六足仿生机器人实验室开放项目结项报告
六轴机器人仿真实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、科研等领域。
为了提高我国在机器人领域的竞争力，培养具备机器人仿真实习能力的人才，我选择了六轴机器人仿真实习作为我的实习课题。
二、实习目的通过本次实习，我旨在：1. 了解六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数；2. 掌握六轴机器人仿真软件的使用方法，如RobotStudio等；3. 熟悉机器人编程语言，如C#等；4. 培养实际操作能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 六轴机器人基本结构及工作原理六轴机器人是一种多自由度关节型机器人，由基座、大臂、小臂、腕部、手腕和末端执行器等部分组成。
其工作原理是通过关节转动，使末端执行器在三维空间内实现精确的运动。
2. 六轴机器人仿真软件的使用在本次实习中，我主要使用了RobotStudio软件进行六轴机器人仿真。
RobotStudio是一款由ABB公司开发的机器人仿真软件，具有以下特点：（1）强大的仿真功能：可以模拟机器人的运动轨迹、碰撞检测、运动学分析等；（2）丰富的工具库：提供多种工具，如机器人编程、机器人仿真、机器人离线编程等；（3）用户友好的界面：操作简单，易于上手。
3. 机器人编程语言在本次实习中，我学习了C#语言，用于编写六轴机器人的控制程序。
C#语言是一种面向对象的编程语言，具有易学易用、功能强大等特点。
4. 实际操作能力培养在实习过程中，我通过实际操作，掌握了以下技能：（1）机器人硬件组装与调试；（2）机器人编程与调试；（3）机器人运动轨迹规划与仿真；（4）机器人与外部设备通信。
四、实习成果1. 成功组装了一台六轴机器人模型，并进行了调试；2. 使用C#语言编写了机器人控制程序，实现了机器人的基本运动；3. 利用RobotStudio软件对机器人进行了仿真，验证了控制程序的正确性；4. 参与了团队项目，培养了团队协作精神。
五、实习体会1. 通过本次实习，我对六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数有了更深入的了解；2. 掌握了RobotStudio软件的使用方法，提高了自己的实际操作能力；3. 学习了C#语言，为今后从事机器人相关领域的工作打下了基础；4. 培养了团队协作精神，提高了自己的沟通能力。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块实验报告姓名：张兆伟班级：13 班学号：2015042130日期：2016年8月25日六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。
（P1 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
六足移动式微型仿生机器人的研究
六 足 移 动 式 微 型 仿 生 机 器 人 的 研 究
徐 小 云 颜 国正 丁 国 清 刘 华 付 轩 吴 岩
（ 上海交通 大学信 息检测技术及仪器 系 上海 ２ ０ ３ ） ０ ０ ０
摘 要 ： 文 描 述 了 一 种 微 型 六 足 仿 生 机 器 人 的 结 构 与 控 制 ， 析 了 这 种 微 型 六 足 仿 生 机 器 人 的 移 动 原 理 ． 本 分 该 机 器 人 基 于 仿 生 学 原 理 ， 构 独 特 、 单 、 颖 ， 方 便 地 实 现 前 进 和 后 退 ， 样 机 外 形 尺 寸 为 ： ３ ｒｍ ， 结 简 新 能 其 长 ０ ａ 宽
ｔ ｘｐｅ ｉ ｅ ａ ｅ ｕｌｓ ｓ ｈｅ ｅ ｒ ｍ ｎｔ ｌｒ ｓ ｔ ｈｏｗ ｈａ ｈｅ ｒ ｂｏｔｈａ ｏｄ ｍ ｏｂｉｉｙ． ｔ ｔｔ ｏ ｓ ｇｏ ｌｔ
Ｋｅ ｗｏ ｄ ：ｈ ｘ ｐ ｄ ｒ ｂ ｔ ｉ ｎ ｃ ｒ ｂ ｔ ｉ ｋ ｃ ｒ ｅ ａ ｌ ｓ ａ ｔ ｙ ｒｓ ｅ ａ ｏ ｏ ｏ ，ｂ ｏ ｉ ｏ ｏ ，ｌ ｕ ｖ ｔａ ，ｇ ｉ ｎ
智能六足机器人舞蹈设计实验报告
智能六足机器人舞蹈设计实验报告【摘要】本文介绍了一款低成本的小型舞蹈六足机器人的设计。
根据仿生学原理确定六足机器人的比例尺寸，根据六足机器人的功能要求确定其自由度配置，选择了合适的材料和驱动元件，实现了一个小型的双足舞蹈六足机器人。
舞蹈六足机器人是娱乐六足机器人的一种，集软件和硬件于一身，核心是控制系统。
采用基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令。
在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，实现舞蹈动作与音乐协调一致。
舞蹈六足机器人的设计一般要经过创意提案、整体论证、初步设计、组装调试、最终定型等几个大的步骤。
其中最重要的当数其中的机械设计环节，它关系到后面六足机器人的整体性能以及控制系统的设计。
【关键词】舞蹈六足机器人；AVR单片机；舵机1.引言六足机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的哥哥领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
六足机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
现在，国际上对六足机器人的概念已经逐步趋近一般，即六足机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国六足机器人协会给六足机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
”六足机器人产业在二十一世界将成为和汽车、电脑并驾齐驱的主干产业。
从庞大的工业六足机器人到微观的纳米六足机器人，从代表尖端技术的仿人型六足机器人到孩子们喜爱的宠物六足机器人，六足机器人正在日益走进我们的生活，成为人类最亲密的`伙伴。
六足机器人技术和产业化在全中国甚至全世界拥有一定得现实基础和广阔的市场前景。
本次设计采用Atmega16L单片机作为双足六足机器人控制单元的核心，具备自主决策和智能判断的能力。
六足减灾救援仿生机器人机构设计与仿真
Ｊ Ｉ Ａ Ｎ Ｇ Ｓ ｈ ｕ — ｈ ａ ｉ ， Ｐ Ａ Ｎ Ｃ ｈ ｅ ｎ － ｃ ｈ ｅ ｎ ， Ｙ Ｕ Ａ Ｎ Ｌ ｉ － ｙ ｉ ｎ ｇ ， Ｓ Ｏ Ｎ Ｇ Ｑ ｉ ａ ｎ
（ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ Ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ａ ｎ ｄ Ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｉ ｃ ｓ ｏ ｆ Ｎ ａ ｎ ｊ ｉ ｎ ｇ Ｆ ｏ ｒ ｅ ｓ ｔ ｒ ｙ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ，Ｎ ａ ｎ ｊ ｉ ｎ ｇ Ｊ ｉ ａ ｎ ｇ ｓ ｕ １ ０ ０ ３ ７ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
ＡＢＳ ＴＲＡＣＴ： Ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ｒ ｉ ｅ ｓ ｏ ｕ ｔ ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｎ ｄ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｈ ｅ ｘ ａ ｐ ｏ ｄ ｂ ｉ ｏ ｎ ｉ ｃ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｆ ｏ ｒ ｄ ｉ ｓ ａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｒ ｅ ｌ ｉ ｅ ｆ ａ ｎ ｄ ｒ ｅ ｓ ｃ ｕ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｓ ｔ ａ ｔ ｕ ｓ ｏ ｆ ｆ ｏ ｒ ｅ ｓ ｔ ｉ ｆ ｒ ｅ ｐ ｒ ｅ ｖ ｅ ｎ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ， ｗｈ ｉ ｃ ｈ ａ ｉ ｍｓ ｔ ｏ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｏ ｆ ｄ ｉ ｓ ａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｒ ｅ ｌ ｉ ｅ ｆ
第３ ２ 卷 第１ １ 期
文章编号 ： １ ０ ０ ６ — ９ ３ ４ ８ （ ２ ０ １ ５ ） １ １ — ０ ３ ７ ３ — ０ ５
计
算
机
仿
真
２ ０ １ ５ 年１ １ 月
六足仿生机器人及其步态研究现状调查
六足仿生机器人及其步态研究现状调查目录引言 (6)二．六足仿生机器人的发展现状 (6)三．六足仿生机器人越障步态运动原理 (11)四．六足机器人三角步态分析 (12)五．六足机器人越障步态设计 (13)六．六足仿生机器人越障步态的选择 (15)结论 (17)引言步态是行走系统的迈步方式,即行走系统抬腿和放腿的顺序。
由于开发步行机器人的需要,McGhee在1968年总结前人对动物步态研究成果的基础上,比较系统地给出了一系列描述和分析步态的严格的数学定义。
之后各国学者在四足、六足、八足等多足步行机的静态稳定的规则周期步态的研究中取得了很多成果。
这些成果包括各种步态特点及分类,如三角步态、波动步态、自由步态、跟随步态、步态参数及其相互关系等。
二．六足仿生机器人的发展现状从 1959年美国制造出世界上第一台工业机器人起，在短短半个世纪的时间里，机器人的研究就已经历了4个发展阶段：工业机器人、遥控机器人、智能机器人和仿生机器人[2]。
从机器人的角度来看，仿生机器人是机器人发展的最高阶段；从仿生学的角度来看，仿生机器人是仿生学理论的完美综合与全面应用。
本质上讲，仿生机器人指的是利用各种无机元器件和有机功能体所组建起来的在运动机理和行为方式、感知模式和信息处理、控制协调和计算推理、能量代谢和材料结构等多方面具有生命形态特征从而可以在未知的非结构化环境中灵活、可靠、高效地完成各种复杂任务的机器人系统[3]近年来，随着昆虫仿生学理论与计算机技术的飞速发展，使得对多足仿生机器人的研究，成为大家关注的焦点。
国内外多所大学和研究机构，相继成功研制出了性能卓越的多足仿生机器人。
六足机器人 Genghis（见图 1-1），由美国麻省理工学院人工智能实验室于1989 年研制，主要用于在地外行星（如火星）表面执行探测任务。
每条腿 2 个旋转自由度，采用基于位置反馈的伺服电机驱动，集成了电流测量单元以获取关节力矩信息，装备了 2 个触须传感器、2 个单轴加速度计，可在复杂路面上高效行走。
2024年实验室开放工作总结(3篇)
2024年实验室开放工作总结一、综述2024年是我们实验室开放工作的第三年。
本年度，为了更好地服务科研人员和推动科学研究的发展，我们实验室在去年的基础上做了进一步的改进和完善。
通过引入新的设备和技术，加强实验室管理，提高服务质量，实验室的开放工作得到了很大的提升和改善。
二、设备升级与更新为了满足科研人员在实验过程中对设备和技术的需求，我们在2024年对实验室的设备进行了升级与更新。
首先，我们购置了一批先进的仪器设备，包括高性能液相色谱仪、质谱仪、核磁共振仪等。
这些设备的引入使得科研人员在实验室内能够更加方便地进行相关的实验工作，提高了实验效率和结果的准确性。
另外，我们还开展了设备维护和保养的工作，对实验室内现有的设备进行了维修和调试，确保设备的正常运转和稳定性。
同时，我们增加了设备使用说明和操作视频的编写，方便科研人员在使用设备时能够更加快速和准确地上手。
三、实验室管理与服务2024年，我们着重加强了实验室的管理和服务工作。
首先，我们建立了健全的实验室开放预约系统，科研人员可以通过系统预约实验室的设备和场地，方便他们在合适的时间进行实验工作。
此外，我们还建立了实验室开放日制度，定期向感兴趣的科研人员和学生开放实验室，让他们了解实验室的设备和实验流程，并参与到实验中来。
另外，我们还加强了实验室的安全管理工作。
加强了实验室的安全培训，制定了实验室的安全操作规范，确保科研人员在实验室工作时的人身安全和实验室设备的安全运行。
同时，我们还加强了实验室的卫生管理，定期进行实验室清洁和消毒工作，保持实验室的整洁和卫生。
四、科研支持与合作2024年，我们重点加强了对科研人员的支持和科研合作工作。
首先，我们建立了科研成果信息共享平台，科研人员可以将自己的研究成果上传到平台上与其他人共享和交流。
此外，我们还组织了科研成果展示和交流活动，鼓励科研人员通过学术报告和海报展示的形式分享自己的研究成果，提供了更多的学术交流机会。
项目结题报告
项目结题报告尊敬的领导、专家、评审：经过长时间的努力，我们的项目终于即将圆满结题。
在这里，我代表整个项目组向您汇报我们的项目成果。
一、项目简介我们的项目是探究某种新型材料在可穿戴设备中的应用及其性能研究。
该新型材料具有优异的导电性、柔性和透明度等特点，可以有效提高可穿戴设备在使用过程中的舒适性和稳定性。
该项目从材料制备、性能测试到应用研究全方位展开，旨在提高可穿戴设备的发展水平，为现代化生活提供新的科技支撑。
二、研究内容1.材料制备在该项目中，我们采用化学合成法制备了这一新型材料，并对其进行了组成、结构、形貌及物理化学性质的表征。
通过优化制备工艺，最终得到了产量较高且品质优良的样品。
2.材料性能研究为了了解这种新型材料的性能特点，我们对其进行了导热性、导电性、机械强度、光透明度等方面的测试，并与市场上常见的材料进行了对比。
实验结果表明，该材料在导电性、光透明度和柔性方面具有明显优势，能够较好地适应于可穿戴设备。
3.应用研究在实际应用中，我们将该新型材料应用于可穿戴设备中，如智能手环、智能眼镜、智能手表等。
通过测试和应用验证，我们发现，应用该材料的可穿戴设备在舒适性、稳定性和使用寿命等方面都有明显提高，得到了用户的一致好评。
三、成果展示在该项目的过程中，我们取得了以下成果：1.成功制备了该新型材料，并对其进行了各项性质测试。
2.通过应用研究，证明了该新型材料在可穿戴设备中的优越性能。
3.提出了该新型材料在更广泛领域中的应用前景。
四、结语本项目的成功实施，得益于各方专家的大力支持和项目组成员的辛勤努力。
感谢您对此项目的关注和支持，我们将会进一步深入研究和探索，更好地为推进现代化科技进步贡献力量。
谢谢！。
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EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间为外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器读取外部ROM数据。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，单片机读取内部程序存储器。（扩展有外部ROM时读取完内部ROM后自动读取外部ROM）。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。
XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。
XTAL2：来自反向振荡器的输出。
3.2
开关三极管电路利用三极管工作于截止区和饱和区，相当于电路的切断和导通的特性，被广泛应用于各种开关电路中，如常用的开关电源电路、驱动电路、高频振荡电路、模数转换电路、脉冲电路及输出电路等。本次设计用两个NPN型小功率三极管s8050构成三极管开关电路，能够有效地隔绝恒流源电路对单片机芯片的损害。
淮北师范大学实验室开放项目
总结报告
基于STC12C5A60S2单片机的六足机器人
学院：物理与电子信息学院
负责人：韩润
小组成员：史浩东史良东陆家双
张莹莹康强强
指导老师：方振国
一 、项目重述
1.1项目名称：智能六足机器人
1.2项目背景及意义：
背景：在社会迅速发展的今天,单片机的的运用已经渗透到我们生活的每个角落,也似乎很难找到哪个领域没有单片机的足迹。智能仪表、医疗器械,导弹的导航装置,智能监控、通讯与数据传输,工业自动化过程的实时控制和数据处理,广泛使用的各种智能IC卡,汽车的安全保障系统,动控制领域的机器人,数码像机、电视机、全自动洗衣机的控制,电话机以及程控玩具、电子宠物等等,这些都离不开单片机。
ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时，ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。
P3.1 TXD（串行输出口）
P3.2 /INT0（外时器0外部输入）
P3.5 T1（记时器1外部输入）
P3.6 /WR（外部数据存储器写选通）
P3.7 /RD（外部数据存储器读选通）
P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。
RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。
意义:单片机的学习、开发与应用将对于现代社会的发展,经济的繁荣,和提高满足人类日益增长的物质文化需求有着至关重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程师和科学家。科技越发达,智能化的东西就越多。学习单片机是社会发展的必然需求,也是我们现代高级技工所必须要掌握的技能。
1.3项目内容：
以51单片机为控制器的核心，利用单片机内部中断产生PWM波控制舵机。利用开环函数组成的动作组使六足做仿生动作，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。
二、方案简介
本项目可细分为控制部分、机械部分、恒流源部分、超声波检测部分。
控制部分采用STC12C5A60S2单片机为核心处理器。通过PWM波使舵机转动，机械部分采取合理的机械构造，实现机器人在行走的情况下的平稳。恒流源部分采取LM7805稳压芯片为单片机和舵机供电，由于舵机在运转的过程中会有较大的电流波动。因此采用恒流电路进行恒流。超声波壁障采用超声波遇故障反射的原理。实现对物体识别和规避。
三、设计过程
3.1
89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的89C51是一种高效微控制器，89C2051是它的一种精简版本。89C单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据地址的低八位。在FIASH编程时，P0口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。
P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为低八位地址接收。
P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。
P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。
P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：
口管脚备选功能
P3.0 RXD（串行输入口）