的优秀适应能力而闻名。
本文将重点分析六足仿生机器人的视觉感知与步态控制，以及其相关的稳定性问题。
六足仿生机器人的视觉感知是其能够感知周围环境和障碍物的关键能力。
为了实现视觉感知，研究者们通常会使用多个摄像头或激光传感器来获取周围环境的信息。
这些传感器通过采集环境中的图像或深度信息，进而构建出机器人所处环境的模型。
然而，在复杂且不确定的环境中，如何准确地获取环境信息成为了一个挑战。
一种常见的方法是使用机器学习算法来进行环境模型的构建和识别。
例如，可以使用卷积神经网络（CNN）来对环境中的物体进行分类和识别。
同时，也可以结合深度学习技术，实现对物体的定位和跟踪。
通过这些方法可以提高六足仿生机器人的感知能力，使其能够更准确地识别和避免障碍物。
六足仿生机器人的步态控制是保持其稳定性的关键因素之一。
步态控制旨在实现机器人在不同地形上的平稳行走和高效运动。
在步态控制中，研究者们通常采用中枢模式产生器（CPG）来实现机器人的运动控制。
CPG是一种仿生学概念，它模拟了生物系统中神经元之间的相互作用方式，从而实现了机器人的步态控制。
为了保持稳定性，六足仿生机器人需要遵循一些基本原则。
首先，机器人需要保持足底的接触力平衡。
通过动态调整每个足底的接触力分布和施加力矩，机器人可以实现平稳的行走。
其次，机器人需要根据环境中的障碍物和地形的变化，动态调整步态。
例如，在攀爬陡峭坡度时，机器人可以通过增加对角足底的接触力来增加附着力。
最后，机器人还需要实时监测自身姿态和外部力的变化，并进行相应的调整以保持稳定性。
除了步态控制外，机器人的结构设计也对稳定性有着重要影响。
六足移动机器人的结构设计与分析
多足机器人灵活性好，对环境的适应能力强，从20世纪60年代开始，就成为了国际学者们争相研究的重要课题，六足机器人作为多足机器人的一种，有其独有的特性，它既比二足、四足稳定，又比八足控制简单，尤为受到广大学者的青睐[5-7]。目前，多数六足移动机器人的机械腿结构采用串联机构，串联机构的研究相对来说较为成熟，其结构简单，控制简单，成本较低，运动空间大。
六足
摘
为应对在特殊地形或者特殊环境的作业困难情况，人们设计开发了移动机器人使其替代人类进行作业，而事实证明移动机器人在复杂环境下进行工作时表现极佳。相对于轮式移动机器人，足式移动机器人在移动机器人领域内有着广阔的应用前景，尤其是较为典型的六足移动机器人，以其较强的地形适应能力、优秀的载重能力以及较高的运行稳定性在足式移动机器人中颇受欢迎。因此，在对六足移动机器人的知识加以学习并且阅读文献后，本文将对六足移动机器人的结构进行设计，目的是设计一款控制简单具有一定承载能力的移动机器人，并制作实验样机验证其移动性能。
ABSTRACT
In order to dealing with all kinds of complex terrain environments and adverse working conditions, people devised mobile robot for working replace human, and it proved that itisdoing very wellin it’s work. Compared withthoserobots which move by wheels, legged robot has broad application prospect in the mobile robot field, especially the hexapod mobile robot, it has good adaptability to complex terrain, load capacity and high operation stability. After studying the hexapod mobile robot structure and reading literature, a new structure hexapod mobile robot has been designed, in order to design a hexapod robot whitch can easily control and possesses load-carrying. Then made a principle prototype to validate the performance.
六足机器人的运动分析及路径规划
六足机器人的运动分析及路径规划
引言：
一、六足机器人的运动分析
1.静态平衡：
2.步态：
3.动态平衡：
二、六足机器人的路径规划
1.全局路径规划：
全局路径规划是指六足机器人在未知环境中通过规划整个路径来达到目标地点。
常见的算法有A*算法和Dijkstra算法等。
这些算法可以通过地图信息确定机器人需要经过的路径，从而避免障碍物和陷阱。
2.局部路径规划：
局部路径规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境实时规划行进路径，以避开障碍物和克服地形等不利因素。
常见的算法有避障算法，如B样条算法和虚拟力场算法等。
这些算法可以根据传感器信息进行实时调整路径，以避免碰撞和陷入困境。
3.速度规划：
速度规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境和任务要求来规划移动速度。
常见的算法有PID控制算法和模糊控制算法等。
这些算法可以根据机器人的位置和目标位置以及环境信息来调整机器人的运动速度，以达到更加平滑和高效的运动。
三、总结
六足机器人的运动分析及路径规划是使机器人能够进行正常运动和完
成任务的关键。
静态平衡、步态和动态平衡是六足机器人运动分析的重点，全局路径规划、局部路径规划和速度规划是六足机器人路径规划的关键。
通过对六足机器人运动特点的深入分析和合理的路径规划算法的选择，可
以实现六足机器人的稳定运动和高效任务执行，从而提高机器人的实际应
用性能。
一种六足仿生机器人的避障和防跌落功能设计
一种六足仿生机器人的避障和防跌落功能设计引言：六足仿生机器人是一种模仿昆虫行走方式的机器人，具有较好的地面适应性和移动能力。
在实际应用中，避障和防跌落是六足仿生机器人非常关键的功能。
本文将设计一种六足仿生机器人的避障和防跌落功能。
一、传感器选择1.摄像头：安装在六足仿生机器人的顶部，用于实时感知周围环境。
2.超声波传感器：安装在六足仿生机器人的前方和两侧，用于探测前方和侧方的障碍物。
3.倾斜传感器：安装在六足仿生机器人的底部，用于感知机器人的倾斜角度。
二、避障功能设计1.障碍物检测：通过摄像头和超声波传感器实时感知周围的障碍物。
当检测到障碍物时，机器人将根据障碍物的距离和位置，选择合适的动作进行回避，例如停下来、绕过或者倒退。
2.动态避障：六足仿生机器人可以通过摄像头进行视觉感知，并利用计算机视觉算法实时识别障碍物的类型和位置。
根据不同的障碍物，机器人将采取不同的动作进行避开，提高避障效果。
3.增量式避障：当六足仿生机器人在行走过程中发现障碍物时，可以通过避障算法进行动态调整行进方向，以避免与障碍物发生碰撞。
1.倾斜检测：通过底部的倾斜传感器实时感知机器人的倾斜角度。
当检测到机器人的倾斜角度超过一定阈值时，机器人将启动防跌落机制。
还可以根据倾斜角度的大小，调整机器人的行进方向，以保持机器人的稳定。
2.底部接触传感器：安装在六足仿生机器人的底部，用于感知机器人与地面的接触情况。
当检测到没有接触到地面时，机器人将立即停止行走，防止机器人跌落。
四、控制策略设计1.基于反馈控制的避障和防跌落：通过传感器实时感知环境，并将感知结果传输给控制系统。
控制系统根据传感器的反馈信息，进行实时控制，使机器人能够快速反应并避免障碍物和跌落。
2.机器学习控制：通过使用机器学习算法，机器人可以在实际环境中自主学习和适应，提高避障和防跌落的效果。
机器人可以通过与环境的交互，不断优化自身的行为策略。
结论：通过选择合适的传感器以及设计避障和防跌落的控制策略，六足仿生机器人可以实现较好的避障和防跌落功能。
仿生六足机器人的结构设计及运动分析
仿生六足机器人的结构设计及运动分析一、结构设计1.机体结构：仿生六足机器人的机体结构通常采用轻型材料如碳纤维和铝合金制作，以保证机器人整体重量轻，同时具备足够的强度和刚度。
机体一般采用箱型结构，保证机器人整体稳定。
2.足部结构：仿生六足机器人的足部结构是其中最重要的部分，直接关系到机器人的运动能力和适应性。
足部结构通常由刚性材料制成，具有良好的强度和刚度。
每个足部通常由三个关节驱动，分别是髋关节、膝关节和脚踝关节。
这些关节的设计对机器人的运动能力和足部适应性有着重要影响。
3.关节驱动方式：仿生六足机器人的关节驱动方式通常采用电机驱动和传动装置。
电机驱动可以提供足部的力和扭矩，使机器人能够进行各种运动，传动装置则用来将电机的运动传递到足部关节。
可以采用齿轮传动、连杆传动、带传动等方式，根据实际需求进行合理选择。
二、运动分析1.步态规划：步态规划是确定六足机器人各个足部的步态序列，以实现机器人的稳定行走。
常用的步态有三角步态、扭摆步态和螳臂步态等。
步态规划需要考虑机器人的稳定性和适应性，结合地面情况和环境要求进行合理选择。
2.动力学模拟：动力学模拟是对仿生六足机器人的运动进行分析和仿真，以优化机器人的运动能力和稳定性。
通过建立六足机器人的运动学和动力学模型，可以预测机器人的运动轨迹、步态设计和稳定性评估等。
动力学模拟可以帮助改善机器人的设计和控制策略。
3.控制策略：仿生六足机器人的控制策略采用了分布式控制和自适应控制的方法。
分布式控制通过将机器人的控制任务分配给多个子控制器，使得机器人具备较好的容错性和适应性。
自适应控制方法则通过对机器人的运动进行实时监测和反馈调整，使机器人能够自主学习和适应不同环境和任务。
综上所述，仿生六足机器人的结构设计和运动分析是实现机器人稳定行走和适应环境的重要环节。
正确的结构设计和合理的运动分析可以有效提高机器人的运动能力和稳定性，从而使机器人在实际应用中具备良好的适应性和操作性能。
六足机器人设计参考解析
摘要六足机器人有强大的运动能力，采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，可以提供给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。
本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。
系统使用RF24L01射频模块进行遥控。
为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μC/OS-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。
通过建立六足机器人的运动模型，运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析，验证机器人步态的可靠性。
关键字：六足机器人，Linux，ARM，NRF24L01，运动学AbstractBionic hexapod walking robot has a strong ability of movement, the use of similar creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, can be provided to the kinematics, the principle of bionics research provides powerful tool. Six feet in the design of this robot system based on bionics principle, the mechanical structure of the six-legged insect, through 18 steering gear control, use the gait, such as triangle gait and turning point to control the position ofsix-legged robot. Remote control system use RF24L01 rf modules. In order to improve the response speed and motion consistency, six-legged robot driver chip USES the ARM architecture (M4 chip, based on mu C/OS - II operation system, remote control part adopts ARM9 processorS3C2440, based on Linux system. By establishing a six-legged robot motion model, using forward kinematics and inverse kinematics analysis of robot, verify the reliability of the robot gait.KEYWORD:Bionic hexapod walking robot;Linux,ARM,NRF24L01;Kinematics目录1. 绪论2. 六足机器人的硬件搭建3. 操作系统的搭建4. 六足机器人的步态分析与实现5. 总结与展望1. 绪论1.1 多足机器人的发展状况目前，用于在人类不宜、不便或不能进入的地域进行独立探测的机器人主要分两种，一种是由轮子驱动的轮行机器人，另一种是基于仿生学的步行机器人。
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摘要六足机器人有强大的运动能力，采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，可以提供给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。
本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。
系统使用RF24L01射频模块进行遥控。
为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μC/OS-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。
通过建立六足机器人的运动模型，运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析，验证机器人步态的可靠性。
关键字：六足机器人，Linux，ARM，NRF24L01，运动学AbstractBionic hexapod walking robot has a strong ability of movement, the use of similar creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, can be provided to the kinematics, the principle of bionics research provides powerful tool. Six feet in the design of this robot system based on bionics principle, the mechanical structure of the six-legged insect, through 18 steering gear control, use the gait, such as triangle gait and turning point to control the position ofsix-legged robot. Remote control system use RF24L01 rf modules. In order to improve the response speed and motion consistency, six-legged robot driver chip USES the ARM architecture (M4 chip, based on mu C/OS - II operation system, remote control part adopts ARM9 processorS3C2440, based on Linux system. By establishing a six-legged robot motion model, using forward kinematics and inverse kinematics analysis of robot, verify the reliability of the robot gait.KEYWORD:Bionic hexapod walking robot;Linux,ARM,NRF24L01;Kinematics目录1. 绪论2. 六足机器人的硬件搭建3. 操作系统的搭建4. 六足机器人的步态分析与实现5. 总结与展望1. 绪论1.1 多足机器人的发展状况目前，用于在人类不宜、不便或不能进入的地域进行独立探测的机器人主要分两种，一种是由轮子驱动的轮行机器人，另一种是基于仿生学的步行机器人。
轮行机器人的不足之处在于对于未知的复杂自然地形，其适应能力很差，而步行机器人可以在复杂的自然地形中较为容易的完成探测任务。
因此多足步行机器人有广阔的应用前景，如军事侦察、矿山开采、核能工业、星球探测、消防及营救、建筑业等领域。
在步行机器人中，多足机器人是最容易实现稳定行走的。
在众多步行机器人中，模仿昆虫以及其他节肢动物们的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人是极具代表性的一种。
六足机器人与两足和四足步行机器人相比，具有控制结构相对简单、行走平稳、肢体冗余等特点，这些特点使六足机器人更能胜任野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对独立性、可靠性要求比较高的工作。
国内外对六足机器人进行了广泛的研究，现在已有70多种六足机器人问世，由于六足仿生机器人多工作在非结构化、不确定的环境内，人们希望其控制系统更加灵活，并且具有更大的自主性。
同时六足仿生机器人肢体较多，运动过程中需要实现各肢体之间的协调工作，如何方便可靠的实现这种协调，也是六足仿生机器人结构设计研究的一个热点。
1.2 多足机器人的机构类型一般来说，腿的构造形式可分为昆虫类和哺乳动物类两种不同形式。
昆虫类生物其腿的数目较多，一般在四足以上;其腿分布于身体的两侧，身体重心低，稳定性好，且运动灵活，但过低的重心不利于昆虫的越障能力;喃乳动物的行走腿则通常为两足或四足，且腿多分布于身体下方，重心高，便于快速奔跑和越障，但在转向等需要灵活性的场合不如昆虫类有优势。
无论是昆虫类亦或哺乳动物类的腿的构造方式，在机器人机构中的具体实现形式上，一般有以下几种方式:1.2.1 单连杆式出于简易灵活、价格低廉的角度考虑，一些功能单一、以娱乐性为主机器人的六条腿采用单连杆机构设计，并以较少的自由度实现了基本的步行功能，减少了执行电机，简化了设计。
目前市面上有很多诸如此类的爬虫玩具，如图所示为常见的单杆式腿结构的机器人。
但是，过于简单的腿部结构以及较少的自由度导致此类机器人难以完成复杂的动作，实用性较差。
不过这类机器人也可以通过简单的控制完成倒退、转弯等功能，只是无法实现精确定位。
1.2.2 关节式出于简易灵活、价格低廉的角度考虑，一些功能单一、以娱乐性为主机器人的六条腿采用单连杆机构设计，并以较少的自由度实现了基本的步行功能，减少了执行电机，简化了设计。
目前市面上有很多诸如此类的爬虫玩具，如图2一1所示为常见的单杆式腿结构的机器人。
但是，过于简单的腿部结构以及较少的自由度导致此类机器人难以完成复杂的动作，实用性较差。
不过这类机器人也可以通过简单的控制完成倒退、转弯等功能，只是无法实现精确定位。
1.3 多足机器人的控制策略通俗地说，步态是行走系统抬腿和放腿的顺序。
从1899年Muybridge用连续摄影法研究动物的行走开始，人们对步行行走机构的步态进行了大量的研究工作，尤其是近二三十年来，关于步态研究的重要成果不断涌现。
下面介绍的是目前应用较广的几种多足机构行走方式。
1.3.1 三角步态三角步态也称交替三角步态，是“六足纲”昆虫最常使用的一种步态，也被誉为最快速有效的静态稳定步态。
大部分六足机器人都是从仿生学的角度出发使用这一步态。
昆虫三角步态的移动模式较简单，非常适合步行架构的机器人的直线行走，行进速度也比较快。
本论文也采用这种步态实现机器人的直线行走，该步态的具体方式将会在后文中具体给出。
1.3.2 跟导步态通常，三角步态的研究通常都局限在平坦地面，并且假设对于不平地面也是合理的。
然而随着1974年Sun首先提出了跟导步态的概念，并于1983年由Tsai 成功地把这种步态应用于俄亥俄州立大学的电动六足机器人中，这些为跟导步态的研究和发展，为提高机器人在不平地面上的行走速度奠定了基础。
对于六足机器人来说，跟导步态的重点是选择前两足下一步的落点，而一对中足和一对后足的下一步落点由当前前足和中足的立足点决定。
跟导步态每次只需要选择前两足的立足点，因而具有控制简单，稳定性较好，越沟能力强等特点，所以特别适合多足步行机在不平地面行走时采用。
1.3.3交替步态与跟导步态类似，为了充分发挥六足机器人相对于轮式机器人在复杂地形的行走优势，交替步态成为新兴的六足机器人研究的重点。
这种单腿交替行走步态，也被称为五角步态。
在交替步态中，各腿的运动可分为抬升和前进两个部分。
当某腿的相邻各腿均已触地时，该腿开始运动，并给其相邻各腿发出信号。
同样，在该腿触地时，也会给相邻各腿发出触地信号。
这样，一旦整个六足系统进入行走状态，这种顺次的步态运行状态就可以一直维持下去。
由于各腿等待其相邻腿触地的时间取决于其相邻腿的动作及其触地位置，因而，对于崎岖不平的地面而言，这种步态本身是不可预测的。
然而，对于理想的平整地面而言，各腿的运动周期应该是一致的，故而此时的交替步态实质上等同于三角步态。
2 六足机器人的硬件搭建2.1 机器人部分2.1.1 主控芯片机器人主控芯片采用先进的ARM Cortex M4架构的STM32F407芯片。
具有浮点型运算能力，增强型的DSP处理指令，主频高达168MHz，拥有高达1M字节的片上内存。
本设计所选用封装为LQFP100封装，有多达80个IO口，9个通用定时器，20路以上的PWM输出通道，因此有足够的硬件资源满足本系统的设计需要。
2.1.2 结构设计六足机器人每条腿有三个自由度，前两个自由度的转动轴线相互垂直，后两个自由度的转动轴线相互平行，分别由三个独立的舵机驱动。
根据所需扭力和成本，选择辉盛MG995舵机。
2.2 遥控器部分遥控器部分使用基于ARM920T核心的S3C2440A微处理器，主频可达400MHz，并且包含MMU内存管理单元提供了对Linux，Windows CE等操作系统的支持。
2.3 RF射频通信部分nRF24L01是一款工作在2.4~2.5GHz世界通用ISM频段的单片无线收发器芯片。
无线收发器包括:频率发生器、增强型SchockBurstTM模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器、解调器。
输出功率、频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置。
3 操作系统的搭建3.1 μc/OSII系统的移植与搭建μC/OS-II，作为一个优秀的实时系统，不仅代码短小精悍，在实时性方面也非常优秀。
μC/OS-II的各种服务都以任务的形式来出现的。
在μC/OS-II中，每个任务都有一个唯一的优先级。
它是基于优先级可剥夺型内核，适合应用在对实时性要求较高的地方。
现在介绍各个方框内的部分。
从上往下看，可以看到应用程序在整个μC/OS-II的构架的最上方。
这点也很容易理解，因为μC/OS-II作为一个很优秀的嵌入式操作系统，它最基础的功能就在底层驱动支持下屏蔽硬件的差异性，来为用户提供一个不需要考虑硬件的多任务平台。
因此和其他的操作系统一样用户程序都是建立在μC/OS-II内核基础之上的。
这样非常方便应用程序的编写。
中间层左边方框内的这些代码是与处理器及其他硬件都无关的代码。
可以看到，这些代码占了整个μC/OS-II的绝大部分。
作为嵌入式操作系统，易于移植是一个优秀操作系统必不可少的特性之一。
为了使μC/OS-II易于移植，它的创始人花费了大量的心血，力求与硬件相关的代码部分占整个系统内核的比例降到最小。