基于STM32的多电机协同控制系统设计

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基于STM32的步进电机运动控制设计

图1 系统设计图3第 38 卷数字技术与应用 4#define KEY0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8) //KEY0为PA8上按键的值键盘扫描函数u8 KEY_Scan(void)的程序设计思路如图4所示:3.3 中断技术STM32的每一个GPIO引脚都可以作为外部中断的中断输入口,都能配置成一个外部中断触发源。

STM32把同一个序号的引脚组成一组,每组对应一个外部中断/事件源(即中断线)EXTIx(x:0～15),将众多中断触发源分成16组。

本系统软件设计中,加速、减速、停止按键设置为中断源,即PA10、PA11、PA12引脚对应3个外部中断源,分别对应的中断线是EXTIx10～EXTIx12。

外部中断配置函数void exit_config(void)中主要代码如下:RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用时钟GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource10);//设置PA10～PA12为中断源EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//外部中断初始化NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//中断优先级初始化在中断服务函数中,中断线EXTIx15～EXTIx10共用一个外部中断通道E XT I 15_10_I R Q n,同时也共用一个中断服务函数EXTI15_10_IRQHandler()。

在中断服务函数中,判定是什么中断源。

如果是停止中断,就不再加载脉冲;如果是加速中断,则减少加载的脉冲延时;如果是减速中断,则增加脉冲延时。

3.4 延时设计STM32中有很多定时器,本文中的延时设计采用其中的滴答定时器(SysTick)。

它是一个24位的系统节拍定时器,具有自动重装载和溢出中断功能,所有基于Cortex-M3的芯片都可以由此获得一定的时间间隔[2]。

基于STM32的大扭矩永磁同步电机控制系统设计

数控机床、矿山机械、港口机械等高性能系统中得
到了越来越广泛的应用－］３。
（）１
Ｌｑ＝Ｒ。ｑ＋ｄ／ｄｕｉｇｔ＋∞
＋流电机控制系统广泛采用单片机、ＤＰＰＳ、Ｆ．
摘要：针对一种应用于港口机械的大扭矩永磁同步电机直接驱动系统，本文分析了其矢量控制原理，以ＳＭ２微Ｔ３
处理器为核心进行了控制系统软硬件设计，重点介绍了ＳＭ２处理器模块、增益可调的电流检测电路、旋转变压器Ｔ３
接口电路、ＩＭ驱动保护电路等的设计与实现，最后通过实验验证了控制系统的有效性。Ｐ关键词：同步电机；矢量控制；ＳＭ３；增益可调Ｔ２
第４５卷第５期
２２焦０１
截＇瓤Ｉ｝
ＭＩＣＲ０ＭＯＴＯＲＳ
Ｖｏ．５Ｎ．１４．ｏ５
Ｍａｖ２０１２
５月
基于ＳＭ３Ｔ２的大扭矩永磁同步电机控制系统设计
王俊，李小清，曾理湛，王玉凯
（中科技大学，武汉华４０７）３０４
高性能、高代码密度的Ｔｕｂ２ｈｍ．指令集和紧耦合嵌套向量中断控制器，拥有丰富的外围接口，具有高性能、低成本、低功耗等优点ｊ。本文针对一种港口机械用大扭矩永磁同步电机驱动系统，采用
ＡｓａｔｉｎｔｉｃｄｉｙｔｆｉｈｔｑｅｐｒａｅｔｍｇｅｓｎｈｏｏｓｍｔＰＭ）ｂｔｃ：Ａｍｉｇａａｄｒｔｒｅｓｓｍｏｈｇ — ｒｕｅｍｎｎａｎｔｙｃｒｎｕｏｏｒｅｖｅａｏｒ（ＭＳ

基于stm32和tmc5160的步进电机控制系统

关键词：STM32F103VCT6 ；TMC5160 ；步进电机；DMX512 通信
中图分类号：TM383.6；TP273
文献标志码：A
DOI:10.3969/j.issn.1671-1041.2020.02.017 文章编号：1671-1041(2020)02-0063-04
Stepper Motor Control System Based on STM32 and TMC5160
Key words：STM32F103VCT6；TMC5160；stepper motor；DMX512 protocol
步进电机因为其结构简单、控制方式容易、定位精度高等优点，在各控制领域中广泛应用。随着生产自动化要求的不断提高，步进电机的控制需求与日俱增，驱动方式也已经非常成熟，在舞台灯光的控制系统中，对于步进电机的远程控制也成为一种趋势。本文主要研究的是基于 STM32F103VCT6 单片机和 TMC5160 电机驱动芯片，应用于舞台灯光等控制系统中，是可通过 DMX512 通信协议远程控制的低成本，高可靠性的步进电机控制系统。
1 系统构成
本文中的步进电机控制系统的主控制芯片选用 STM32 系列的 STM32F103VCT6 单片机，电机驱动芯片选用 Trinamic 公司 2018 年新推出的 TMC5160。
STM32F103 系列单片机是意法半导体公司（ST）推出的基于 ARM Cortex-M3 内核的 32 位处理器芯片，是一款高性价比、速度快、效率高、外设功能丰富的单片机。
Zhang Jing1，Fan Yanyan1，Li Yong2 （1.China Nuclear Power Engineering Co.,Ltd.,Beijing,100840,China； 2.China Nuclear Control System Engineering Co.,Ltd.,Beijing,102401,China）

一种基于STM32单片机的多功能智能家居控制系统

一种基于STM32单片机的多功能智能家居控制系统一、引言随着科技的进步和人们生活水平的提高，人们对于生活质量的要求也越来越高。

智能家居作为现代社会中的一种新兴科技产品，通过将各种家电设备和传感器毗连到互联网上，实现了遥程控制、自动化管理和智能化应用的目标，为人们的生活提供了更加便利、舒适和安全的环境。

本文介绍了的设计和实现，该系统可以通过手机APP进行智能化的家居设备控制和管理。

二、系统结构该多功能智能家居控制系统主要由硬件和软件两部分组成。

硬件部分包括STM32单片机、传感器、继电器和通信模块等；软件部分则包括手机APP和嵌入式程序。

1. STM32单片机STM32单片机是一款由意法半导体公司生产的32位微控制器，具有稳定性好、功耗低、性能强和易于开发的特点。

在本系统中，我们选用了高性能的STM32F4系列单片机。

2. 传感器传感器是智能家居系统中的重要组成部分，可以对环境的状态进行实时监测和数据采集。

在本系统中，我们选择了温度传感器、湿度传感器、光照传感器和人体红外传感器等。

3. 继电器继电器作为控制设备的关键部件，可以通过控制其开关状态来实现对家电设备的遥程控制。

在本系统中，我们选用了高负载能力的继电器。

4. 通信模块通信模块负责与互联网进行毗连，以实现遥程控制和监测。

在本系统中，我们选用了Wi-Fi模块，实现了设备与手机APP的通信功能。

5. 手机APP手机APP是用户与智能家居系统进行交互的主要方式，通过手机APP用户可以实现对家居设备的遥程控制和管理，以及对环境状态的实时监测和数据展示。

6. 嵌入式程序嵌入式程序是系统的控制核心，负责传感器数据的采集和处理、继电器的控制、与手机APP的通信等功能。

三、系统功能该多功能智能家居控制系统具备以下功能：1. 遥程控制用户可以通过手机APP实现对家居设备的遥程开关控制，例如开关灯、调整温度等。

2. 自动化管理系统可以依据用户的习惯和需求，协作传感器的采集数据，自动调整家居设备的开关状态，实现自动化的管理。

基于双STM32+FPGA的桌面数控车床控制系统设计

2°2作第6期________________________________________________________________NCTechnology数按技术基于双STM32+FPGA的桌面数控车床控制系统设计文杰棱韩震宇王咏麒田海林（四川大学制造科学与工程学院，四川成都610065）摘要:针对桌面数控车床对成本和体积提出的新要求，研究设计出基于双STM32和FPGA的嵌入式数控系统。

将数控系统加工模式重新划分，并按客户机-服务器设计模式将数控系统任务划分为两部分。

针对两部分的任务需求设计对应的硬件系统，在相应的硬件平台研究实现具体软件功能。

最终在两台不同桌面车床进行车削实验，验证修改数控系统在功能、精度和稳定性等方面的不足,实验证明嵌入式数控系统能满足一般数控加工需求。

关键词:桌面数控车床;嵌入式数控系统;客户机-服务器模式;STM32中图分类号:TG659文献标识码:BDOI：10.19287/ki.1005-2402.2021.06.024Design of control system of desktop CNC lathe based on dual STM32+FPGAWEN Jieleng,HAN Zhenyu,WANG Yongqi,TIAN Hailin(School of Mechanical Engineering,Sichuan University,Chengdu610065,CHN)Abstract:For lowering the cost and volume of desktop CNC lathes,an embedded CNC based on STM32and FPGA is researched and designed.The CNC operating modes are redivided,and the whole CNC tasks aredivided into client and server according to the client-server structure.According to the task requirementsof the two parts,the corresponding hardware is designed,the specific software functions are studied andimplemented.Finally,experiments were performed on two different desktop lathes to verify then modifythe deficiencies of the CNC in terms of function,accuracy and stability.The experiment proved that theembedded CNC could meet the general CNC machining needs.Keywords:desktop CNC lathe；embedded CNC；client-server model；STM32桌面数控设备对小尺寸零件加工在成本、功耗和占地面积等方面有着巨大优势。

基于stm32的毕业设计与功能模块

文章标题：基于STM32的毕业设计与功能模块在现代的电子科技领域, 基于STM32的毕业设计与功能模块已经成为了一个备受关注的话题。

STM32是由ST公司推出的32位ARM Cortex-M系列微控制器，具有低功耗、高性能和丰富的外设资源等特点，因此在毕业设计和功能模块中得到了广泛的应用。

本文将围绕基于STM32的毕业设计与功能模块展开深度探讨，并从多个角度对其进行全面评估。

一、STM32的特点和应用领域1.1、高性能的32位微控制器基于STM32的毕业设计与功能模块首先要充分了解STM32的特点，比如其高性能的32位微控制器、丰富的外设资源和灵活的应用领域等。

在毕业设计中，学生可以充分利用STM32的高性能来实现各种复杂的功能，如智能控制、图像处理等。

而在功能模块的设计中，可以根据实际需求选择不同型号的STM32，以满足不同的应用场景。

1.2、低功耗和节能设计另外，基于STM32的毕业设计与功能模块还需要考虑其低功耗和节能设计。

学生在设计毕业项目的时候，可以通过合理的功耗管理和优化设计，实现对电能的有效利用。

在功能模块的设计中，可以利用STM32提供的低功耗模式，延长设备的使用时间，提高产品的竞争力。

1.3、丰富的外设资源STM32还具有丰富的外设资源，如通信接口、定时器、模拟数字转换器等，这为毕业设计和功能模块的设计提供了更多的可能性。

学生可以根据具体需求选择不同的外设资源，实现更多的功能和特性。

而在功能模块的设计中，可以通过合理配置外设资源，实现更加灵活和多样化的产品设计。

1.4、灵活的应用领域基于STM32的毕业设计与功能模块还需要考虑其灵活的应用领域。

STM32系列微控制器广泛应用于工业控制、智能家居、医疗设备、消费类电子产品等领域，这为毕业设计和功能模块的应用带来了更多的可能性。

学生可以根据自己的兴趣和专业选择不同的应用领域，发挥STM32的优势，实现个性化的设计和创新。

二、基于STM32的毕业设计与功能模块的实际应用2.1、智能家居控制系统在智能家居领域，基于STM32的毕业设计可以实现智能灯光控制、智能窗帘控制、智能空调控制等功能。

基于STM32的健康一体机控制系统的设计

便于居家环境下使用。
关键词：多参数；ＳＴＭ３２；数据协议：ＯＬＥＤ
中图分类号：ＴＨ７９文献标识码：Ａ文章编号：１６７４ — ７７２０（２０１３）１６ — ００２０ — ０３
ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｗｈｉｃｈａｒｅｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙｍｕｌｔｉｐａｒａｍｅｔｅｒｐｈｙｓｉｏｌｏｇｉｃａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ．ＯｕｔｐｕｔｄａｔａｃａｎｂｅｄｉｓｐｌａｙｅｄｏｎａｎＯＬＥＤｄｉｓｐｌａｙｏｒ
Ｄｅｓｉｇｎｏｆ” ａｌｌ－ｉｎ－ｏｎｅ ”ｈｅａｌｔｈｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２
ＸｕＸｕｅｎａｎ，ＬｉａｎｇＪｉｎｔａｏ，ＨｕａｎｇＢａｎｇｙｕ
ｂｅｕｓｅｄｔｏｈａｎｄｌｅｈｕｍａｎｐｈｙｓｉｏｌｏｇｉｃａｌｄａｔａ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇＥＣＧ，Ｏｘｙｇｅｎｓａｔｕｒａｔｉｏｎ，ｂｌｏｏｄｐｒｅｓｓｕｒｅ，ｐｕｌｓｅｒａｔｅ，ｒｅｓｐｉｒａｔｉｏｎｒａｔｅ，ｂｏｄｙ
理念，可以适应不同多生理参数采集模块，具有多功能、扩展性能好、可移植性高等特点。同时，系统

基于STM32的舵机控制系统毕业设计论文

基于STM32的舵机控制系统摘要随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，舵机的控制系统发生了巨大的变化。

单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得舵机的控制系统有了新的的研究方向与意义。

本文描述了一个由STM32微处理器、舵机、LCD 显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM信号舵机的控制系统。

该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对舵机的速度及转角进行控制，并且通过LCD显示出数据。

结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点.关键词：STM32微处理器；舵机系统；LCD显示；PWM信号AbstractAs well as the high-tech products gradually integrated into the daily life,servo control system has undergone tremendous changes.SCM and C language of the frontier disciplines such mature technology and practical，Make steering control system is a new research direction and meaning.This paper describes a STM32 microprocessors, steering, LCD display and keyboard, etc.Based on the STM32 servo control system of PWM signal，This system uses STM32 microprocessor as the core, MDK in the environment, according to the keyboard input programming, STM32 produce periodic PWM signal, with this signal to the velocity and Angle of steering gear control, and through the LCD display data. The features of the simple hardware, stable operation and high precision are incarnated in the proposed system.Keywords:STM32 microprocessors; Steering system; LCD display；pulse width modulation signal目录第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 课题的研究展望 (2)课题任务及要求 (2)1.3 课题内容及安排 (3)第2章硬件设计 (4)2.1 STM32微处理单元 (4)2.2 舵机 (8)2.3 LCD显示器 (9)2.4 时钟电路的制作 (10)第3章软件设计 (12)3.1 STM32固件库简介 (12)3.2 软件的总体设计 (13)3.3 时钟初始化子程序 (14)3.4 I/O口初始化子程序 (17)3.5 PWM信号子程序 (17)3.6 A/D转换初始化子程序 (18)3.7 LCD显示子程序 (19)第4章系统调试 (21)4.1 调试方案 (21)4.1.1 硬件调试方案 (21)4.1.2 软件调试方案 (21)4.2 故障调试及解决方法 (22)4.3 联调结果 (22)结论 (26)社会经济效益分析 (27)参考文献 (28)致谢 (29)附录I 电路原理图 (30)附录Ⅱ程序清单 (35)第1章绪论舵机（servo motor）,又名伺服电机,主要是由外壳、电路板、马达、减速齿轮和电位器构成。

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第２５卷第５期２１０２年９月
文章编号：１０ — ６３（０２５１０００２６７２１）０ — ２ — ３
Ｄｖｌｐｎｅｅｏｍｅｔ＆Ｉｎｖｔｎｏａｈｎｒ＆ＥｅｔｉｌｒｄｃｓｎｏａｉｆｃｉｅｙｏＭｌｃｒｃｏｕｔａＰ
．
ｃｅａｏｕｅｌｓｄ—ｌｐｆｅｂａｋｃｎｒｌｓｓｅｔｕｒｎｔｅｔｏｏｓｃｕａｙｏｃｏｌｌｓｓａｃｏｅｓｏｏｅｄｃｏｔｏｙｔｍｏｇａａｅｈｅｍｔｒａｃｒｃｆａｔｎ．ｉＫｅｒ：ＳｙｗｏｄｓＴＭ３２；ｍｏｏｏｔｏｌＰＭ；ｃｏｅ —ｌｐｆｅｂｃｏｒｌｔｒｃｎｒ；Ｗｌｓｄｏｏｅｄａｋｃｎｔｏ
（ｔｍａｉｎＳｈｏ，ｒｎｉｅｓｙｏｏｔａｄＴｌｃｍｍｕｉａｉｎ，ｅｉｇ１０７，ｉａＡｕｏｔｃｏｌＢｅｉｇＵｎｖｒｔｆｓｎｅｅｏｏｉＰｓｎｃｔｓＢＯｎ０８６Ｃｈｎ）ｏ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＴｈｅＳＴＭ３ｓａｋｎｆ２一ｂｉｆａｈｍｉｒｃｎｔｏｌｒｗｈｃｅｌｐｅｙＡＲＭｎｃｉＳｂｓｄｏｈｅＣｏｔｘ—Ｍ３ｃｅａｄ２ｉｉｄｏ３ｔｌｓｃｏｏｒｌｉｈｄｖｅｏｄｂｅＩｔａｅｎｔｒｅｏｒｎ，
．，
ｈｓｃｒｃｅｓｃｏｉｈ—ｐｅｏｍａｅｂｔｗｉｈｌｗｏｒａｈａａｔｒｔｓｆｈｇｉｉｆｒｒｎｃｕｔｏｐｗｅ．Ｔｈｓａｔｃｅｄｓｒｂｓａｃｌｂｒｔｖｏｔｏｔｄｏｔｐｅｏｏｒｗｈｃｉｒｉｌｅｃｅｏｌｏａｉｅｃｎｒｌｍｅｈｏｆｓｅｐｒｍｔｓｉａｉｈ
０引言
随着机器人技术的发展步进电机的使用越来越广泛。一个控制芯片控制多个电机的场合不胜枚举。本系统采用ｓＭ３Ｔ２系列的增强型系列芯片来对电机进行控制，该增强型系列内嵌非常适合三项无刷电机控制的定时器和ＡＣ，其高级ＰＤＷＭ定时器提供了６路ＰＷＭ输出、死区产生、边沿对齐和中心对齐波形、紧
急故障停机、编码器输入接口等功能ＬｌＪ。
１系统硬件设计
１１总体设计．
本系统通过串口通信协议Ｒ２２与上位机进行通Ｓ３信．控制芯片通过对上位机命令的解析来控制定时器ＰＷＭ的输出频率，从而达到对步进电机速度的控制；另一方面．在外围安装有一系列的传感器，通过传感器
，
它采用ＣｒｘＭ３内核，具有高性ｏｔ — ｅ
，
能、低功耗等特点。论文介绍了一种基于ＳＭ３Ｔ２的多步进电机协同控制方法关键词：ＳＭ３；电机控制；ＰＭ；闭环反馈Ｔ２Ｗ
通过嵌套向量中断
Ｍｕｔ－ｏｏｏｅａｉｅＣｏｔｏｙｔｍｓｇｓｄｏＴ３ｌ－ｉｍｔｒＣｏｐｒｔｎｒｌｓｅＤｅｉｎＢａｅｎＳＭ２ｖＳ
ＬＨｎ－ａ．ｌｈ－ｉ。ＩｉＺｅｇＵｅＩｏｇＹｎＷＥｉＭｎＬＡ０Ｑ— ｈｎ．ＧＯＬｉＳ
统硬件结构图。
ｕＡＴｓＲ
～ — — ～
Ｊ
！
图１系统硬件结构图
１电机驱动模块．２
为保证系统稳定性．本系统将电机驱动控制板与系统控制板分开设计。电机驱动控制板中以ＳＡ０２Ｌ７６Ｍ
电机驱动器芯片为基础对电机进行驱动，然后为每一个
机电产品开发与钏拓
Ｖｏ１５，５．Ｎｏ．２
Ｓｅ，０１ｐ．２２
基于ＳＭ３Ｔ２的多电机协同控制系统设计
李红燕，魏世民，廖启征，郭磊
（京邮电大学自动化学院．北京１０７）北０８６
摘要：ＳＭ３系列３Ｔ２２位闪存微控制器是由ＡＲＭ开发的微控制器
，
ｂｓｄｏｎｔＴＭ３，ｉｒｖｄｓａｌｉａｅｈｅＳ２ｔｐｏｉｅｌｍｐｌｍｅｆｍｕｔｌｔｐｒｍｏｔｓｓｅｄｃｎｔｏｈｒｕｈｎｓｅｅｔｒｉｅｒｐｔｍｅｈｄＴｈｉａｉｅｎｔｏｌｉｅｓｅｐｅｐｏｒｐｅｏｒｌｔｏｇｅｔｄｖｃｏｎｔｒｕｔｏｓｒ— ｔ
的方式实现对多个步进电机的协同调速控制，同时通过闲环反馈来控制电机转动的精确性。
中图分类号：Ｔ４Ｂ７
文献标识码：ＡｄｉＯ３６／．ｓ．０２６７．１．．４ｏ：．９ｊｉｎ１０ — ６３２２００８ｌ９ｓ０５