焊接机器人使用说明书.

焊接机器人使用说明书

型号:HYHJ-1402

◆非常感谢您购买了机器人产品。

◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管,以备今后查阅。

◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

目录

产品简介 ..................................... 1 HY-350N 焊机使用说明 . (3)

1. 前面板部件图(具体部件标示见表 1 . (3)

2. 后面板部件图(具体部件标示见表 2 . ..... 5控制柜使用说明

书 ............................. 6 1 电源开启关闭步骤 ........................ 6 1.1 电源开启步

骤 ........................ 7 1.2 电源关闭步骤 (7)

1.3 急停按钮使用 (7)

2 变压器接线说明 .......................... 7 CRP 示教器简要使用说明书 (8)

1. 按键说明 (8)

2. 模式选择说明 (10)

3. 安全开关使用说明 (10)

4. 手动各关节和坐标 (10)

5. 手动示教运行机器人 (11)

6. 示教编程步骤 (12)

产品简介驱动容量:3800W 位置反馈:绝对值编码器

轴数:6

负载:6Kg

重复定位精度:±0.1mm

动作范围:R=1402mm

机器人其他性能参数如下: 各轴运动范围 :

J1:-170°~+170°之间自由运动 J2:-150°~+90°之间自由运动 J3:-150°~+85°之间自由运动 J4:-135°~+135°之间自由运动 J5:-120°~+120°之间自由运动 J6:-360°~+360°之间自由运动

工作空间

Rmax :1402±10mm

Hmax :360±10mm

最大单轴速度

J1:1.83rad/s{105°/s}

J2:1.83rad/s{105°/s}

J3: 1.83rad/s{105°/s}

J4: 3.66rad/s{210°/s}

J5: 3.66rad/s{210°/s}

J6: 5.41rad/s{310°/s}

每分钟焊接速度

Vmin ≦ 450mm/min

Vmax ≧ 5000mm/min

轨迹重复性

机器人在空载速度 300mm/min下, 沿设定的轨迹重复运行 5000次,轨迹间偏差不超过 0.1mm 。

HY-350N 焊机使用说明 1. 前面板部件图 (具体部件标示见表 1

表 1(见下一页

接线:将焊机的 12芯航空插头母头与控制柜的 12芯航空插头公头对插, 并把正极线以及负极线接到如上图所示的 13正极线端、 12负极线端;把焊机的 6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。

气检:将船型开关 10打到 1进行气体检查, 若焊枪枪头出气,则表示正常。

焊接 :船型开关 3打到 0实芯档,船型开关 4打到 0焊丝 1.0档,船型开关 8打到1气保焊档,船型开关 9打到 1收弧档, 船型开关 10打到 0焊接档。 2. 后面板部件图(具体部件标示见表 2

1、接线:把电源线 380V 连接起来

2、启动开关

3、二氧化碳加热器必须要接

控制柜使用说明书

1 电源开启关闭步骤 (图一机器人控制柜前面板图示 (见下一页

1.1电源开启步骤

面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至(ON , 指示灯“ CRP 电源” 灯亮, CRP 控制器有电。后钥匙开关旋转至 (开启 ,按下(启动电源按钮,听见电气柜内交流接触器吸合的声音,电源指示灯亮,电气柜完全通电。电源开启完毕。

1.2 电源关闭步骤

在电气柜完全通电,钥匙开关旋转至(关闭 ,听见电气柜内交流接触器断开的声音, 电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电,二次电路仍然有电。面板开关旋转至(off , 电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。

1.3 急停按钮使用

急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时, 紧急按下急停按钮, 电气柜一次电路断电, 机器人紧急停止。在非紧急情况下,禁止使用急停按钮。或对本体结构,或伺服电机造成不可挽回的伤害。

2变压器接线说明

变压器入线段接入三相 380(+10/-10电源,电源不能有缺

相, 三相不平衡等情况。以上情况可能造成机器人不可预估的故障,请核实后再接入。 (如图二 (见下一页

CRP 示教器简要使用说明书

1. 按键说明

配图说明, 可以更直观理解 CRP 的具体操作方法, 方便记忆,以便为您提供更好的服务。

1.0版键盘的示教器正视图

示教器的背部图 2. 模式选择说明

3. 安全开关使用说明

4. 手动各关节和坐标

5. 手动示教运行机器人

6. 示教编程步骤

通过以上步骤,该实例程序创建完成。

13、程序运行

(1钥匙开关拨到 play 档,整机速度调至 5%慢运行,做好急停准备,看机械臂是不是按照所编的程序运行,如果不是立刻急停。 (2如果是按照所编程序运行,可以将整机速度调至想要的速度工

作。

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