自动控制原理课程设计(温度控制系统的分析与校正)最终版本
课 程 设 计 题 目 温度控制系统的分析与校正 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 姓 名 指导教师
2012 年 1 月 2 日
学 号： 0120911360302 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 温度控制系统的分析与校正 初始条件：某温箱的开环传递函数为2()(51)speGsss
要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等
具体要求） 1、 试用Matlab绘制其波特图和奈奎斯特图，计算相角裕度和幅值裕度； 2、 试设计超前校正装置，使系统的相角裕度增加10度； 3、 用Matlab对校正后的系统进行仿真，画出阶跃响应曲线。
时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1.5 分析、计算 2.5 编写程序 2.5 撰写报告 1 论文答辩 0.5
指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日
10 目 录 引 言 ....................................................................................................................... 1 1 系统开环传递函数分析 ....................................................................................... 2 1.1比例环节--1 ...................................................................................................................... 2 1.2积分环节--1/S ................................................................................................................... 2 1.3惯性环节--1/(5s+1) ........................................................................................................... 3 1.4延迟环节--e-2s ................................................................................................................... 3 1.5开环传递函数--Gp(s) ........................................................................................................ 3 2 利用Matlab分析传递函数.................................................................................. 4 2.1绘制波特图 ....................................................................................................................... 4 2.2绘制奈奎斯特图 ............................................................................................................... 6 2.3计算相角裕度 ................................................................................................................... 7 2.4计算幅值裕度 ................................................................................................................... 7 3设计超前校正装置 ................................................................................................ 8 3.1无源超前校正装置 ........................................................................................................... 8 3.2确定校正函数 ................................................................................................................... 9 3.2.1估算校正函数 .......................................................................................................... 9 3.2.2检验相角裕度 .......................................................................................................... 9 3.2.3增大补偿角后确定校正函数 ................................................................................ 10 3.3校正装置参数设置 ......................................................................................................... 12 4校正后系统的仿真以及其阶跃响应曲线 .......................................................... 13 4.1仿真校正后的系统 ......................................................................................................... 13 4.2阶跃响应曲线的绘制 ..................................................................................................... 13 结束语 ..................................................................................................................... 15 参考文献 ................................................................................................................. 16 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 1 引 言
本次课程设计要求运用所学的理论知识去分析并设计校正温度控制系统的开环传递函数,并通过软件Matlab辅助设计。 自动控制原理如今已经运用到我们的各个领域了，如温度控制、气压控制、水位控制、航天控制等等，通过自动控制原理的运用极大的改变着我们的生活，使我们的生活变得简单而又丰富多样。而此次课程设计要求我们利用自动控制原理相关知识以及Matlab软件，并通过查阅相关资料来分析并校正一个温箱的开环传递函数。这不仅要求我们学好书本上的知识，还要求我们能够灵活的运用所学的理论知识，将理论知识与实践相结合，通过使用功能强大的软件Matlab分析并协助解决相关问题。这将很大程度的锻炼我们的自主学习能力以及动手解决实际问题的能力。通过此次课程设计应该掌握一些简单的开环传递函数的分析与校正，更重要的是学会一种解决问题的方法，为我们将来分析和校正更复杂的传递函数打下坚实基础。 学会综合分析自动控制原理类问题在当今社会更显得尤为重要，因此，这次课程设计将是一个良好的开端，为进一步深入研究打下良好的基础。 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书
2 1 系统开环传递函数分析
系统的开环传递为：2()(51)speGsss，容易看出传递函数Gp(s)由比例、积分、惯性、延迟四个环节共同组成。
1.1比例环节--1 系统传递函数Gp(s)的比例环节为1，它的基本特性如下： 比例环节的传递函数为：G(s)=1，频率特性为：G(jw)=1； 幅值特性为：A(w)=|G(jw)|=1，相频特性为：(w)=G(jw)=0°； 对数幅频特性为：L(w)=20lgA(w)=20lg1=0，对数相频特性为：(w)=0°； 对数幅频特性L(w)是w轴线。
1.2积分环节--1/S 系统传递函数Gp(s)的比例环节为1/s，它的基本特性如下： 积分环节的传递函数为：G(s) = 1/s，频率特性为：G(jw) = 1/jw = e-j90/w ； 幅频特性为：A(w) = |1/jw | = 1/w，相频特性为：(w) = (1/jw) = -90°； 对数幅频特性为：L(w) = 20lgA(w) = 20lg(1/w) = -20lgw，对数相频特性为：(w) = -90°。 由于Bode图的横坐标按lgw刻度，故上式可视为自变量为lgw，因变量为L(w)的关系式，因此该式在Bode图上是一个直线方程式。直线的斜率为−20dB/dec。当ω=1时，−20lgw=0 ，即L(1) = 0 ，所以积分环节的对数幅频特性是与w轴相交于w = 1，斜率为−20dB/dec的直线。积分环节的相频特性是(w) = -90°，相应的对数相频特性是一条位于w轴下方，且平行于w轴的水平直线。
自动控制原理课程设计 超前校正
自动控制原理课程设计一． 设计题目1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2.掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。
3.掌握利用matlab 对控制理论内容进行分析。
4.提高大家分析问题解决问题的能力。
二． 题目任务及要求题目1：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数()()10+=s s K s G 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差rad e ss 151<； （2）系统校正后，相位裕量 45≥γ。
（3）截止频率s rad c /5.7≥ω。
设单位负反馈系统的开环传递函数为)1()(+=s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：(1) 相角裕度045≥γ；(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为1.0=sse ； (3) 系统的剪切频率wc <4.4rad/s 。
(4)模值余度h ≥10dBk=10;num1=[1];den1=conv([1 0],[1 1]); sys1=tf(k*num1,den1); figure(1);Margin(sys1);hold onfigure(2);sys=feedback(sys1,1) step(sys)Transfer function:10-------s^2 + s未校正前的Bode图未校正前的的阶跃响应曲线由图可以看出未经校正的Bode图及其性能指标，还有如图（-2）所示的未校正的系统的阶跃响应曲线。
由图（-1）可以看出系统的：模值稳定余度; h=∞dB; -pi穿越频率：Wg=∞dB；相角稳定余度为γ=180剪切频率：Wc=3.08rad/s；由图（-1）可以知道，系统校正前，相角稳定余度=18<45。
为满足要求，开环系剪切频率wc=3.08rad/s<4.4rad/s。
自动控制课程设计报告 乔垒垒
自动控制理论课程设计设计题目温度控制系统姓名乔垒垒学号 1009101022 专业自动化班级 1002班指导教师李俊华设计时间 2012年12月18日第一章绪论 (1)1.1自动控制理论的背景 (1)1.2自动控制理论的发张 (1)第二章温度控制系统总体方案设计 (3)2.1温度控制系统简易图 (3)2.2温度控制系统的方块图 (3)第三章各环节的建立 (4)3.1 电压放大电路 (4)3.2 功率放大电路 (5)3.3 直流伺服电动机电路 (5)第四章温度控制系统分析 (6)4.1根轨迹系统分析 (6)第五章系统分析校正 (8)5.1系统的分析 (8)5.2温度系统的校正 (9)第六章总结 (11)6.1学习体会 (11)参考文献 (12)第一章绪论1.1自动控制理论的背景自动控制原理是人类征服自然地生产实践活动中孕育、产生、并随着社会生产和科学技术进步而不断发展完善起来的。
自动控制原理的作用日益突出，自动控制技术的运用大大提高劳动生产率和产品质量，同时也改变了劳动条件，在在改善人类的居住环境和提高生活质量方面发挥了非常重要的作用。
自二十世纪中叶以来，在工程和科学发展中，自动控制技术的应用起着极为重要的作用。
导弹能够准确地命中目标，人造卫星能按预定的轨道运行并返回地面，宇宙飞船能准确地在月球着陆，并重返地球，都是由于自动控制技术迅速发展的结果。
工业生产过程中诸如对压力、温度、湿度、流量、频率、物位、成分等方面的控制，都是自动控制技术的重要组成部分。
《自动控制原理》是自动控制技术的理论基础，是一门理论性较强的工程科学。
根据自动控制技术发展的不同阶段，自动控制理论一般可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。
经典控制理论的内容主要以传递函数为基础，研究单输入、单输出一类自动控制系统的分析和设计问题。
由于发展较早，现已成熟。
在工程上，相当成功地解决了大量实际问题，因此它是研究自动控制系统的重要理论基础。
自动控制原理课程设计报告1
自动控制原理课程设计课题：自动控制原理课程设计专业：电气工程及其自动化班级：期：2014.12.22-2014.12.29 成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1设计目的 (1)2设计要求 (1)3设计题目 (1)4实现过程 (2)4.1校正前系统的Bode图计算与稳定性（手工） (2)4.2校正前系统的根轨迹计算与闭环系统稳定性（手工） (3)4.3校正前系统幅频特性Matlab分析 (5)4.4校正前系统的奈奎斯特图Matlab仿真分析 (6)4.5校正后系统的Matlab仿真分析 (7)4.5.1校正装置的幅频特性 (7)4.5.2校正后系统幅频特性分析 (8)4.5.3校正后系统奈奎斯特图分析 (9)4.5.4校正后系统的截止频率ωc、相位裕量γ、穿越频率ωx和幅值裕量h计算 (11)5总结 (11)6参考文献 (11)自动控制原理课程设计报告1设计目的更加熟练掌握Bode图的作图方法，能够使用劳斯判据判定系统稳定性。
能够画出根轨迹图，并且根据分析出系统的稳定性。
掌握根据要求设计校正装置，学会使用Matlab分析Bode图，系统稳定性，能够作出根轨迹图，并且分析系统相关参数，能够使用Matlab分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。
计算校正后系统的截止频率ωc、相位裕量γ、穿越频率ωx和幅值裕量h。
用MATLAB分别画出系统校正前、后的开环系统奈奎斯特图，并进行分析。
能够利用所学知识分析校正装置对系统的影响。
2设计要求1、手动画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。
2、手动画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。
3、设计系统的串联滞后超前校正装置，使系统达到下列指标。
（1）静态速度误差系数K v ≥ 100s-1；（2）相位裕量γ ≥ 40°。
（3）截止频率ωc＝20rad/s。
4、给出校正装置的传递函数。
5、用MATLAB分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。
自动控制原理课程设计
电气校正装置在控制工程中有着广泛的应用，它通过将非电信号转换成电信号，不仅可以应用于电气控制系统，还可以应用于非电气控制系统。
控制系统的设计问题往往可以归结为设计正确的装置，具有合适的类型和参数值。
该校正装置可以对系统不变部分的特性缺陷进行补偿，使校正后的控制系统达到预先要求的性能指标。
常用的性能指标可以是时域指标，如上升时间、过冲、过渡时间等，也可以是频域指标，如相角裕度、增益裕度、谐振峰值、带宽等。
1.设单位负反馈系统的开环传递函数为G(S)=500/s(s+5)(s+10)。
2.标定前绘制系统根轨迹，判断闭环系统是否稳定。
3.设计了串级校正调节器。
修正后的系统需要满足以下指标：
(1)在单位斜率信号作用下，系统稳态误差小于0.01。
(2)超调MP小于15%，调整时间Ts<3<3秒。
(3)幅值稳定裕度GM>20，相角稳定裕度PM>45。
4.计算修正后系统的剪切频率和-p频率。
5.给出了校正装置的传递函数。
6.在SIMULINK中建立了系统的仿真模型，在前向信道中分别连接饱和非线性链路和环路非线性链路，观察和分析了非线性链路对系统
性能的影响。
自动控制原理课程设计--三阶系统分析与校正
自动控制原理课程设计--三阶系统分析与校正
随着工业化日益发展，自动控制相关的技术日趋重要，三阶系统分析与校正也变得更加重要了。
三阶系统是一种外增调控系统，具有以下特征：它具有反馈回路，并以反应延迟为组件。
在有效的调节过程中，三阶系统的表现更佳，能够更有效地进行调节，满足较高的精度要求。
因此，三阶系统分析与校正一直是自动控制原理书中重要的课程，也是许多工业相关专业常安排的课程。
三阶系统分析与校正课程的任务非常重要，主要包括三阶系统的建模、解析与数值分析，以及信号处理中系统的校正。
首先，要了解三阶系统的定性模型，以及系统的动态特性，掌握三阶系统的时延与振荡的影响原则。
其次，要掌握解析法及数值法，能够敏锐地指出未知系统的动态特性，分析系统的调节误差。
最后，要理解三阶系统的校正原理，掌握系统校正过程中的参数估计方法与滤波技术。
在实际应用中，能够用校正方法有效地改善系统的性能。
此外，三阶系统分析与校正还为许多智能技术与机器学习提供了坚实的把柄，比如自动机器人与机器视觉、智能控制与自主导航等先进技术。
在应用广泛的同时，三阶系统分析与校正课程也一直是重要的技术训练课程，对不同领域的工程师都有着十分重要作用。
通过学习三阶系统分析与校正课程，学生们将掌握分析、计算以及改善三阶系统性能的基础技术，更深入地认识自动控制的相关原理，并能灵活运用，能够更好地应用到实际工程中。
学习课程的重点，是培养学生的独立解决工程问题的分析、解决能力，帮助学生将自动控制原理技术付诸实施，最终让这些技术能够更好地服务于工业发展中。
单位负反馈系统校正——自动控制原理课程设计
目录1．设计题目 12.摘要 23、未校正系统的分析 33.1.系统分析 33.2.单位阶跃信号下系统输出响应 44、系统校正设计 74.1.校正方法 74.2.设计总体思路 74.3.参数确定 74.4.校正装置 94.5.校正后系统 104.6.验算结果 115、结果 135.1.校正前后阶跃响应对比图 135.2.结果分析 146、总结体会 157、参考文献 161．设计题目设单位负反馈系统的开环传递函数为：用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：1）相角裕度；2）在单位斜坡输入下的稳态误差为；3）系统的穿越频率大于2rad/s。
要求：1）分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后-超前校正）；2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）；3）用Matlab编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）；4）校正前后系统的单位阶跃响应图。
2.摘要用频率法对系统进行超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。
为此，要求校正网络的最大相位超前角出现在系统的截止频率处。
只要正确地将超前网络的交接频率1/aT和1/T设置在待校正系统截止频率Wc 的两边，就可以使已校正系统的截止频率Wc和相裕量满足性能指标要求，从而改善系统的动态性能。
串联超前校正主要是对未校正系统在中频段的频率特性进行校正。
确保校正后系统中频段斜率等于－20dB/dec，使系统具有45°～60°的相角裕量。
以加快系统的反应速度，但同时它也削弱了系统抗干扰的能力。
在工程实践中一般不希望系数a值很大，当a＝20时，最大超前角为60°，如果需要60°以上的超前相角时，可以考虑采用两个或两个以上的串联超前校正网络由隔离放大器串联在一起使用。
武汉科技大学自动控制原理课程设计【范本模板】
信息科学与工程学院课程设计报告书课程名称: 自动控制原理课程设计班级：自动化学号：姓名：指导教师：陈琳二○一三年十二月一、设计目的1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2.掌握对系统相角裕度、稳态误差和剪切频率以及动态特性分析。
3。
掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。
4。
提高分析问题解决问题的能力。
二、设计任务与要求2。
1设计任务2）在MATLAB 中编写如下程序： h1=tf([30],［1 0］)； h2=tf （［1],[0.1 1］）; h3=tf （［1],[0.2 1］)； h=h1＊h2*h3；[num,den]=tfdata （h)；［mag,phase ，w]=bode(num ，den ）; subplot(211)；semilogx(w ，20*log10(mag ）)；grid subplot(212）；semilogx （w ，phase ）;grid[gm ，pm,wcg ，wcp ］=margin （mag ，phase ，w)未校正前bode 图:由图知,相位裕度为 -17.2054°,截止频率为 9。
7680 rad/s 。
因为系统不稳定,不宜采用相位超前校正，故采用滞后校正。
（2）详细设计1）根据系统相位裕度大于45度的要求，串联校正后相角裕度应为：0002702545=+=+=εγγ又因为：()02200270)2.0arctan(1.0arctan 90180=---=c c ωωγ即:222002.013.0arctan =⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-c c ωω则可解的：1217.1-=s c ω当117.1-==s c ωω时,令未校正系统的开环增益为βlg 20，从而求出串联滞后校正装置的系数β，由于未校正系统的增益在11-=s ω时为30lg 20，故有2017.1lg 0lg 2030lg 20-=--β解的: 64.25=β选定： 1239.01-===s c ωτω 则: )11015.01-==s βτω于是，滞后网络的传递函数为：()()()39.064.2539.0++=s s s G c校正后系统开环传递函数为：()()()()()174.6512.011.0156.230++++=s s s s s s G 2）对于频率为11.0-=s ω,幅值为3的正弦输入信号稳态误差的检验： 因为系统的稳态误差传递函数为： ()()()s R s E =Φs er 所以有: ()()()()s G s s G c 0er G 1111s +=+=Φ 其频率特性为：()()()()()()()()39.03039.064.2512.011.039.064.2512.011.0++++++++=Φωωωωωωωωωj j j j j j j j j s er把1s 1.0-=ω带入()()()()()()()()39.03039.064.2510.2j 11.0j 39.064.2510.2j 11.0j j er ++++++++=Φωωωωωωωωωωj j j j j 得: ()0219.0j er =Φω又因为输入信号的振幅为3,所以稳态误差的振幅为()j 1.03er Φ，所以稳态误差的振幅为0。
自动控制设计(自动控制原理课程设计)
自动控制原理课程设计本课程设计的目的着重于自动控制基本原理与设计方法的综合实际应用。
主要内容包括：古典自动控制理论（PID ）设计、现代控制理论状态观测器的设计、自动控制MATLAB 仿真。
通过本课程设计的实践，掌握自动控制理论工程设计的基本方法和工具。
1 内容某生产过程设备如图1所示，由液容为C1和C2的两个液箱组成，图中Q 为稳态液体流量)/(3s m ，i Q ∆为液箱A 输入水流量对稳态值的微小变化)/(3s m ，1Q ∆为液箱A 到液箱B 流量对稳态值的微小变化)/(3s m ，2Q ∆为液箱B 输出水流量对稳态值的微小变化)/(3s m ，1h 为液箱A 的液位稳态值)(m ，1h ∆为液箱A 液面高度对其稳态值的微小变化)(m ，2h 为液箱B 的液位稳态值)(m ，2h ∆为液箱B 液面高度对其稳态值的微小变化)(m ，21,R R 分别为A ，B 两液槽的出水管液阻))//((3s m m 。
设u 为调节阀开度)(2m 。
已知液箱A 液位不可直接测量但可观，液箱B 液位可直接测量。
要求图1 某生产过程示意图1. 建立上述系统的数学模型；2. 对模型特性进行分析，时域指标计算，绘出bode,乃示图，阶跃反应曲线3. 对B 容器的液位分别设计：P ，PI ，PD ，PID 控制器进行控制；4. 对原系统进行极点配置，将极点配置在－1＋j 和－1－j ；（极点可以不一样）5. 设计一观测器，对液箱A 的液位进行观测（此处可以不带极点配置）；6. 如果要实现液位h2的控制，可采用什么方法，怎么更加有效？试之。
用MATLAB 对上述设计分别进行仿真。
（提示：流量Q=液位h/液阻R ，液箱的液容为液箱的横断面积，液阻R=液面差变化h ∆/流量变化Q ∆。
）2 双容液位对象的数学模型的建立及MATLAB 仿真过程一、对系统数学建模如图一所示，被控参数2h ∆的动态方程可由下面几个关系式导出： 液箱A ：dt h d C Q Q i 111∆=∆-∆ 液箱B ：dth d C Q Q 2221∆=∆-∆ 111/Q h R ∆∆= 222/Q h R ∆∆= u K Q u i ∆=∆消去中间变量，可得：u K h dt h d T T dth d T T ∆=∆+∆++∆222122221)( 式中，21,C C ——两液槽的容量系数21,R R ——两液槽的出水端阻力 111C R T =——第一个容积的时间常数 222C R T =——第二个容积的时间常数 2R K K u =_双容对象的放大系数其传递函数为：1)()()()(212212+++=∆∆=S T T S T T KS U S H S G二．对模型特性进行分析，绘出bode,奈氏图，阶跃反应曲线 当输入为阶跃响应时的Matlab 仿真： 令T1=T2=6；K=1112361)()()(22++=∆∆=S S S U S H S G 2)16(1+=S 单位阶跃响应的MATLAB 程序： num1=[1];den1=[36 12 1]; G1=tf(num1,den1); figure(1); step(G1);xlabel('时间(sec)');ylabel('输出响应');title('二阶系统单位阶跃响应'); step(G1,100); 运行结果如下：阶跃反应曲线：图1c(∞)=1; c(t p )=1; t p =45.5s; t d =10s; t s =45.5s; 最大超调量：δ(t p )= [c(t p )- c(∞)]/ c(∞)*100%=0%稳态误差分析： 开环传递函数112361)()()(22++=∆∆=S S S U S H S G ，稳态误差1=ss e ；用MATLAB绘制的奈氏图如下图2所示，其程序如下：nyquist([1],conv([6 1],[6 1]))图2在工程实践中，一般希望正相角裕度r为45o~60o,增益裕度Kg10≥dB,即Kg3≥。
自动控制原理课程设计报告_2
《自动控制原理》课程设计报告班级姓名学号2013 年12 月26 日初始条件: 设单位反馈控制系统的开环传递函数为,试设计一串联校正装置, 使系统满足如下性能指标：静态速度误差系数, 相角裕度。
1.1设计原理所谓校正, 就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置, 使系统整个特性发生变化, 从而满足给定的各项性能指标。
系统校正的常用方法是附加校正装置。
按校正装置在系统中的位置不同, 系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。
按校正装置的特性不同, 又可分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正、PID校正。
这里我们主要讨论串联校正。
一般来说, 串联校正设计比反馈校正设计简单, 也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。
在直流控制系统中, 由于传递直流电压信号, 适于采用串联校正;在交流载波控制系统中, 如果采用串联校正, 一般应接在解调器和滤波器之后, 否则由于参数变化和载频漂移, 校正装置的工作稳定性很差。
串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理, 是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的, 使开环系统截止频率增大, 从而闭环系统带宽也增大, 使响应速度加快。
在有些情况下采用串联超前校正是无效的, 它受以下两个因素的限制:1）闭环带宽要求。
若待校正系统不稳定, 为了得到规定的相角裕度, 需要超前网络提高很大的相角超前量。
这样, 超前网络的a值必须选得很大, 从而造成已校正系统带宽过大, 使得通过系统的高频噪声电平很高, 很可能使系统失控。
2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统, 一般不宜采用串联超前校正。
因为随着截止频率的睁大, 待校正系统相角迅速减小, 使已校正系统的相角裕度改善不大, 很难得到足够的相角超调量。
串联滞后校正是利用滞后网络PID控制器进行串联校正的基本原理, 利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点, 幅值的压缩使得有可能调大开环增益, 从而提高稳定精度, 也能提高系统的稳定裕度。
自动控制原理课程设计报告~单位负反馈系统设计校正
审定成绩：自动控制原理课程设计报告题目：单位负反馈系统设计校正学生姓名班级院别专业电子科学与技术学号指导老师杜健荣设计时间2011.12目录一、设计题目 (3)二、设计目的和要求 (3)1、设计目的 (3)2、设计要求 (3)三、设计总体思路 (4)四、详细设计步骤 (4)五、设计总结 (12)六、参考文献 (12)自动控制原理课程设计一、设计题目：设单位负反馈系统的开环传递函数为)12.0)(11.0()(0++=s s s K s G 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： (1) 相角裕度045≥γ；(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差05.0＜ss e ； (3) 系统的剪切频率s /rad 3＜c ω。
题目要求：（1） 分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）；（2） 详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode 图，校正装置的Bode 图，校正后系统的Bode 图）；（3） 用MATLAB 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； （4） 校正前后系统的单位阶跃响应图。
二、设计目的和要求1、设计目的（1）、通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。
（2）、理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。
（3）、理解相角裕度，稳态误差，剪切频率等参数的含义。
（4）、学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。
（5）、从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。
2、设计要求（1）、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。
（2）、能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。
（3）、能灵活应用MATLAB分析系统的性能。
三、设计总体思路（1）、根据稳态误差sse的值，确定开环增益K。