光伏面板积灰及除尘清洁技术研究综述

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小灰尘大危害光伏组件上的灰尘要及时清理

小灰尘大危害光伏组件上的灰尘要及时清理现在，农村许多都安装了光伏发电系统，那么对于长时间运行的光伏发电系统，光伏组件积尘对其影响不行小觑。

组件表面的灰尘具有反射、散射和汲取太阳辐射的作用，可降低太阳的透过率，造成组件接收到的太阳辐射削减，输出功率也随之减小，其作用与灰尘累积厚度成正比。

此外，由于灰尘汲取太阳辐射可使光伏组件升温，并且灰尘中含有一些腐蚀性的化学成分，这也使其光电转换效率降低。

1、积尘对光伏发电效率的影响灰尘是颗粒物质，其来源分为自然来源和人为来源。

包括：土、沙和岩石在风的作用下形成的细小颗粒和一些动植物的生物质;工业、建筑物和交通等产生的扬尘。

太阳能光伏发电系统运行过程中，会受到其所处环境灰尘的影响。

光伏电池的光电转换效率与太阳辐射强度有关，灰尘积累在光伏组件表面，会使前盖玻璃透光率下降，透光率的下降会导致电池的输出性能下降，沉积浓度越大，透光率越低，面板汲取的辐射量越低，其输出性能下降越大。

在其他条件不变的状况下，安装组件时倾角越小，相同时间内灰尘累积越多，组件汲取太阳辐射越小。

对于单块组件，输出功率的下降有限，但对于大型并网光伏系统，总输出功率下降幅度很大，因此导致年功率的损失也很大。

结果表明，在少雨时期，由于组件表面的累积污垢，电池效率损失可达到15% 以上。

组件表面污垢灰尘造成年平均发电效率可降低6%。

一般来说，空气中灰尘污垢包括：灰尘、雨水、污染物，它们的存在会导致电池输出能量的削减。

由于灰尘粒子对太阳光向前散射存在较大影响，导致这种集中式模块的电流损失通常状况下比非集中式的要高许多。

在沙特阿拉伯对光伏组件积灰的除尘效果进行了讨论，选择固定倾角24.6进行为期8个月的试验，结果表明，每天清洗的面板比从未清洗的组件输出功率增加了32%。

在印度Roorkee地区进行了45角的积尘遮挡试验，结果显示，在灰尘遮挡作用下光伏组件的平均透射率在10天后降低了8%。

以蚌埠2 MW光伏电站进行试验，结果显示，灰尘在光伏面板上20天使组件发电功率削减24%，平均每天降低1.2%。

光伏车棚的自洁技术与维护保养方法

光伏车棚的自洁技术与维护保养方法随着清洁能源的发展，光伏车棚逐渐成为城市中常见的设施。

光伏车棚作为一种集光伏发电与停车场功能于一体的设施，不仅可以为停车场提供遮阳、防雨等功能，还能够将太阳能转化为电能，为城市能源供应做出贡献。

然而，由于光伏车棚与环境接触较多，表面易受积尘和污染物的影响。

为保证光伏车棚的发电效率和使用寿命，自洁技术和维护保养方法变得尤为重要。

光伏车棚的自洁技术可以分为物理自洁技术和化学自洁技术两大类。

物理自洁技术主要通过光伏板表面的微纳级结构优化设计，依靠水或空气流动清洗光伏板表面，从而达到自洁效果。

而化学自洁技术则是通过在光伏板表面覆盖一层化学反应薄膜，利用光照下的化学反应分解和清除污染物。

物理自洁技术中，一种较为常见的方法是利用光伏板表面的微纳级结构，使水滴在表面呈现出较大的接触角，促使水滴形成球状并自动滚落，将表面的尘埃带走。

这种自洁技术被称为“莲花效应”。

通过合理设计光伏板的表面微纳结构，可以使光伏板表面的吸附能力降低，污物在光伏板表面的粘附力减小，从而实现更好的自洁效果。

另外，利用水流清洗的方法也是一种常见的物理自洁技术。

光伏车棚通过设置喷淋系统，在黄昏或夜晚时自动进行清洗，减少积尘对光伏板的遮挡，保持干净的表面。

这种喷淋系统可以通过计时器或光感器来控制，确保在适当的时间进行清洗，避免影响光伏发电的效率。

化学自洁技术则是通过在光伏板表面施加一层化学反应薄膜来实现。

这层薄膜能够利用光照下的化学反应分解和清除污染物。

例如，利用光催化的原理，在光伏板表面覆盖二氧化钛(TiO2)薄膜可以实现有害气体的分解。

该薄膜能够将氮氧化物等有害气体分解为无害的氮气和水。

同时，光伏板表面也可采用具有自洁效果的涂层材料，如氟碳材料。

氟碳材料具有良好的耐候性和耐化学品性，能迅速排除附着在表面上的污染物。

除了自洁技术，适当的维护保养方法也是保证光伏车棚正常运行的关键。

首先，定期进行巡检和清洁，以确保光伏板表面的清洁度。

光伏清洗机器人研究报告

光伏清洗机器人研究报告
光伏清洗机器人是一种专门用于清洗太阳能光伏电池板的智能机器人，可以有效地去除表面污垢，提高光伏电池板的发电效率。

本报告对光伏清洗机器人进行了深入研究，包括机器人的设计原理、清洗方式、系统结构以及应用优势等方面进行了详细介绍。

以下是报告的主要内容：
1.研究目的和意义：介绍了光伏清洗机器人的研究背景和意义，以及本报告的研究目的和内容。

2.光伏清洗机器人的设计原理：详细介绍了光伏清洗机器人的
设计原理，包括机器人的控制、导航、清洗方式以及感知和决策等方面。

3.清洗方式：介绍了光伏清洗机器人常用的清洗方式，包括机
械刷洗、喷水清洗和超声波清洗等，分析了各种方式的特点和适用场景。

4.系统结构：介绍了光伏清洗机器人的系统结构，包括机械结构、电气结构和控制系统等方面，分析了各个模块的功能和相互关系。

5.应用优势：分析了光伏清洗机器人相比传统清洗方式的优势，包括提高清洗效率、降低人工成本、减少碳排放等方面的优势。

6.发展趋势和挑战：展望了光伏清洗机器人的发展趋势和面临的挑战，包括技术创新、成本降低和市场推广等方面的问题和挑战。

7.结论与建议：总结了本报告的研究结果，并提出了对未来光伏清洗机器人研究的建议，包括加强技术创新，提高清洗效率和推广应用等方面的建议。

综上所述，本报告对光伏清洗机器人进行了深入研究，对其设计原理、清洗方式、系统结构以及应用优势进行了详细介绍，为光伏清洗机器人的发展和应用提供了重要参考和指导。

下雪啦最全光伏电站运维之除尘除雪

下雪啦最全光伏电站运维之除尘除雪一夜北风紧，朋友圈里雪正飘。

几乎是一夜之间，受各地大面积降雪天气影响，多组高铁停运，高速公路封闭……后台也有很多人向小固咨询组件除尘除雪的问题，大家对除雪的方法存在不少疑虑。

小固立马敲出本文奉献大家保持组件清洁非常重要啦！小固准备了一份比较系统的说明分享给大家。

本文分：除尘、除雪两部分，希望对您有用~1除尘1.灰尘产生的原因？灰尘就是悬浮在空气的微粒，来源于汽车尾气、工业污染、土壤扬尘等，组件放在室外表面很容易沾染灰尘。

组件上常见的除了积尘还有鸟粪、沙土、植物树叶、油污等，这些都会影响组件的发电效率。

2.灰尘对组件板产生的影响遮挡效应。

灰尘使光强减弱，光电效应减弱导致发电量减少，沙尘覆盖严重的甚至无法发电。

热斑效应。

组件遮挡的部分内部升温远远超过未被遮挡的部分，容易形成热斑，使组件烧坏，缩短了组件的使用寿命，降低了发电效率。

腐蚀效应。

空气中的粉尘吸附性强，吸附大气中的有害物质呈酸碱性，落在电池板上易腐蚀表面，阳光在组件表面形成漫反射，实际到达电池表面的能量就很小，发电效率自然低下。

3.清洗方案完全干洗法：针对扬尘较多、气候干燥、缺水的地区，可使用拖把或者加长的玻璃刷将表面的灰尘、沙尘、树叶等掸去。

缺点：比较耗时，清洁效果一般，油污、鸟粪等地方不易清除。

水清洗措施1、小型分布式项目清洗清洗方案：用水龙头接水管直接冲洗组件的表面，直至表面清洁为止。

组件表面不易清洗的地方例如鸟类的粪便，植物的汁液可边用水冲洗，边配合使用玻璃刷清除顽固污点，也可以用高压水枪冲洗。

水管配合玻璃刷清洗高压水枪冲洗2、大型地面电站清洗铺设水管道的方案此种方案适合水资源丰富、地质状况好的区域。

根据光伏方阵的排布进行合理设计，将管道铺设在场地内，后续清洗只需开启水管进行管道周边光伏组件的清洗。

此举清洗方便快捷，清洗效果好。

缺点：用水量大，前期投资成本高，冬天水管要做防冻处理。

无管道清洗方案利用移动储水装置进行清洗，一般用移动水车，很多大型地面电站都采用这种方法。

光伏组件清洗记录

光伏组件清洗记录一、光伏组件清洗的目的1.去除尘垢：光伏组件长期暴露在室外环境中，容易被灰尘、鸟粪等污物覆盖，影响光伏组件表面光的透过率，导致光伏组件的发电效率下降。

2.预防结冰：在冬季低温环境下，光伏组件表面的水分容易结冰，形成冰层会阻碍光的透过，减少光伏组件的发电量。

3.预防老化：长时间的紫外辐射和自然环境的影响容易使光伏组件老化，清洗能够延缓光伏组件老化的速度，提高光伏组件的使用寿命。

二、光伏组件清洗的方法1.干洗法：使用软毛刷或软布蘸取适量清水，对光伏组件表面进行擦拭，去除附着在表面的尘垢。

2.水洗法：使用喷水器或水枪将一定压力的水流喷洒在光伏组件表面，清除表面的灰尘和污物。

3.化学洗涤法：采用专用的光伏组件清洗剂，按照说明书的要求将清洗剂稀释后，喷洒在光伏组件表面进行清洗。

为了详细记录每次的清洗情况和效果，建议按以下格式填写光伏组件清洗记录：日期：清洗的具体日期。

天气：清洗时的天气情况，如晴天、阴天等。

清洗方式：记录所采用的清洗方法，如干洗法、水洗法或化学洗涤法。

清洗人员：记录进行清洗的人员姓名。

清洗前状况：记录清洗前光伏组件的表面状况，包括尘垢的程度、是否结冰等。

清洗后状况：记录清洗后光伏组件的表面状况，如清洗效果如何、是否干净等。

备注：对清洗过程的特殊情况和评估结果进行备注。

例如：日期：2024年3月15日天气：晴天清洗方式：水洗法清洗人员：张三清洗前状况：光伏组件表面有一层灰尘和少量鸟粪附着，无结冰现象。

清洗后状况：经过水洗，光伏组件表面清洁度明显提高，无尘垢和污物，发电效率预计提高10%。

备注：清洗过程顺利，无特殊情况。

通过记录光伏组件的清洗情况，可以对清洗效果进行评估，合理安排清洗工作的时间和频率。

同时，清洗记录也有助于了解光伏组件是否存在异常情况，及时采取措施进行维修或更换。

光伏组件清洗记录的完整性和准确性对于光伏系统的运行维护非常重要。

关于光伏电站智能清洗模型及实例探究

关于光伏电站智能清洗模型及实例探究摘要：对于光伏电站来说，定期清理灰尘可以为组件发电情况予以相应保障，但在清洗过程中需要耗费诸多成本与人力。

为了从根本上确保光伏电站组件清洗效果，并适当降低光伏电站组件的清洗成本，光伏电站需要将重点放在智能清洗模型上，通过智能清洗模型达成最终目的。

基于此，本文以光伏电站智能清洗为基础，先行表明光伏发电站组件表面积灰的实际影响、现存问题以及清洗方式，继而探究光伏电站智能清洗模型的构建，最后以某发电站为例，提出智能清洗模型的应用效果。

关键词：光伏电站；智能清洗模型；应用实例前言：近几年，光伏能源逐渐变成主要能源之一，主要因为其具备一定清洁效果，还能降低能源消耗对于环境、人体等多方面的危害，但由于光伏能源无法通过人力进行控制，所以维护过程难度较大。

目前，我国光伏电站数量持续增多，各种问题也随之开始不断出现，其中最为严峻的问题之一便是灰尘清洗，大量灰尘会降低组件运转效率，限制组件的发电效果，所以大部分光伏电站都会定期清洗组件上的灰尘，但清洗过程需要耗费一定时间和成本，这样光伏电站的经济效益就会有所降低，因此，光伏电站需要将智能清洗构建作为首要任务。

1.光伏发电站组件表面积灰的综合概述1.1 表面积灰的实际影响根据光伏电站工作人员的描述，目前光伏阵列除尘存在以下问题:(1)在除尘过程中，经常出现光伏阵列输出下降，P-V特性曲线波动，MPPT算法失效等一系列降低光伏发电效率的现象。

(2)在自然条件下光照强度和温度大致相同的连续两天，光伏阵列发电量存在显著差异，这使得运维人员无法根据光伏阵列的输出衰减来判断光伏阵列表面积尘造成的输出损失，从而建立合理的除尘周期。

(3)光伏阵列表面积尘和局部遮阳会导致光伏阵列输出衰减。

光伏组件表面的积尘会显著影响光伏阵列表面的光照强度，导致光伏阵列输出波动。

同时，在积灰状态下模块表面的光照强度衰减导致发电效率下降，这与局部遮光状态非常相似，使得光伏电站运维工程师无法准确判断哪个因素是发电量下降的主要原因。

光伏组件清洗方案范文

光伏组件清洗方案范文
豪沃电气技术先进质量取胜
在光伏电站后期运维时，对于光伏板的部分，清洁问题是一大内容，合适的光伏组件清洗方法能够节省成本，并达到较好的光伏板清理效果。

下面豪沃电气给大家简单介绍一下光伏组件清洗的方案。

1、光伏板清洗周期及方式：
定期：每年春季4-5月、秋季8-9月，进行两次集中清洗。

特殊天气：在冬季降雪较大时或局地沙尘暴对发电量影响较大时，组织施工人员对影响发电的光伏板进行针对性的临时光伏板清洁。

2、清洗方式
工作模式：临时清洗+集中清洗
临时清洗主要针对日常，主要是避免因日常清理不及时导致组件效率下降或损坏。

集中清理：选择春秋季节和特殊天气时段。

光伏板清洗机器人如何使用：
豪沃电气技术先进质量取胜
（2）实现无水清扫，无需清洁介质；
（3）清扫面积大，单程运行距离800-1000m；
（4）清扫效果好，清洁效率在百分之九十五以上；
（5）适应能力强，适用于屋顶、大棚、平原、丘陵、沙漠、湖面等多种区域和地形，控制系统整体的防护等级为IP55，可全天候工作；
（6）清扫部分采用由高分子材料制成的柔软螺旋毛刷，不会损坏光伏组件表面的钢化玻璃；
（7）清扫时间、清扫次数可以根据不同的地域和季节设定；
（8）系统具备两种运行方式：全自动远程控制运行模式和就地人工控制运行模式，两种方式可相互切换；
（9）配备无线模块，能实现遥控遥测功能；手机接收和发出操控功能。

（10）机械机构简捷、可靠、运行稳定性强，产品整体质保1年；
（11）设备部件标准化、模块化，易于运输、安装和调试；
（12）配备红外温度传感器组，可测量光伏板晶硅片温度，可分析单板发电。

光伏电站组件清洗技术方案

光伏电站组件清洗技术方案背景介绍随着能源需求的不断增长，以及对传统化石能源的环保和可持续性问题的考虑，越来越多的人开始关注到光伏发电这一替代能源的重要性。

光伏电站在能源产业中具有相当大的潜力，并且在全球各地都引起了越来越多的重视。

然而，由于光伏电站所连接的电网与普通家用电路存在固有的差异，光伏电站组件的质量和工作效率显得尤为重要。

其中一个很重要的环节就是组件清洗。

在实际应用当中，光伏组件的表面可能会被积尘、油污和其它杂质所覆盖，如果不能及时清洗，会导致光电转换效率下降，还有可能对组件造成永久性的损坏，因此如何正确清洗光伏电站组件，是影响组件工作效率与寿命的关键技术。

组件清洗技术的必要性随着光伏电站在应用中的广泛，光伏电站的组件清洗技术逐渐成为了行业的重要课题。

光伏电站组件本身需要经受四季风吹雨打尘封，如果组件表面污垢不及时清理，会导致组件光吸收率下降，直接影响发电量和组件的使用寿命。

而随着光伏电站的覆盖面积增大，组件的清洗难度和复杂度也随之增加。

因此，开发一种高效、经济且绿色的清洗方式，已成为光伏电站行业必须解决的问题。

组件清洗技术方案方案一：清洗剂清洗法该法是目前应用较多的方法，采用清洁液进行清洗，包括有机洗涤剂和无机洗涤剂。

有机洗涤剂的优点是使用安全，不会对环境造成二次污染，但是对组件表面有较大的腐蚀性。

由于组件的外表一般是防反射镀层所包裹，如不小心碰到，将会对组件表面造成不少的损伤。

无机洗涤剂的优点在于清洗效果好，具有良好的清洁性和耐腐蚀性，而且不会对组件的防反射镀层造成损伤，塑胶材料表面油污也可以得到良好的清洗效果。

但是无机洗涤剂的化学性质比较强，不易降解，有可能对环境造成一定的污染。

方案二：高压水枪冲洗法该法使用高压水枪，将水流喷洒至组件表面，高压水喷射能够有效去除组件表面附着的油污和尘土。

这种清洗方式绿色无污染，无需清洗剂，而且操作简单，成本低廉。

但是，对于少量垃圾物料，并不能彻底清除，需要再次清洗，这将导致相当大的浪费；与此同时，由于清洗机构的力度不易控制，如果清洗力度过大，可能会导致组件表面划痕，损坏组件外观和光电转换效率。

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ＢＡＯＧｕａｎ－ｊｕｎ。，ＺＨＡＮＧＬｉｎ — ｗｅｉ，ＣＡＩＳｈｉ－ｂｏ，
ＪＩＡＮＧＪｉａｎ — ｄｏｎｇ，ＸＶＦａｎｇ，ＪＩＡＧｕｉ－ｈｏｎｇ
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ — ４５５１．２０１３．０８．００３
光伏面板积灰及除尘清洁技术研究综述冰
鲍官军，张林威，蔡世波，蒋建东，胥芳，贾桂红
（１．浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室，浙江杭州３１００３２；２．华北电力大学机械工程学院，河北保定０７１００３）
Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００３２，Ｃｈｉｎａ；
２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｉｒｃＰｏｗｅｒＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂａｏｄｉｎｇ０７１００３，Ｃｈｉｎａ）
中图分类号：ＴＫ５１３．３；ＴＭ９２５．３１文献标志码：Ａ文章编号：１００１ — ４５５１（２０１３）０８ — ０９０９ — ０５
ＲｅｖｉｅｗｏｎｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇｏｎＰＶｍｏｄｕｌｅａｎｄｃｌｅａｎｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ
第３０卷第８期
２０１３年８月
机
电
工
Hale Waihona Puke 程Ｖｏｌ＿３０Ｎｏ．８
Ａｕｇ．２０１３
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃｌａＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ
摘要：针对光伏面板积灰、影响因素、积灰对面板转换效率的降低效应等问题，综述分析了国内外相关研究成果，总结提出了今后研究的主要方向。介绍了灰尘的来源及组成，着重综述了国内外关于光伏面板积灰形成过程及积灰引起的面板输出效率降低或太阳辐射透过率降低等研究文献，分析了面板倾角、风速风向、灰尘性质、环境湿度等主要因素对光伏面板积灰的形成和面板效率，太阳辐射透过率的影响。总结了基于灰尘性质、降尘、降雨等因素建立的积灰模型及其对面板效率的影响模型。介绍了目前常用的光伏面板清洁技术：电帘除尘和机械除尘。最后，总结了目前研究中存在的不足，并指出了今后应进一步加强积灰实验完整性、灰尘特性、积灰沉积机理、面板除尘清洁技术等方向的研究。关键词：光伏面板；积灰模型；除尘技术
（１．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥ＆Ｍ，ＭｉｎｉｓｔｙｒｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ＆ＺｈｅｊｉａｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆＰＶｍｏｄｕｌｅｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇ，ａｆｆｅｃｔｉｎｇｆａｃｔｏｒｓ，ｔｈｅｒｅｄｕｃｉｎｇｅｆｆｅｃｔｏｎｃｏｎｖｅｓｉｒｏｎｅｉｃｆｉｅｎｃｙ，ｔｈｅｒｅｌａｔｅｄｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｗｅｒｅｏｖｅｒｖｉｅｗｅｄｎｄａｔｈｅｍａｉｎｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｇａｓｐｅｃｔｓｉｎｈｅｔｆｕｔｕｒｅｗｅｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｓｏｕｒｃｅｎｄａｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆｄｕｓｔｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．ＲｅｓｅａｒｃｈｄｏｃｕｍｅｎｔｓａｂｏｕｔｔｈｅＰＶｍｏｄｕｌｅｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｔｈｅＰＶｅｉｃｆｉｅｎｃｙｄｅｃｌｉｎｅｏｒｓｏｌａｒｒａｄｉａｔｉｏｎｔｒａｎｓｍｉｔｔａｎｃｅｄｅｃｌｉｎｅｃａｕｓｅｄｂｙｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇｗｅｒｅｅｍｐｈａｓｉｚｅｄａｎｄｒｅｖｉｅｗｅｄ．Ｔｈｅｍａｉｎｆａｃｔｏｒｓｏｆｍｏｄｕｌｅａｎｇｌｅ，ｗｉｎｄｓｐｅｅｄｎｄａｏｉｅｒｎｔａｔｉｏｎ，ｄｕｓｔｐｒｏｐｅ￣ｙ，ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｈｕｍｉｄｉｔｙ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｉｎｌｆｕｅｎｃｅｔｈｅｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇ，ＰＶｅｉｃｆｉｅｎｃｙａｎｄｓｏｌａｒｒａｄｉａｔｉｏｎｔｒａｎｓｍｉｔｔｎｃａｅ，ｗｅｒｅａｎｌｙａｚｅｄ．ＴｈｅｄｕｓｔｄｅｐｏｓｉｔｉｎｇｍｏｄｅｌｎｄａｉｔｓｉｍｐａｃｔｉｎｇｍｏｄｅｌｏｎＰＶｅｆｆｉｅｅｎｃｙｆｒｏｍｔｈｅｐｅｓｐｒｅｃｔｉｖｅｏｆｄｕｓｔｐｏｐｒｅ￣ｙ，ｄｕｓｔｆａｌｌｉｎｇａｎｄｒａｉｎｉｎｇｗｅｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．ＴｈｅｃｏｍｍｏｎｌｙｕｓｅｄＰＶｍｏｄｕｌｅｃｌｅａｎｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ，ｈａｔｔｉｓｅｌｅｃｔｒｏｄｅｓｃｒｅｅｎｄｕｓｔｍｉｔｉｇａｔｉｏｎａｎｄｍｅｃｈｎｉａｃｌａｄｕｓｔｃｌｅｎｉａｎｇ，ｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｓｈｏｒｔａｇｅｓｏｆｐｒｅｓｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｗｅｒｅｂｓａｔｒａｃｔｅｄａｎｄｔｈｅｍａｉｎｒｅｓｅｒｃａｈａｓｐｅｃｔｓｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅ，