(2020年整理)机械手搬运控制.pptx
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
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外部设备控制机器人信号时序
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
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只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
机械手搬运控制
实训十、机械手装配搬运流水线一、实训目的1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。
2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。
3、掌握I/O的分配、I/O的连接方法和程序的运行调试。
二、实训器材1、亚龙PLC 主机单元一台。
2、亚龙PLC机械手装配搬运流水线单元一台。
3、计算机或编程器一台。
4、安全连线若干条。
5、PLC 串口通讯线一条。
三、实训原理机械手装配搬运流水线系统控制要求：1、自动运行：（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；（2）机械手初始位置，允许自动启动；（3）机械手工艺流程：置台无件→机械手等待→置台有件→机械臂伸出→伸到位→夹爪下降→降到位→夹爪夹紧→夹紧到位→夹爪上升→升到位→机械臂缩回→缩回到位→机械臂右旋→右旋到位→夹爪下降→降到位→夹爪松开→松开到位→夹爪上升→升到位→机械臂左旋→左旋到位→重复运行；（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到位运行，运行计时5秒后，物体运出，电机停止，等待下一次搬运；2、手动运行：机械臂伸缩、左右旋转；夹爪的升降、夹紧松开；输送电机均可；并考虑必要的条件联锁，如旋转要考虑左右限位的联锁。
3、手动/自动切换：自动运行中，任何状态下切换到手动，自动立即停止，要重新进入自动，必须手动操作，恢复到初始状态。
四、I/O 分配表输入输出I0.0 复位X0 Q0.0 臂后限位L0指示I0.1 启动X1 Q0.1 臂前限位L1指示I0.2 停止X2 Q0.2 夹爪上限位L2指示I0.3 臂后限位L0 Q0.3 夹爪下限位L3指示I0.4 臂前限位L1 Q0.4 夹爪夹紧到位L4指示I0.5 夹爪上限位L2 Q0.5 臂左限位L5指示I0.6 夹爪下限位L3 Q0.6 臂右限位L6指示I0.7 夹爪夹紧到位L4 Q0.7 检测1L7指示I1.0 臂左限位L5 Q1.0 检测2L8指示I1.1 臂右限位L6 Q1.1 臂缩回L9I1.2 检测1L7 Q1.2 臂伸出L10I1.3 检测2L8 Q1.3 夹爪上升L11Q1.4 夹爪下降L12Q1.5 臂左转L13Q1.6 臂左转L14Q1.7 输送电机L15表10-1 机械手装配搬运流水线控制的I/O 分配表五、I/O 接线图图 10-1 机械手装配搬运流水线系统 I/O 接线图24VCPU 226CN X0 X1 I0.0 Q0.0I0.1 Q0.4Q0.3Q0.2Q0.11L 2M1M L6L0L32LL1L4L5L2Q0.5Q0.612VFUX2 L0-X3 L1-X4 L2-X5 L3-X6 L4-X7 L5-X8 L6-X9 L7-X10 L8-X11I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3Q0.7Q1.4Q1.3Q1.1Q1.0Q1.5Q1.6 Q1.2Q1.7L13L7L10L8 L11L12 L9 L15L14六、实训步骤1、将PLC 主机上的电源开关拨到关状态，严格按图10-2 所示接线，注意12V 和24V 电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。
mcgs机械手控制实例ppt课件
9.3.2 编辑画面
选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画 组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。 （1）利用 图标制作工程标题：机械手控制系 统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体 蓝色26号字。 （2）画地平线：利用画图工具 拖拽出一条一 定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。 颜色为黑色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗
口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.5 动画连接
9.5.2 构件移动动画连接
单击“垂直移动”选项卡，进入该页，在“表 达式”一栏填入：垂直移动量。在垂直移动连 接栏填入各项参数：当垂直移动量=0时，向下 移动距离=0；当垂直移动量=25时，向下移动 距离=72。单击“确认”按钮，存盘。（垂直 移动量的最大值=循环次数*变化率 =25*1=25；循环次数=下移时间（上升时间 ）/循环策略执行间隔=5s/200ms=25次。变 化率为每执行一次脚本程序垂直移动量的变化 ，本例中为1。）
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
机械手课件
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
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市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站外围控制系统的设计1)优质教学课件PPT
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纸箱的通过检测
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5.5.1 光敏传感器的选型
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(4)限定反射型 限定反射型光敏传感器与扩散反射型一 样,投光器和受光器置于一体。由发射器发出光信号,并在限 定范围内由接收器接受被检物反射的光,并引起光敏传感器 动作,输出开关控制信号。如下左图所示,呈正反射光结构, 检测距离限定于某个范围,不易受到背景物体的干扰。
对射型光敏传感器的特点: 1)动作的稳定度高,检测距离长(数厘米~数十米)。 2)即使检测物体的通过线路变化,检测状态也不变。 3)检测物体的光泽、颜色、倾斜等的影响很少。 对射型光敏传感器的应用如下图所示。
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车辆的通过检测
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5.5.1 光敏传感器的选型
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(2)回归反射型 回归反射型光敏传感器的投光器与受光器装 在同一个机壳里,通常投光器发出的光线将反射到相对设置的反 射板上,回到受光器。如果检测物体遮蔽光线,进人受光器的光量 将减少。根据这种光的变化,便可进行检测。
视觉传感器、旋转编码器和超声波传感器等,每种传感器都有自身的 特点和应用范围。
在工业机器人工作站中大量使用光敏传感器、光纤传感器,用于 工件有无的检测、设备运行中位置的检测等。光敏传感器、光纤传 感器以其无触点、无机械碰撞、响应速度快、控制精度高等特点在 工业控制装置和机器人中得到了广泛的应用。
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计 5.5.1 光敏传感器的选型 5.5.2 变频器的选型
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学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 PPT
定时器启动 计时器设定时间到
定时器复位 放松阀 夹紧阀
标示工件所处的是夹紧还是放松 状态 上移阀 下移阀 左移阀 右移阀
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（二）制作工程画面
1.建立画面 在用户窗口中，选中“机
械手控制”窗口图标，单击右 键，选择下拉菜单中的“设置 为启动窗口”选项，将该窗口 设置为运行时自动加载的窗口， 如图5-5所示。
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（二）制作工程画面
2）编辑画面
（3）画矩形：单击“工具箱”内的“矩 形” 按钮，鼠标的光标呈“十”字形，在窗 口适当位置按住鼠标左键拖曳鼠标，拉出一 个一定大小的矩形。建立矩形后，双击鼠标 左键，或者单击鼠标右键并选择下拉菜单中 的“属性”选项，进行矩形的属性设置，如 图5-8所示。
量 计时时间
启动 复位
类型 数值型
数值型
数值型
数值型
数值型 开关型 开关型
注释 控制构件上下运动的参量
控制工件上下运动的参量
控制构件水平运动的参量
控制工件水平运动的参量
计时器的当前值 启动按钮 复位按钮
定时器启动 时间到
定时器复位 放松 夹紧
工件夹紧标志 上移 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
项目分析
机械手物料搬运控制系统示意图，如图5-1所示。
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
项目分析
机械手搬运控制系统流程图
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（一）组态定义数据对象
对象名称 垂直移动量 工件垂直移动