HOLOS坐标建立培训
工具坐标系建立培训
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工业机器人一般有几种坐标系？
• 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工 件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械 数值运算出来
• 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 • 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通
过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, • 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点
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现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤
首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST” 选项，如图所示图A—图C
图A图BBiblioteka 4图C51，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置. 2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐 标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R 坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。 3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动 移动到之前记录的相机坐标位置(如图D) 4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并 输入到Hand计算的输入2里，如图E。 5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写 到“控制器1-机械手”的参数H1的"1"框,“2”框中，将 “4”框选中，如图E，点击保存
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图D
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图E
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THANK YOU FOR YOUR ATTENTION!
2020/4/5
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及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系 实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的
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什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴， 把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发 生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、 姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时 最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端 点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态， 并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人， 用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准 确地建立工具坐标系
海克斯康编程培训教材
高级编程主要针对于特殊零件的测量或者是测量中的一 些特殊要求。
例如，同过流程控制实现复杂程序的简化、按照公式的 计算、循环测量等等。
2007-4-10
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第一章：零件的装夹
本章将针对不同类型的零件的装夹进行讨论 • 零件装夹的基本原则 • 典型零件的装夹
2007-4-10
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零件的装夹原则
（空连接1）测尖号1：TIP1.5BY30M 空连接2：
（空连接3）测尖号2：TIP2.5BY30MM 测尖号3：TIP3BY30MM 空连接5
3.其它操作方法同星形测针
2007-4-10
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五方向测针的校验
注意事项： 无论校验还是使用，五方向比星形测针更灵活。 五方向的安装与星形测针一样，必须注意测针的方向指向，(以
2007-4-10
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更换架的使用
设定每个测针在更换架上的位置。 点击槽号之前的+，然后在“无测头”出点击鼠标右键，在弹
出的对话框中选择需要的测头文件
2007-4-10
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第三章：零件的坐标系
本章将针对不同类型零件的坐标系的建立方法进行讨论 • 选取建立坐标系特征的基本原则 • 典型零件的坐标系
程。
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3-2-1建立零件坐标系
无CAD模型时3-2-1坐标系的建立
方法Ⅰ a.建立坐标系第一轴向 b.建立坐标系第二轴向 c.确定坐标系原点
a
b
c
方法Ⅱ 通过旋转平移当前坐标系建立新的坐标系
2007-4-10
围绕某一轴向（如z 正）旋转另一轴向 （如x正）（按右手定 则顺时针为负值，逆 时针为正值）
确定坐标系原点方法通过旋转平移当前坐标系建立新的坐标系321建立零件坐标系abc围绕某一轴向如z正旋转另一轴向如x正按右手定则顺时针为负值逆时针为正值通过平移某个原点如x实现在某个轴向如x向的偏置沿轴的正方向偏值为正值反之为负200741024321建立零件坐标系有cad模型时321坐标系的建立此方法适用于工件坐标系和cad模型上的坐标系各轴向的方向以及坐标原点的位置完全一致的情况注意
三坐标测量员培训计划
三坐标测量员培训计划一、前言三坐标测量是一种高精度的测量技术，广泛应用于工程制造领域。
三坐标测量员是负责进行三坐标测量工作的专业人员，需要具备相关的知识和技能。
为了提高三坐标测量员的专业水平，我们制定了以下的培训计划，旨在全面提升三坐标测量员的技能水平和工作能力。
二、培训目标1.了解三坐标测量的基本原理和方法。
2.掌握三坐标测量设备的操作技能。
3.能够准确地进行三坐标测量工作。
4.具备一定的三坐标测量数据处理及分析能力。
5.提高沟通能力和团队合作意识，能够与其他工作人员协调配合，完成工作任务。
三、培训内容1.三坐标测量基础知识- 三坐标测量原理- 三坐标测量设备的结构和工作原理- 三坐标测量系统的组成和功能- 三坐标测量的常见误差及其处理方法2.三坐标测量设备操作- 三坐标测量设备的使用方法- 三坐标测量设备的维护和保养- 三坐标测量设备的故障排除和常见问题处理3.三坐标测量技术- 三坐标测量的基本操作流程- 三坐标测量的基本测量方法- 三坐标测量的常见技术难点及解决方法4.三坐标测量数据处理- 三坐标测量数据的采集与存储- 三坐标测量数据的处理方法- 三坐标测量数据的分析及报告编制5.沟通与团队合作- 沟通技巧与表达能力- 团队协作与合作精神- 团队工作中的有效沟通与合作技巧四、培训方式1.理论培训- 由专业的三坐标测量技术专家进行理论讲解和案例分析。
- 利用多媒体教学，结合实例进行理论学习。
2.实践培训- 利用实际工程项目或生产场景进行实地操作训练。
- 开展模拟实验和案例分析，提高实际工作能力。
3.案例分析- 结合真实案例，分析解决问题的方法和技巧。
- 培养学员分析问题和解决问题的能力。
4.角色扮演- 通过角色扮演的方式，提高学员的沟通协调能力。
- 在团队合作中培养学员的协作意识和技能。
五、培训效果评估1.考试评测- 经过理论和实践培训后，对学员进行统一的考试测评。
- 考核内容包括三坐标测量技术知识、设备操作技能和数据处理能力等。
《三坐标培训教程》课件
三坐标测量原理
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坐标测量
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学习如何进行点、线、面的测量和
比较。
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原理介绍
了解三坐标测量的基本原理和测量 方法。
曲面测量
深入研究曲面测量的原理和技术， 包括数字化和重建。
三坐标仪操作技巧
1 仪器设置
学习如何正确设置三坐标仪，包括坐标系和测量参数。
2 测量程序
了解如何编写和执行准确和高效的测量程序。
了解三坐标技术在其他行业中的应用和发 展。
3 数据采集
掌握数据采集和处理技巧，确保测量结果的准确性。
三坐标数据分析和报告
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数据分析
使用专业软件进行数据分析和统计，并解读测量结果。
2
报告生成
学习如何创建清晰、准确和易于理解的三坐标测量报告。
3
结果解读
理解报告中的数据和图表，并提供对测量结果的解释。
三坐标故障排除和维护
故障排除
识别并解决常见的三坐标测 量仪器故障。
《三坐标培训教程》PPT 课件
欢迎来到《三坐标培训教程》PPT课件。本课程旨在为您提供全面的三坐标测 量知识和技能。让我们开始吧！
课程介绍
为什么学习三坐标？
了解三坐标测量在现代工业领域的重要性 和应用。
培训大纲
浏览本课程的各个模块和内容，了解将要 学习的知识。
课程目标
明确学习目标，并为您提供有效的培训路 径。
预期成果
了解完成本课程后将具备的技能和能力。
三坐标基础知识
坐标系统
学习三坐标的基本概念和工 作原理，包括坐标系和坐标 轴。
测量工具
了解常用的三坐标测量仪器 和其功能，掌握正确的使用 方法。
测量精度
探索测量精度的重要性，学 习如何评估和提高测量精度。
2024版三坐标测量培训教程课件
目录
• 三坐标测量基础 • 三坐标测量操作 • 数据处理与分析 • 误差来源与补偿技术 • 典型案例分析 • 三坐标测量发展趋势与展望
01
三坐标测量基础
三坐标测量原理
01
02
03
坐标系的建立
通过三个互相垂直的坐标 轴（X、Y、Z）建立三维 坐标系，确定被测物体在 空间中的位置。
壁厚较薄、刚度较差、易变形等。
03
测量步骤
建立零件的三维模型，确定测量点 和路径，进行数据采集和处理，生
成测量报告。
02
测量方法
采用接触式测量，如三坐标测量机、 测微仪等。
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注意事项
保证测量设备的精度和稳定性，选 择合适的夹持方式和测量力，避免
零件的变形和损坏。
齿轮类零件的测量
齿轮类零件的特点
形状复杂、尺寸精度要求高、齿形齿向精度要求高 等。
降。
误差补偿技术介绍
软件补偿
通过测量软件对测量数据进行实时修正，以消除误差。
硬件补偿
在测量设备上增加补偿装置，如温度补偿器、湿度补偿器等，以 减小环境因素对测量精度的影响。
组合补偿
综合运用软件补偿和硬件补偿技术，以最大限度地提高测量精度。
提高测量精度的方法
选择高精度测量设备
控制环境因素
采用更高精度的测量设备可以直接提高测量 精度。
控制系统
负责控制测量机的运动、数据采 集和处理等任务，通常由计算机 和相关软件组成。
数据处理与分析软件
对测量数据进行处理、分析和输 出，提供测量结果和图形化展示。
三坐标测量机分类及应用
桥式三坐标测量机
具有高精度、高稳定性和高效率等特 点，广泛应用于机械制造、汽车制造、 航空航天等领域。
ArcGIS10.2 学习课程——2.坐标系基础和投影变换
坐标是GIS数据的骨骼框架，能够将我 们的数据定位到相应的位置，为地图 中的每一点提供准确的坐标。 如经纬度下经度、纬度， 平面中，Y
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什么是坐标系？
比方说，公路里碑上的公里数，通常是从 大城市起算的；说某某建筑有多高，一般 是从地面算起。这就是说，地球上任何一 点的位置都是相互联系，都有一定相对关 系。我们测绘地面上点的位置，也是一样， 也要有一个起算标准，不然就分不出高低、 这了。测绘地面上某个点的位置时，需要 两个起算点：一是平面位置，一是高程。 计算这两个位置所依据的系统，就叫坐标 系统和高程系统。
二、坐标系介绍
1.ArcGIS的坐标，投影文件的含义 2.北京54坐标系、西安80坐标系、WGS84的区 别 3.3度，6度分带含义 4.ArcGIS坐标系统文件说明 5.ArcGIS坐标系中两个坐标系统 6.定义坐标系 7.常见问题解决
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二、坐标系统介绍
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椭球体（Spheroid）
众所周知我们的地球表面是一个凸凹不平的表面，而对于地 球测量而言，地表是一个无法用数学公式表达的曲面，这样 的曲面不能作为测量和制图的基准面。假想一个扁率极小的 椭圆，绕大地球体短轴旋转所形成的规则椭球体称之为地球 椭球体。地球椭球体表面是一个规则的数学表面，可以用数 学公式表达，所以在测量和制图中就用它替代地球的自然表 面。因此就有了地球椭球体的概念。 地球椭球体有长半径和短半径之分，长半径（a）即赤道半径， 短半径（b）即极半径。f=(a-b)/a为椭球体的扁率，表示椭球 体的扁平程度。由此可见，地球椭球体的形状和大小取决于a、 b、f 。因此，a、b、f 被称为地球椭球体的三要素。
海克斯康三坐标初级培训教程
PcDmis；初级培训教程；培训课程目标； CourseObjectives；?了解为什么并且如何进行测头校正?完全理解如何建；直角坐标系；直角坐标系；直角坐标系；MicrovalOlderMistral；MicroXcel&；XcelMachine坐标轴规定；Scir occo&TyphoonMach；坐标轴规定；XX；直角坐标系；测PcDmis初级培训教程培训课程目标Course Objectives? 了解为什么并且如何进行测头校正 ? 完全理解如何建立零件坐标系 ? 学会如何编辑零件的测量程序 ? 从头到尾编制合理的有条理的工件测量程序直角坐标系直角坐标系直角坐标系ZMicroval Older MistralZMicroXcel &Xcel Machine 坐标轴规定Scirocco & Typhoon Machine坐标轴规定YX XY直角坐标系测量机的空间范围可用一个立方体表示。
立方体的每条边是测量机的一个轴向。
三条边的交点为机器的原点。
ZY原点X直角坐标系每个轴被分成许 Z 多相同的分割来表示测量单位。
10 测量空间的任意一点可被期间的唯一一组X、Y 、Z值来定义。
5 105Y| | | | 5 | | | |10X直角坐标系实例 1Z测量点的坐标分 10 别是:X = 10 Y=5 Z=55 5 10Y| | | | 5 | | | | 10X直角坐标系实例 2测量点的坐标分 10 别是: ZX=0 Y=05 10 5YZ=5| | | | 5 | | | | 10X直角坐标系实例 3Z测量点的坐标分 10 别是:X = 10 Y = 105 10 5YZ=0| | | | 5 | | | |10X测座和触发测头关节旋转测座测座的A角以7.5 °分度从0 °旋转到105 °A 角旋转关节旋转测座B角从-180 °到 180 °以7.5 °的分度(按顺时针、逆时针)旋转B 角旋转关节旋转测座正如TP20这样的机械测头，包括3个电子接触器，当测杆接触物体使测杆偏斜时，至少有一个接触器断开，此时机器的X、Y、Z 光栅被读出。
海克斯康三坐标初级培训教程
PcDmis；初级培训教程；培训课程目标；CourseObjectives；"了解为什么并且如何进行测头校正"完全理解如何建；直角坐标系；直角坐标系；直角坐标系；MicrovalOlderMistral；MicroXcel&；XcelMachine坐标轴规定；Scirocco&Typho onMach；坐标轴规定；XX；直角坐标系；测PcDmis初级培训教程培训课程目标Course Objectives" 了解为什么并且如何进行测头校正" 完全理解如何建立零件坐标系" 学会如何编辑零件的测量程序" 从头到尾编制合理的有条理的工件测量程序直角坐标系直角坐标系直角坐标系ZMicroval Older MistralZMicroXcel &Xcel Machine 坐标轴规定Scirocco & Typhoon Machine坐标轴规定YX XY直角坐标系测量机的空间围可用一个立方体表示。
立方体的每条边是测量机的一个轴向。
三条边的交点为机器的原点。
ZY原点X直角坐标系每个轴被分成许Z 多相同的分割来表示测量单位。
10 测量空间的任意一点可被期间的唯一一组X、Y 、Z值来定义。
5 105Y| | | | 5 | | | |10X直角坐标系实例1Z测量点的坐标分10 别是:X = 10 Y=5 Z=55 5 10Y| | | | 5 | | | | 10X直角坐标系实例2测量点的坐标分10 别是: ZX=0 Y=05 10 5YZ=5| | | | 5 | | | | 10X直角坐标系实例3Z测量点的坐标分10 别是:X = 10 Y = 105 10 5YZ=0| | | | 5 | | | |10X测座和触发测头关节旋转测座测座的A角以7.5 °分度从0 °旋转到105 °A 角旋转关节旋转测座B角从-180 °到180 °以7.5 °的分度(按顺时针、逆时针)旋转B 角旋转关节旋转测座正如TP20这样的机械测头，包括3个电子接触器，当测杆接触物体使测杆偏斜时，至少有一个接触器断开，此时机器的X、Y、Z 光栅被读出。
三坐标 培训教程 ppt课件
ppt课件
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直角坐标系
ppt课件
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直角坐标系
直角坐标系
Z Microval
MicroXcel & Xcel Machine 坐标轴规定
Y
Older Mistral
Z
Scirocco & Typhoon Machine
坐标轴规定
Y
X X
ppt课件
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2.2.三坐标测量原理
几何量测量是以点的坐标位置为基础的，它分 为一维、二维和三维测量。坐标测量机是一种 几何量测量仪器，它的基本原理是将被测零件 放入它容许的测量空间，精密地测出被测零件 在X、Y、Z三个坐标位置的数值，根据这些点 的数值经过计算机数据处理，拟合形成测量元 素，如圆、球、圆柱、圆锥、曲面等，经过数 学计算得出形状、位置公差及其他几何量数据 。
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二. 控制系统(控制柜)
ppt课件
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5.活动桥式测量机的构成和及功能
三. 测头系统是数据采集的传感系统,测座 分为手动和自动两种..
一般有四部分组成, 1.测座2转接器,3传感 器 4. 测杆
ppt课件
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典型的几种测头(手动)
MH8(手动分度测座)：
紧凑的可分度测座，专为小型手动测量机设计
3. 锁定/解开特性，便于实现定位并解除了不
必要的磨损
4. 便于读取的刻度显示，可快速重定位到校
正过的位置
5. 最大加载：EM2 TP20加长75mm(MIP
60mm)
6. 自重：210g（不包括shank）
ppt课件
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典型的几种测头(自动)
PH10M/PH10MQ/H属于功能 强大的分度机动测座，能够携带 长加长杆和各种测头。具备高度 可重复性的动态连接，允许快速 的测头或加长杆更换而不需要重 新校正。
三坐标培训教程
三坐标培训教程一、教学内容本节课我们将学习三坐标培训教程的第一部分，主要内容包括：三坐标系统的组成、三坐标测量原理、三坐标测量机的操作步骤等。
二、教学目标1. 让学生了解三坐标系统的组成及作用。
2. 使学生掌握三坐标测量原理。
3. 培养学生熟练操作三坐标测量机的能力。
三、教学难点与重点重点：三坐标系统的组成、三坐标测量原理、三坐标测量机的操作步骤。
难点：三坐标测量原理的理解和应用。
四、教具与学具准备教具：三坐标测量机、模型零件、操作软件。
学具：笔记本电脑、操作手册、学习资料。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师展示一个模型零件，询问学生如何测量其尺寸。
引导学生思考三坐标测量系统的应用。
2. 知识讲解：教师讲解三坐标系统的组成，包括X轴、Y轴、Z轴和测量头。
讲解三坐标测量原理，引导学生理解测量过程。
3. 操作演示：教师操作三坐标测量机，示范测量过程。
包括：启动软件、放置零件、调整测量头、开始测量、数据输出等步骤。
4. 学生实践：学生分组操作三坐标测量机，进行实际测量。
教师巡回指导，解答学生疑问。
5. 例题讲解：教师选取典型例题，讲解三坐标测量原理在实际应用中的体现。
6. 随堂练习：学生独立完成练习题，巩固所学知识。
7. 板书设计：8. 作业设计作业题目：1. 三坐标系统的组成是什么？请简要描述各部分的作用。
2. 请解释三坐标测量原理。
答案：1. 三坐标系统的组成包括X轴、Y轴、Z轴和测量头。
X轴、Y轴、Z轴用于确定零件在空间中的位置，测量头用于测量零件的尺寸。
2. 三坐标测量原理是通过测量机测量头获取零件上特定点的坐标值，根据坐标值计算出零件的尺寸。
3. 操作步骤略。
六、课后反思及拓展延伸教师引导学生反思本节课所学内容，巩固知识点。
同时，鼓励学生探索三坐标测量在其他领域的应用，拓展知识面。
七、教学内容扩展根据教学进度，后续课程将涉及三坐标测量机的维护保养、测量软件的使用、复杂零件的测量等内容。
重点和难点解析一、教学内容本节课我们将学习三坐标培训教程的第一部分，主要内容包括：三坐标系统的组成、三坐标测量原理、三坐标测量机的操作步骤等。