U4P4
4-UPU并联机构奇异研究与工作空间分析
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ： Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｒ ｅ ｗ Ｔｈ ｅ ｏ ｒ ｙ ａ ｎ ｄ Ｋｕ ｔ ｚ ｂａ ｃ ｈ— Ｇｒ ｉ ｆ ｂ ｌ ｅ ｒ Ｆｏ ｒ ｍｕ ｌ ａ，ｔ ｈ ｅ ｍｏ ｖ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｗａ ｓ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ＤＯＦ ｗａ ｓ ｃ ａ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｅ ｄ
Ｊ Ｉ Ｙｅ ， Ｗ ＡＮＧ Ｓ ｈ ｅ ｎ ｇ ， ＹＵ Ｂ ｉ ｎ ｇ ｈ ｕ ｉ ，Ｚ ＨＵ Ｄｅ ｒ ｏ ｎ ｇ
（ １ ． Ｌ ｕ ｏ ｙ ａ ｎ ｇ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ，Ｌ ｕ ｏ ｙ ａ ｎ ｇ Ｈｅ ｎ ａ ｎ ４ ７ １ ０ ２ ３ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
４ － Ｕ Ｐ Ｕ并 联机 构 奇异 研 究 与工作 空 间 分析
季晔 ，王胜 ，余炳辉 ，朱德 荣
（ １ ．洛 阳理 工 学院 ，河南洛 阳 ４ ７ １ ０ ２ ３ ；２ ．陕西 工商职 业 学院 ，陕西西安 ７ １ ０ １ １ ９ ）
摘要 ：基于螺旋理论 ，分析 了一种 ４ 一 Ｕ Ｐ Ｕ并 联机 构的运动 性质 ，利用 Ｋ ｕ ｔ ｚ ｂ ａ ｅ ｈ － Ｇ ｒ ｔ ｉ ｂ ｌ ｅ ｒ 公 式计算 了机构 的 自由度 。根 据机构运动副的布置方 式 ，选取 ４个移动副作为输入 。建立机构的位置关 系方 程 ，采用雅克 比代 数法判断奇 异性 ；根据约
UE4常用数学
UE4常⽤数学转⾃：⼀、向量积（外积、叉积）与数量积（内积、点积）原理叉积点积两向量的叉乘(叉积、外积)仍然是⼀个向量：1. 这个向量的⼤⼩为原两向量模的乘积乘以其夹⾓的正弦值，也就是说在数值上等于两向量平移后形成的平⾏四边形的⾯积。
2. 这个向量的⽅向是与两个原向量都垂直的⽅向，其指向⽤右⼿准则来判断。
参考⾃：右⼿法则叉乘右⼿法则：当右⼿的四指从a以不超过180度的转⾓转向b时，竖起的⼤拇指指向是c的⽅向。
参考⾃：返回值范围点积（数量积）返回值范围：两个普通向量点积返回值可以是⽆限⼤或⽆限⼩，两个单位向量点积返回值的范围⼤⼩：(-1, 1)。
以UE4数学函数为例，FVector::DotProduct(V1, V2) / (V1.Size() * V2.Size())等价于FVector::DotProduct(V1.GetSafeNormal(), V2.GetSafeNormal())。
差积（向量积）返回值范围：向量积|c| = |a x b| = |a| |b| sin<a, b>即c的长度在数值上等于以a，b，夹⾓为θ组成的平⾏四边形的⾯积。
⽽c的⽅向垂直于a与b所决定的平⾯，c的指向按右⼿定则从a转向b来确定。
向量叉乘与叉乘矩阵向量叉乘与叉乘矩阵UE4中的点积、叉积函数UE4的叉积（向量积、外积）函数：FVector::CrossProduct()UE4的点积（数量积、内积）函数：FVector::DotProduct()具体代码⽰例FVector V1(100.f, 0.f, 0.f);FVector V2 = FRotator(0.f, 30.f, 0.f).RotateVector(V1);FVector V3 = FRotator(0.f, 45.f, 0.f).RotateVector(V1);FVector V4 = FRotator(0.f, 60.f, 0.f).RotateVector(V1);float d1 = FVector::DotProduct(V2, V3);float d2 = FVector::DotProduct(V3, V2);float d3 = FVector::DotProduct(V3, V4);float d4 = FVector::DotProduct(V2, V4);其中各个值为：V2 = (86.6f, 50.f, 0.f)V3 = (70.7f, 70.7f, 0.f)V4 = (50.f, 86.6f, 0.f)d1 = 9659.25781d2 = 9659.25781d3 = 9659.25781d4 = 8660.25391⼆、已知⽅向向量，求该向量与空间坐标轴的夹⾓原始的数学公式不列举了，需要的话找个Math库看下源码。
ue极坐标节点
ue极坐标节点UE4中，极坐标节点是一种常用节点，可以用于从角度和长度来描述2D平面中的位置。
在这里，我们将详细介绍UE4的极坐标节点。
1. UE4的极坐标节点极坐标是一种描述平面上一个点位置的方式，它只需要两个参数就可以确定一个点的位置：半径和角度。
在UE4中，极坐标节点允许用户形象地编辑2D平面上的位置，可以有效地简化开发过程。
极坐标节点通常由两个参数定义：● Radius 半径：从原点到目标点的距离● Angle 角度：从X轴正半轴开始（包含正半轴），逆时针旋转的角度在极坐标节点中，通过设置最小和最大值，可以限制半径和角度的取值范围。
2. UE4的极坐标节点的使用在UE4中，极坐标节点可以用于一个物体的位置，比如粒子、长方体、矩形等。
首先打开UE4的编辑器，创建一个粒子发射器，右键点击该模型，选择“自动布局”（Align to Selected Actors），这样就可以把编辑器中的网格自动排列到当前模型的表面。
接下来，选择粒子发射器，打开发射器的属性窗口。
在属性窗口的“Location”（位置）设置中，勾选“使用偏移”，选择一个偏移模式，例如“相对发射器”。
然后，添加一个“极坐标轴”，在属性窗口也设置半径最大最小值和角度最大值最小值，比如半径最小为30、角度最小为0、角度最大为360。
接下来，把这个节点拖到编辑器的空白区域，就可以看到生成的粒子发射器是一个围绕极坐标节点的球。
3. UE4的极坐标节点的优势UE4的极坐标节点为游戏开发者提供了极大的便利性。
通过极坐标节点，开发者可以轻松实现各种2D平面中的物体定位、布局和动画等效果，而不必手动计算点位置。
而在游戏开发过程中，对于2D物体布局等额外要求，UE4的极坐标节点可以很好地胜任。
同时，极坐标节点的属性设置也让用户可以控制更多的参数，来达到所需的效果。
4. 注意事项在UE4中，极坐标节点的使用需要注意以下几点：1. 极坐标节点在2D空间中使用效果最佳，而在3D空间中效果可能受到影响。
UG NX4 经典实战制图
UG NX4 制图1.主模型建立一个新的文件,从装配中添加. 这样,这个文件只能用与制图,而不能对主模型进行修改.这样可以保护设计者意图.防止下游使用者无意间破坏设计者的设计数据.并且用于制图的部件会随主模型的更改而更改.2. 建立,编辑,删除图纸起始‐制图建立,打开,编辑,删除,显示图纸面.3.参数设定视图,注释,剖切线,视图标签首选项.这里我们先设定第一个.4.加入视图及调整.5.视图边框问题.首选项‐制图‐视图‐显示边界.6.视图样式修改选择要修改的视图,点右键‐样式7.投影视图选择要投影的视图,然后点击88.工作界面首选项‐工作界面.9.尺寸标注参数设定第二个.注释首选项附加文本:标的尺寸需要附加文本时点编辑注释,或在需要附加文本的上面双击.然后点编辑注释.附加文本可选在前，在后等.附加文本如果距离标注尺寸距离较大，可选尺寸样式,附加文本,选附加文本间距大小.链标注窄尺寸样式.名义精度.标择箭头外圆弧的标注选择箭头里还是外.角度前面的文本方位要选水平的。
区别如图: 或双击标的尺寸后右键,点文本方位,单独调整.10.图框的插入.先建立好一个图框,然后点文件‐选项‐保存选项.然后另存为一个文件.打开一个文件,格式‐图样‐调入图样.选刚才保存的那个文件.11.局部放大图.局部大我们可选局部放大图的样式,矩形的还是圆形的,还可选标不标注释或标注释的样式.注意,一般情况下把捕捉点去掉.之后标签我们可以双击更改,或在标签首选项时就改好我们所需要的.这里的字母大小比例因子只是改字母,如果需要改前缀的大小,需要右键‐样式‐字符大小来修改.12.剖视图首先让我们选需要剖的父视图,前面两个我们还可以选取剖视图的样式和和剖切线的样式.然后我们来定义需要剖的铰链线和方向.或我们在剖切线首选项就设定好，我们也可以后在来更改.13.旋转剖面前面操作和12一样.定义好父视图后，我们先选择要选择的点,然后选择第一条铰链线的位置,然后选第二条的位置,方向正反向定义好,然后移鼠标到合理的位置.1414.半剖视图如果不点铰链线,可以先定剖切位置和折弯位置.或我们可以先把铰链线定义上。
离散数学(第2版-刘爱民)习题答案
习题答案习题一答案1.1下列各语句中哪些是命题?1) 不是；2) 是；3) 不是；4) 不是；5) 不是；6) 是；7) 是；8) 不是9) 不是；10)是；11)不是；12)是。
1.2 将下列命题符号化。
1) p∧⌝q, p:太阳明亮,q:湿度高；2) q→⌝p, p:明天你看到我，q:我要去深圳。
3) p→q, p:我出校，q:我去图书城；4) q→p , p:你去,q:我去；5) 5.1) p∧q； 5.2) p∧⌝q; 5.3) p∧q； 5.4) p∧⌝q；6) 6.1) p∨q 6.2) ⌝(p ↔q) 6.3) p∧¬q6.4) ¬ (p∧r) 6.5) (p∧q) →r 6.6)¬ (r→ (p∧q))7) p:蓝色和黄色可以调配成绿色；8) ⌝(p↔q), p:李兰现在在宿舍, q:李兰在图书馆里；9) ¬p→¬ q, p:一个人经一事，q:一个人长一智；10) (p∧¬q) →⌝(r↔ s), p:晚上小王做完了做业, q: 晚上小王没有其他事情，r: 晚上小王看电视, s: 晚上小王看电影。
11) ⌝(r↔ s), r:小飞在睡觉, s:小飞在游泳；12) ¬p∧¬q∧r, p:这个星期天我看电视，q: 这个星期天我外出，r:这个星期天我在睡觉。
13) p→q , p:卫星上天了，q:国家强大了；14) p→q, p:今天没有课，q:我呆在图书馆里；15) p→q,p:我去图书城，q:我有时间；16) ¬p→¬q , p:人们辛劳，p: 人们收获1.3 1) 小李家住北大西门外, 他现在坐在公共汽车里看书，没有考虑问题；2) 小李在思考问题, 他没有乘坐公共汽车，也没有看书；3) 小李只要乘坐公共汽车，他就看书或考虑问题；4) 小李乘坐公共汽车，要么看书不考虑问题，要么考虑问题不看书，5) 同4);6) 如果小李家住北大西门外,则他现在没有乘坐公共汽车，没有看书，也没有考虑问题。
ue4 计算垂直地面射线
ue4 计算垂直地面射线
在虚幻引擎4（UE4）中，计算垂直地面射线可以用于诸如人物掉落、墙面爬行等游戏机制的实现。
垂直地面射线可以检测角色是否碰撞到垂直面，并有助于计算角色所需的移动。
在UE4中，计算垂直地面射线的方法为使用"Line Trace"节点。
"Line Trace"用于在场景中的物体之间发射一条线并返回结果。
我们可以使用该节点来发射一条射线，以检测角色是否碰撞到垂直面。
具体实现方法如下：
1. 打开蓝图，并选中需要进行计算的角色。
2. 在蓝图中添加一个"Line Trace"节点。
3. 将"Start"参数设置为角色的当前位置。
4. 将"End"参数设置为起始位置上方一定距离的位置，以确保射线垂直于地面。
5. 配置"Collision Channel"，以确保仅检测到地面的碰撞。
6. 将射线长度设置为角色掉落距离+一定距离（用于提前发现垂直面）。
7. 检查碰撞结果，如果检测到地面，说明角色出现碰撞。
通过以上步骤，我们便可以使用UE4中的"Line Trace"快速计算角色是否碰撞到垂直面。
这将有助于实现许多游戏机制，并极大地提升游戏体验。
P4G_Persona人格面具汇总资料
命运
死神Biblioteka 节制恶魔塔星星
月亮
太阳
审判
永劫
小丑
20 27 34 41 48 57 68 77 84 10 20 31 40 47 53 61 68 77 86 59 67 72 76 83 90 93 18 24 31 37 44 51 58 65 74 20 27 34 40 47 55 62 68 77 91
PS：物理吸收 这个技能是在伊邪那美迷宫的战斗奖励中10级宝剑技能碰到的，自带物理吸收的P只有一个
PS2：假如某P需要80级才能抽出A技能 而另外一个P也有A技能但是不能抽 用这个P合出了某P并继承了A技
可遗传，特有技能
习得技能(LV) 拉坤达(3)/塔尔卡加(5) 斯坤达(9)/姆多(10)/亡者喟(11) 枪口射击(14)/魔封成功率UP(15)/物理耐性(17)/单次射击(18) 横冲直撞(23)/混乱成功率UP(24)/污秽吐息(25)/光明生还(26) 毒雾(33)/毒成功率UP(34)/敏捷诀窍(35)/光明生还(36) 专心致志(40)/玛哈斯坤达(41)/高级火焰强化(42)/亚基达因(43)/姆多翁(44) 真·物理识破(48)/米吉多拉(50)/高级火焰强化(51)/物理耐性(52) 建言(58)/中级成长(59)/物理无效(62) 高级冰冻强化(66)/超反击(67)/玛哈布芙达因(68)/火焰无效(69)/死者国度(70) 吉欧(3)/梅帕特拉(4)/特拉芙里(8) 冰冻识破(10)/昏厥耐性(11)/教练(12) 冰冻强化(18)/布芙拉(19)/火焰识破(20)/专心致志(25) 消除火焰防御(26)/玛卡加玛(27)/冰冻识破(29)/火焰强化(30) 玛哈拉库卡加(34)/玛哈拉基翁(36)/防御诀窍(37)/冰冻耐性(38) 冰冻识破(41)/玛哈斯坤达(42)/亚基达因(43)/专心致志(44) 亚基拉因(49)/冰冻识破(50)/芥末炸弹(51)/物理反射(55) 物理耐性(65)/火焰强化(66)/物理无效(67)/变异之舞(68) 玛哈拉基达因(71)/诸神黄昏(74)/高级火焰强化(75)/冰冻无效(76) 玛哈拉基达因(81)/真·冰冻识破(82)/异常成功率UP(83)/高级火焰强化 警戒(13)/梅迪亚(14)/激昂防御(16) 中气功(19)/激昂耐性(20)/迪卡加(21)/疾风无效(23) 吉欧加(24)/小气功(25)/火焰识破(26)/特拉芙里(27) 心念切断(31)/混乱成功率UP(32)/梅迪拉玛(33)/真·火焰识破(35) 梅迪拉玛(39)/玛哈拉库卡加(40)/电击识破(41)/诸神庇佑(43) 萨玛利卡姆(50)/迪亚拉翰(52)/暗耐性(53)/诸神庇佑(54) 梅迪亚拉翰(61)/箭浴(62)/萨玛利卡姆(64) 魔封成功率UP(71)/迪卡加(72)/大治愈促进(73)/玛哈吉欧达因(76)/电击反射(77) 甘露(81)/玛哈加尔达因(82)/高级冰冻强化(83)/高级疾风强化(84)/专心致志(85) 迪坤达(10)/梅迪亚(11)/特拉芙里(14) 电光火石(20)/冰冻强化(21)/布芙拉(22)/攻击诀窍(23) 红壁(27)/加尔拉(29)/中治愈促进(31)/专心致志(32) 疯狂连击(35)/混乱防御(36)/玛哈布芙拉(38)/冰冻强化(39) 能量浴(45)/黑暗生还(47)/灼热波浪(48)/诸神庇佑(50) 布芙达因(54)/高级冰冻强化(56)/冰冻反射(57)/火焰反射(59)/魔术的素养(60) 姆多成功率UP(62)/愚者细语(63)/火焰耐性(64)/异常成功率UP(65) 大治愈促进(72)/真·物理识破(73)/中级成长(74)/自动玛哈拉库卡(75) 胜利气息(80)/冰冻吸收(82)/玛哈布芙达因(83)/救世主之愈(85)/电击无效(88) 玛卡拉玛(13)/梅迪亚(14)/电击强化(15)/玛哈吉欧(16)/疾风识破(17) 拉库卡加(23)/火焰识破(24)/冰冻强化(26)/火焰无效(27)/灵魂冰冻(29) 重反击(36)/蓄力(38)/自动玛哈拉库卡(39)/火焰无效(40) 重反击(43)/玛哈吉欧加(44)/建言(45)/电击强化(46)/疾风无效(47) 梅迪拉玛(47)/中级成长(48)/魔封防御(49)/吉欧达因(51) 污秽空气(53)/魔封成功率UP(54)/姆多翁(55)/箭浴(56) 玛哈拉库卡加(67)/中气功(69)/超反击(71)/玛哈吉欧达因(72) 高级疾风强化(76)/大治愈促进(77)/玛哈吉欧达因(78)/专心致志(80)/万物流转(81) 毒雾(8)/疾风耐性(9)/冰冻识破(10)/毒耐性(11)/电击耐性(12) 玛哈加尔(17)/红壁(18)/玛翰玛(19)/敏捷诀窍(20) 拉库卡加(22)/吉欧加(23)/魔封成功率UP(24)/火焰耐性(25)/激昂防御(26) 迪坤达(31)/特拉芙里(32)/利卡姆(33)/玛哈吉欧姆(34) 金刚发破(38)/建言(39)/冰冻识破(40)/疯狂连击(41) 利剑乱舞(47)/衰弱耐性(48)/重反击(50)吉欧达因(51) 烈风波(53)/玛哈拉基达因(54)/中治愈促进(55)/高级火焰强化(57)/敏捷诀窍(58)
PANTONE国际色卡U面效果电子版
Cool Gray 2U Cool Gray 7U Black 3U 449U 4495U 456U 463U 4635U 470U 4705U 477U 484U 491U 498U 4985U 505U 512U 5125U 519U 5195U 526U 5265U 533U 540U 5405U 547U 5473U 5477U 554U 5545U 561U 5615U 568U 575U 5753U 5757U 582U 5825U 601U 608U 615U 622U 629U 636U 643U 650U 657U
259U 2592U 2593U 2597U 266U 2665U 273U 2735U 2736U Blue 072U 2738U Reflex Blue U 286U 293U 2935U 300U 3005U 313U 3135U 320U 327U 3272U 3275U 3278U Green U 340U
PANTONE国际色卡U面效果电子版
yellow U 黄色 U Purple U 红紫 U yellow 012 U 黄色 012 U Violet U 蓝紫 U orange 021U 橙色 021 U Blue 072U 蓝 072 U Process Cyan U 四色青 U Hexa warm red U 暖红 U Reflex Blue U 射光蓝 U Process Black 四色黑 U Hexa chrome Cyan U Hexa Yellow U 109U 116U 123U 1235U 130U 137U 1375U 144U 151U Orange 021U 158U 1585U 165U 1655U 172U Warm Red U 1788U Red 032U 185U 192U 1925U 199U 206U 213U Rubine Red U 226U Rhodamine Red U 239U 2395U 246U Purple U Hexa chrome Green U Hexa chrome 绿 U 103U 110U 117U 124U 1245U 131U 138U 1385U 145U 152U 1525U 159U 1595U 166U 1665U 173U 179U 1795U 1797U 186U 193U 1935U 200U 207U 214U 220U 227U 233U 240U 2405U 247U 253U Hexa chrome Black U Hexa chrome 黑 U 104U 111U 118U 125U 1255U 132U 139U 1395U 146U 153U 1535U 160U 1605U 167U 1675U 174U 180U 1805U 1807U 187U 194U 1945U 201U 208U 215U 221U 228U 234U 241U 2415U 248U 254U 105U 112U 119U 126U 1265U 133U 140U 1405U 147U 154U 1545U 161U 1615U 168U 1685U 175U 181U 1815U 1817U 188U 195U 1955U 202U 209U 216U 222U 229U 235U 242U 2425U 249U 255U red 032U 红 032 U Process Blue 四色蓝 U Rubine Red U 宝石红 U Green U 绿U Rhodamine Red U 玫瑰红 U Black U 黑U
NY4P_v1.4
NY4P Series (OTP for NY4)Single-Chip 4-bit MCU with 1-Ch Speech& 8 I/OVersion 1.4May 23, 2013NYQUEST TECHNOLOGY CO. reserves the right to change this document without prior notice. Information provided by NYQUEST is believed to be accurate and reliable. However, NYQUEST makes no warranty for any errors which may appear in this document. Contact NYQUEST to obtain the latest version of device specifications before placing your orders. No responsibility is assumed by NYQUEST for any infringement of patent or other rights of third parties which may result from its use. In addition, NYQUEST products are not authorized for use as critical components in life support devices/systems or aviation devices/systems, where a malfunction or failure of theRevision History1. 概述NY4P系列產品爲單晶片CMOS語音合成4位元微控制器，是九齊科技爲了支援NY4A, NY4B 系列MaskROM 產品所專門開發的崁入式EPROM架構的OTP IC (One Time Programmable)。
sus4和弦开头的歌曲
sus4和弦开头的歌曲
sus4和弦是一种音乐和弦，它包含了根音、四度音和五度音。
它的特点是具有一种悬挂的感觉，给人一种不稳定的音乐氛围。
许多歌曲都使用了sus4和弦作为开头或者其中的一部分，以下是一些使用sus4和弦开头的知名歌曲：
1. "Sweet Child O' Mine" by Guns N' Roses 这首摇滚经典曲目以一个Em7和弦后接一个Dsus4和弦开头，展现出强烈的悬挂感。
2. "Where the Streets Have No Name" by U2 这首歌以一个Em、Dsus4和弦序列开头，创造出了一种充满张力和期待的氛围。
3. "Every Breath You Take" by The Police 这首歌的开头使用了一个Fsus2和弦，虽然不是sus4和弦，但同样展现了类似的悬挂感。
4. "Clocks" by Coldplay 这首歌以一个Am7和弦后接一个Dsus4和弦开头，创造出了一种迷人的氛围。
5. "More Than Words" by Extreme 这首歌以一个Gsus4和弦开头，展现出了其特有的悬挂和韵味。
这些歌曲展示了sus4和弦在音乐中的广泛运用，它们通过这种和弦创造出了独特的音乐氛围，让人印象深刻。
希望这些例子能够帮助你更好地理解sus4和弦在音乐中的运用。