基于Matlab的纯滞后控制系统设计
实验三 基于Matlab 的纯滞后控制系统设计
一、实验目的
1) 学习使用simulink 进行Smith 预估补偿控制的设计方法。 2) 学习使用simulink 实现Dahlin 算法的设计方法。
二、实验原理
1. Smith 预估补偿控制的设计 已知被控对象传递函数:
302
3()2s +60s+1
s
G s e -=
(1) 应用Smith 预估补偿算法设计控制系统,并采用PID 控制。原理图参见课本P127图4-21和P128图4-22。
表1衰减曲线法整定控制器参数经验公式
2. Dahlin 算法的设计 已知被控对象传递函数:
102
()100s+1
s G s e -=
(2)
采样周期为2s ,选择期望闭环传递函数中的时间常数分别为T τ=5s ,10s ,20s ,设计Dahlin 控制器。原理图参见课本P129 4.3.2小节。
三、实验内容
1)按式(1)建立系统的Simulink模型,应用Smith预估补偿算法设计控制系统,消除滞后时
间的影响,并整定好PID参数。与同一PID控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较,记录实验曲线。
据Smith预估补偿算法建立滞后系统的Simulink模型原理图:
图1 系统的Simulink模型仿真图
图2 控制系统整定好PID参数的曲线图
b)与同一PID控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较
图3 同一PID控制器对无滞后的被控对象控制Simulink仿真图
图4 同一PID控制器对无滞后系统的仿真曲线图
2)与同一被控对象不带Smith预估补偿器的PID控制系统相比较,观察仿真结果,记录实验曲线。
不带Smith预估补偿器的PID控制系统Simulink仿真图如下
仿真图如下:
图5 不带
Smith预估补
偿器的PID
控制系统曲
线图
当加入离散
控制器和零
阶保持器时,
观察和比较
实验图。
图6 有离散控制器和零阶保持器的Simulink仿真图
图7 离散控制器和零阶保持器的仿真曲线图
3)按式(2)建立系统的Simulink模型,设计Dahlin控制器。改变期望闭环传递函数中的时间常数,观察不同的仿真结果,记录实验曲线。
答:按式(2)建立系统的数字控制器函数,当Tτ=5s,根据计算公式可得此控制器如下:
D(z)=
当Tτ=10s,同理可得:
D(z)=
当Tτ=20s,同理可得:
D(z)=
根据控制系统原理框图可得Simulink模型图
图8 Dahlin控制系统的Simulink原理图
=5s,10s,20s的仿真曲线图:
根据图8,改变D(z)时间参数依次可得T
τ
图9 Dahlin控制系统的仿真曲线图