步进电机升降速曲线控制方法
步进电机升降速曲线控制方法
在一些控制简单或要求低成本的运动控制系统中，经常用步进电机做执行元件。步进电
机在这种应用场合下最大的优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度进行控
制。但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。
如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待
的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现象。因此步进电机开环控制系统中，如何防
止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。
失步和过冲现象分别出现在步进电机启动和停止的时候。一般情况下，系统的极限启动
频率比较低，而要求的运行速度往往比较高。如果系统以要求的运行速度直接启动，因为该
速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生堵
转。系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统
惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，会使步进电机转子转到接近终
点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。
为了克服失步和过冲现象，应在步进电机启停时进行如图1所示的升降速控制。
从图 1 可以看出，L2段为恒速运行，L1 段为升频，L3段为降频，按照“失步”的定义，
如果在 L1 及 L3 段上升及下降的控制频率变化大于步进电机的响应频率变化，步进电机
就会失步，失步会导致步进电机停转，经常会影响系统的正常工作，因此，在步进电机变速
运行中，必须进行正确的升降速控制。
以下按不同的控制单元，介绍几种常用的步进电机升降速控制方法。
1、运动控制卡作上位控制单元——以MPC01系列运动卡为例
MPC01系列运动控制卡可以作为PC机运动控制系统的核心控制单元。卡上的专用运动控
制芯片可自动进行升降速计算。其运动控制函数库中也有专门进行梯形升降速运动参数设置
的函数——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其参数定义如下：
ch: 设定的轴号。
ls: 设定低速（起始速度）的值。 单位为pps（脉冲/秒）
hs: 设定高速（恒速段）的值。单位为pps（脉冲/秒）
accel：设定加速度大小。单位为ppss（脉冲/秒/秒）
用户在调用运动指令函数时，只需指定总的脉冲数， 运动控制卡上的专用运动控制芯
片便按照set_profile函数设置的运动参数自动进行升降速计算，而不会占用PC机的CPU
资源。
2、用具有运动控制功能的PLC做上位控制单元——以松下FP0系列PLC为例
松下FP0系列PLC具有专用的运动控制指令，其CPU单元可自动进行图1所示的升降
速计算。和MPC01系列运动控制卡相似，用户只需设置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加
速时间t和所需发的脉冲数P。运行此程序段，当PLC检测到输入端X2的一个上跳变时，
便自动执行如图1所示的升降速脉冲输出功能。
3、用单片机做上位控制单元
采用微机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，升速时使
脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。采用定时器中断方式控制电机变速时，实际上
是不断改变定时器装载值的大小。
单片机在控制电机加减速的过程中，一般用离散方法逼近理想的升降速曲线。加减速的
斜率在直线加速过程中，速度不是连续变化，而是按分档阶段变化，为与要求的升速斜率相
逼近，必须确定每个台阶上的运行时间。时间Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可
由理论或实验确定，以升速最快而又不失步为原则。每个台阶的运行步数为为
Ns=fsΔt=sΔN，反映了每个速度台阶运行步数与当前速度s之间的关系，程序执行过程中，
每次速度升一档，都要计算这个台阶应走的步数，然后以递减方式检查，当减至零时，该档
速度运行完毕，升入又一档速度。
电机在升速过程中，对升速总步数进行递减操作，当减至零时升速过程结束，转入匀速
运转过程。减速过程的规律与升速过程相同，只是按相反的顺序进行。在步进电机的启停过
程中，根据控制系统的具体特点，采用上述三种升降速控制方式之一，都可以避免电机失步
或过冲，达到比较精确的控制。
电机速度 控制 曲线
电机速度控制曲线
电机速度控制曲线是指根据特定的输入信号，控制电机输出的速度变化曲线。
一般来说，电机速度控制曲线可以分为以下几种类型：
1. 线性控制曲线：线性控制曲线表示电机速度随输入信号线性变化。
当输入信号增加时，电机速度也按照线性关系增加。
2. 饱和控制曲线：饱和控制曲线表示在一定范围内，电机速度保持稳定，超过该范围后电机速度不再变化。
这种控制方式常用于需要在特定速度范围内保持电机速度稳定的应用。
3. 双曲线控制曲线：双曲线控制曲线表示电机速度随输入信号增加而先增加后趋于平缓。
这种控制方式常用于需要在开始时快速启动电机，然后逐渐减速并维持在一定速度范围内的应用。
4. S型控制曲线：S型控制曲线表示电机速度随输入信号增加
而先缓慢增加，然后加速增加，并在达到一定速度后逐渐减速。
这种控制方式常用于需要在启动时逐渐增加电机速度并在达到一定速度后稳定的应用。
5. 跳变控制曲线：跳变控制曲线表示电机速度在两个或多个预定速度之间进行跳变。
跳变控制曲线常用于需要在不同速度之间切换的应用。
需要注意的是，不同的电机和控制系统可能采用不同的速度控
制曲线，具体的控制曲线形式可以根据实际需求进行设计和调整。
步进电机调速方法
一、变极对数调速方法这种调速方法是用改变定子绕组的接红方式来改变笼型电动机定子极对数达到调速目的，特点如下： 1、具有较硬的机械特性，稳定性良好； 2、无转差损耗，效率高； 3、接线简单、控制方便、价格低； 4、有级调速，级差较大，不能获得平滑调速； 5、可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用，获得较高效率的平滑调速特性。
本方法适用于不需要无级调速的生产机械，如金属切削机床、升降机、起重设备、风机、水泵等。
二、变频调速方法变频调速是改变电动机定子电源的频率，从而改变其同步转速的调速方法。
变频调速系统主要设备是提供变频电源的变频器，变频器可分成交流－直流－交流变频器和交流－交流变频器两大类，目前国内大都使用交－直－交变频器。
其特点： 1、效率高，调速过程中没有附加损耗； 2、应用范围广，可用于笼型异步电动机； 3、调速范围大，特性硬，精度高； 4、技术复杂，造价高，维护检修困难。
5、本方法适用于要求精度高、调速性能较好场合。
三、串级调速方法串级调速是指绕线式电动机转子回路中串入可调节的附加电势来改变电动机的转差，达到调速的目的。
大部分转差功率被串入的附加电势所吸收，再利用产生附加的装置，把吸收的转差功率返回电网或转换能量加以利用。
根据转差功率吸收利用方式，串级调速可分为电机串级调速、机械串级调速及晶闸管串级调速形式，多采用晶闸管串级调速，其特点为： 1、可将调速过程中的转差损耗回馈到电网或生产机械上，效率较高； 2、装置容量与调速范围成正比，投资省，适用于调速范围在额定转速70％－90％的生产机械上； 3、调速装置故障时可以切换至全速运行，避免停产； 4、晶闸管串级调速功率因数偏低，谐波影响较大。
5、本方法适合于风机、水泵及轧钢机、矿井提升机、挤压机上使用。
四、绕线式电动机转子串电阻调速方法绕线式异步电动机转子串入附加电阻，使电动机的转差率加大，电动机在较低的转速下运行。
串入的电阻越大，电动机的转速越低。
步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用
Control System Design of Acceleration and Deceleration Curves of Stepping Motor and Its Application
WANG Yong , WANG Wei , YANG Wen2tao
( Research Center of Information and Control , Dalian University of Technology , Dalian 116023 , China)
2ineering of China
Sep . 2 0 0 8 Vol . 15 ,No . 5
文章编号 :167127848 (2008) 0520576204
步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用
王 勇 , 王 伟 , 杨文涛
(大连理工大学 信息与控制研究中心 , 辽宁 大连 116023)
针对上述问题 , 本文提出基于 ARM7 微处理器 的步进电机的嵌入式控制系统 。在简要介绍使用 ARM7 对步进电机实现控制的基础上 , 进行了两种 步进电机升降速曲线 , 即分段线性加速[1] 和 S 型曲 线加速[2] 的设计与实现 , 并且给出这两种曲线在工 业定长系统中的应用对比 。
2 升降速曲线控制系统结构
①目前 , 最常用的单色 LCD 控制器 SED1335 的数据传输速度相对于 ARM7 控制器来讲显得十分 缓慢 , 经过初期计算和实际测量 , 刷新一屏 320 3 240 点的图片最快需 130 ms 左右 , 所以在显示任务 繁重的时候其他任务的实时性很难保证 , LCD 屏显 示的速度成了整个系统的瓶颈 。可以选择一款片内 集成 LCD 控制器的微控制器 , 或使用两片微控制 器分别负责人机交互和控制来解决这个问题 。集成 LCD 控制器的微控制器价格普遍偏高 , 因此采取了 第二种解决方法 , 并且通过职责分开 , LPC2132 专 门负责控制 , 大大提高了系统的实时性 , 可以满足 更为苛刻的系统需求 。 ②通过职责分开 , 增加了系 统设计的并行性和修改的灵活性 。在设计控制程序 的同时 , 其他模块的设计工作可以同时进行 , 并且 两个部分可以单独调试 , 互不影响 。同时 , 当需要 修改系统功能时 , 可以只对相关的控制器一侧进行 改动 , 不会影响另一侧的控制器功能 , 从而使功能 修改变得简单易行 。
基于指数型曲线的步进电动机升降速控制方法
基于指数型曲线的步进电动机升降速控制方法
张立强;谈世哲
【期刊名称】《工矿自动化》
【年(卷),期】2010(036)003
【摘要】传统的速度控制策略是匀加减速控制,无法使步进电动机的速度平稳地过渡到稳速运行状态,因而不适用于动态性能要求较严格的场合;传统的控制器件多采用单片机,由于单片机是一种非并行执行的器件,各信号之间的同步性将受到一定的影响,软件编程实现速度控制也较为繁琐.针对上述问题,文章在指数型加减速曲线的速度控制理论的基础上,基于CPLD器件提出了一种脉冲连续可调的步进电动机升降速控制方法,详细介绍了该方法的具体实现.实际应用表明,脉冲连续可调的软件产生方法与硬件CPLD的有机结合,较好地实现了步进电动机的升降速控制,避免了失步与过冲现象,节省了硬件资源.
【总页数】4页(P85-88)
【作者】张立强;谈世哲
【作者单位】中国海洋大学信息科学与工程学院,山东,青岛,266000;中国海洋大学信息科学与工程学院,山东,青岛,266000
【正文语种】中文
【中图分类】TD614;TM383.6
【相关文献】
1.基于MATLABGUI的步进电动机升降速参数生成软件设计 [J], 范巧艳
2.基于PLC的步进电动机自动升降速控制设计 [J], 欧阳三泰;周琴
3.基于PLC的步进电动机升降速控制 [J], 王立红;梅丽凤
4.步进电动机升降速曲线的设计 [J], 孙耀杰;王丹;高丽哲;尹飞星
5.步进电机升降速曲线控制方法 [J], 无
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步进电机加减速控制
1 加减速控制算法1．1 加减速曲线本设计按照步进电机的动力学方程和矩频特性曲线推导出按指数曲线变化的升降速脉冲序列的分布规律，因为矩频特性是描述每一频率下的最大输出转矩，即在该频率下作为负载加给步进电机的最大转矩。
因此把矩频特性作为加速范围下可以达到(但不能超过)的最大输出转矩来拟订升降速脉冲序列的分布规律，就接近于最大转矩控制的最佳升降速规律。
这样能够使得频率增高时，保证输出最大的力矩，即能够对最大的力矩进行跟随，能充分的发挥步进电机的工作性能，使系统具有良好的动态特性。
由步进电机的动力学方程和矩频特性曲线，在忽略阻尼转矩的情况下，可推导出如下方程：式中，为转子转动惯量，K为假定输出转矩按直线变化时的斜率，τ为决定升速快慢的时间常数，在实际工作中由实验来确定。
fm为负载转矩下步进电机的最高连续运行频率，步进电机必须在低于该频率下运行才能保证不失步。
(1)式为步进电机的升速特性，由此方程可绘制出电机升速曲线。
(1)式表明驱动脉冲的频率f应随时间t作指数规律上升，这样就可以在较短的时间内使步进电机的转速上升至要求的运行速度。
鉴于大多数的步进电机的矩频特性都近似线性递减的，所以上述的控制规律为最佳。
1．2 加减速离散处理在本系统中，FPGA使用分频器的方式来控制步进电机的速度，升降速控制实际上是不断改变分频器初载值的大小。
指数曲线由于无法通过程序编制来实现，可以用阶梯曲线来逼近升速曲线，不一定每步都计算装载值。
如图l所示，纵坐标为频率，单位是步/秒，其实反映了转速的高低。
横坐标为时间，各段时间内走过的步数用N来表示，步数其实反映了行程。
图中标出理想升速曲线和实际升速曲线。
步进电机的升速过程可按以下步骤进行处理。
(1)若实际运行速度为fg，从(3．4)式中可算出升速时间为：(2)将升速段均匀地离散为n段即为阶梯升速的分档数，上升时间为tr，则每档速度保持时间为：程序执行过程中，对每档速度都要计算在这档速度应走的步数，然后以递减方式检查，即每走一步，每档步数减1。
单片机控制步进电机按S形曲线升降频设计_曹东杰
单片机控制步进电机按S 形曲线升降频设计*曹东杰,韩 峰,任云燕(北京理工大学机电工程学院,北京100081)[摘要]分析了步进电机升降频时发生失步、过冲的原因,提出了一种单片机控制的步进电机按S 形曲线升降频的方法。
该方法能有效提高定位系统定位的快速性和准确性且不必改变系统的硬件;同时可降低对步进电机功率的要求,降低系统功耗。
文中以一个二维角度定位系统为例介绍了该方法的应用实现,试验结果表明同一系统在采用S 形曲线升降频时的定位精度明显提高。
[关键词]步进电机;升降频;单片机;S 形曲线[中图分类号]TP 302 [文献标识码]BA Method to Accelerate or Decelerate the Speed of Step MotorControlled by Singlechip Following S CurveC AO Do ng -jie ,HAN Feng ,REN Yun -ya n(Schoo l o f M echatro nic Eng ineering ,Beijing Institute o f Techno lo g y,Beijing 100081,China )Abstract :This pa per analy sises the rea so n of lo sing step o r cra wling when step mo to r accele rate o r decelerate ,andint roduces a m etho d to accelera te o r decelera te the speed o f step mo to r co nt rolled by sing lechip following S curv e .O n the o ne hand ,the v elocity a nd the precisio n o f the system can be impro v ed ,o n the o ther hand ,the system 's har dw ar e needn 't to be cha ng ed and the po w er of the system can be lo we r while using this method.An a ng ular o rientatio n sy s-tem is intro duced in o rder to illumina te ho w to use this method.At last this paper g iv es the result o f the test in w hich to w differ ent methods are co mpa red .Key words :step mo tor;accele rate o r deceler ate speed;sing lechip;S curv e1 引 言图1 步进电机典型的矩频特性曲线要实现步进电机的快速准确定位就要保证电机在不失步和过冲的情况下起、停,并以最快的速度运行到指定的位置。
步进电机控制速度的方法
步进电机控制速度的方法 步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。 步进电机转速度是根据输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。 所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。以加速实例加以说明：加速过程是由基础频率(低于步进电机的直接起动最高频率)与跳变频率(逐渐加快的频率)组成加速曲线(降速过程反之)。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。 步电机系统解决方案 加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到最佳控制效果。指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，就会难以实现步进电机的高速旋转。 深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓(SHINANO KENSHI)混合式步进电机、日本脉冲(NPM)永磁式步进电机、减速步进电机、带刹车步进电机、直线步进电机、空心轴步进电机、防水步进电机以及步进驱动器、减振垫、制振环、电机引线、拖链线、齿轮、同步轮、手轮等专业配套产品。我们还供应德国TRINAMIC驱动芯片和日本NPM运动控制芯片。根据客户配套需要，我们还可以 步电机系统解决方案 提供其他种类及其他品牌微电机产品的配套服务。也提供NPM的线性磁轴电机(直线电机)及技术支持和服务。 步电机系统解决方案
如何实现步进电机中的速度调节控制设计
如何实现步进电机中的速度调节控制设计引言对步进电机的控制是经济型数控系统开发时的一项重要内容，其中对步进电机运动过程中的升降速控制是重点。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
1 步进电机动态特性分析由于步进电机的输出转矩随步进频率的增加而减少，根据步进电机的动态特性，可以通过其动力模型（二阶微分）描述：式中：J—系统的总转动惯量θ—转子的转角β—阻尼系数k—与θ成某种函数关系的比例因子Tz—摩擦阻力矩及其它与β无关的阻力矩之和Td—步进电机所产生的电磁驱动转矩式中，—惯性扭矩—角加速度显然，惯性扭矩应小于最大电磁转矩Td，在升速阶段角加速度越大越好，使得到达匀速的时间越短，但在加速阶段为了减小对系统的冲击不应该突变，故在不失步的前提之下，在加速阶段。
步进电机的加减速控制
步进电机的加减速控制一、引言随着科学技术的发展和微电子控制技术的应用，步进电机作为一种可以精确控制的电机，广泛应用在高精密加工机床，微型机器人控制，航天卫星等高科技领域。
二、步进电机的原理步进电机是一种控制用的特种电机，它无法像传统电机那样直接通过输入交流或直流电流使其运行，而是需要输入脉冲电流来控制电机的转动，所以步进电机又称为脉冲电机。
其功能是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移，即给一个脉冲电信号，电机就转动一个角度或前进一步。
按励磁方式可以分为反应式、永磁式和混合式三种类型，本设计中选用的是反应式步进电机，其结构如图 1 所示。
这是一台四相反应式步进电机的典型结构。
共有4 套定子控制绕组，绕在径向相对的两个磁极上的一套绕组为一相，也就是说定子上两个相对的大齿就是一个相，电机按照A —B —C —D — A 的顺序不断接通和断开控制绕组，转子就会一步一步的连续转动。
其转速取决与各控制绕组通电和断电的频率，即输入的脉冲频率。
旋转的方向则取决与各控制绕组轮流通电的顺序。
三、步进电机的驱动控制步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专门的步进电机驱动控制器。
步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。
步进电机驱动系统的性能，不仅取决于步进电机自身的性能，也取决于步进电机驱动器的优劣。
步进电机的驱动方式有很多种，包括单电压驱动、双电压驱动、斩波驱动、细分驱动、集成电路驱动和双极性驱动。
本设计选用的是恒频脉宽调制细分驱动控制方式，这是在斩波恒流驱动的基础上的进一步改进，既可以使细分后的步距角均匀一致，又可以避免复杂的计算。
四、恒频脉宽调制细分电路的设计1、脉冲分配的实现在步进电机的单片机控制中，控制信号由单片机产生。
它的通电换相顺序严格按照步进电机的工作方式进行。
通常我们把通电换相这一过程称为脉冲分配。
本设计中选用8713 脉冲分配器芯片来进行通电换相控制。
2、系统控制电路设计步进电机控制系统主电路设计如图 2 所示。
步进电机的速度控制及运动规律
脉冲频率为：l/fn=Tn=Tl-(n-l)A/fO (3)上式分别显示了脉冲数n与脉冲频率fn和时间tn的关系。
令△/«)=■即加速阶段相邻两脉冲周期的减量，则上述公式简化为：tn=(n-l)Tl-(n-2)(n-l)6/2 (4)l/fn=Tl-(n-l)6 (5)联立(4)、(5),并简化fn与tn的关系，得出加速阶段的数学模型为：/= --- ,2B-C FA+\IB-Ct2(6)其中，是常数，其值与定时器初值及定时器变化量有关，A=-6, B=(2Tl+6)2,C=86o加速阶段脉冲频率的变化为：山（A*B — CFy/B-CF⑺从(6)、(7)式可以看出，在加速阶段，脉冲频率不断升高，且加速度以二次函数增加。
这种加速方法对步进电机运行十分有利，因为启动时，加速度平缓，一旦步进电机具有一定的速度，加速度增加很快。
这样一方面使加速度平稳过渡，有利于提高机器的定位精度，另一方面可以缩短加速过程，提高快速性能。
对于减速阶段，按照与上述类似的分析方法，可以得出脉冲频率特性的表达方式为：•4+jB 十Cf# __________ — 4Cr _______dt QA + Vfi + cr2)2 x+ Ct2(9)其中，A=-6, B=(2T1-6)2,C=86, T1为减速开始时脉冲周期，6为减速阶段相邻两个脉冲周期的增童。
由于Tl»8,则B=4T12,由(8). (9)式可以看出，脉冲频率在减速阶段不断下降, 且加速度为负，绝对值以二次函数减小。
这种减速性能对步进电机同样有利，它使步进电机在减速时能够平稳地停止而没有冲击，提髙了机器的定位精度。
综上所述，可以得出本设计的脉冲频率特性(见图3)。
图3脉冲频率特性实验及总结该方法己经成功的应用于本人设计的智能运动控制单元，通过开发Windows环境下的控制软件，利用VC卄设计良好的控制接口界面，方便地实现了运动方式.速度.加减速的选择和位置控制，具有一定程度的智能。