近似算法的特点与计算方法、分类及概率算法的计算过程与应用

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联合优化问题的新方法和新算法

联合优化问题的新方法和新算法

联合优化问题的新方法和新算法一、引言随着现代社会的发展,科技的进步和人类社会的需求不断推动着人们对于联合优化问题的研究。

联合优化问题是多个含有约束条件的目标函数的最优化问题,在许多领域中有着重要的应用,如工程领域、经济学、计算机科学、运筹学等。

为了解决这些问题,研究人员提出了各种各样的优化方法和算法,其中既包括传统的优化方法也包括一些新的方法,这些方法不仅可以提高联合优化问题的求解效率,还可以提高求解结果的质量。

本文将介绍其中的新方法和新算法。

二、方法的分类一般而言,我们可以将联合优化问题的方法划分为以下几类。

1. 数值方法数值方法是一种比较传统的优化方法,它的基本思路是通过计算机模拟来求解优化问题。

数值方法往往是以迭代算法为主要手段,通过不断地调整各种参数来逐步逼近最优解。

2. 近似算法近似算法的基本思路是通过降低计算复杂度来解决复杂的联合优化问题。

近似算法往往不会给出精确的解,但是它们可以在实际应用中提供一个较好的逼近值,因此具有较高的实用价值。

3. 模型方法模型方法是将联合优化问题看作是一种统计模型,利用概率统计方法进行优化的方法。

模型方法相对于传统的优化方法更为灵活,可以针对实际问题进行不同的模型构建,针对不同的模型采用不同的算法来求解。

三、新方法的介绍1. 先进的演化算法演化算法是一种新兴的优化方法,其主要思路是通过模拟生物进化过程来求解最优解。

演化算法相对于传统的优化方法更加简单、快速,可以解决复杂的多变量和多模态的最优化问题。

演化算法有许多种,其中最有名的是遗传算法(GA)。

遗传算法的基本思路是模拟自然遗传过程,通过模拟“选择、交叉、变异”等基本操作来进行参数优化与搜索。

遗传算法能够在非线性、非凸的复杂寻优问题上取得良好的效果,成为了多目标优化、组合优化和动态优化等方向的重要研究内容之一。

2. 模拟退火算法模拟退火算法(SA)是一种从统计物理学中演化而来的优化算法,其主要思路是模拟物质从高能态到低能态的过程,在算法的迭代中,加与减噪声的过程扩散了初始条件的影响,从而得到最优的解。

算法与程序设计全国获奖完美PPT课件(2024)

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02
算法具有五个基本特点:输入、 输出、有穷性、确定性、可行性 。
常见算法类型介绍
01
Байду номын сангаас
02
03
04
数值算法
用于解决数学问题的算法,如 求解方程、计算数值积分等。
非数值算法
用于解决非数值计算问题的算 法,如排序、查找、图论算法
等。
优化算法
用于在给定条件下寻找最优解 的算法,如线性规划、动态规
划等。
概率算法
算法与程序设计全国获奖完 美PPT课件
目录
• 算法基础概念与分类 • 程序设计基本原则与技巧 • 经典算法解析与实现 • 程序设计竞赛策略与经验分享 • 未来发展趋势及挑战 • 总结回顾与展望
01
算法基础概念与分类
算法定义及特点
01
算法是一组有穷的规则,它们规 定了解决某一特定类型问题的一 系列运算操作。
基于概率和统计方法的算法, 如蒙特卡罗算法、遗传算法等

算法复杂度分析
1 2
时间复杂度
评估算法执行时间随问题规模增长的速度,常用 大O表示法。
空间复杂度
评估算法执行过程中所需内存空间随问题规模增 长的速度。
3
最好、最坏和平均情况分析
对算法在不同情况下的性能进行评估。
实际应用场景举例
排序算法
在数据库查询、数据挖 掘等领域广泛应用,如 快速排序、归并排序等

图论算法
在网络流、最短路径、 最小生成树等问题中应 用,如Dijkstra算法、
Prim算法等。
动态规划
在资源分配、背包问题 、最优控制等领域应用 ,如背包问题的动态规
划解法。
机器学习算法

第9章 NP完全性理论与近似算法

第9章 NP完全性理论与近似算法
第9章 NP完全性理论与近似算法
1

学习要点 理解RAM,RASP和图灵机计算模型 理解非确定性图灵机的概念
理解P类与NP类语言的概念
理解NP完全问题的概念
2
引言



问题的计算复杂性可以通过解决问题所 需计算量的多少来度量。 易:可在多项式时间(O(nk))内解决的问 题 难:需要指数函数(O(kn))时间解决的问 题
Machine)
图灵机(Turing Machine)。
4
9.1.1 随机存取机RAM
1、RAM的结构
5
9.1.1 随机存取机RAM
2、RAM程序
一个RAM程序定义了从输入带到输出带的一个映射。可以对 这种映射关系作2种不同的解释。
解释一:把RAM程序看成是计算一个函数 若一个RAM程序P总是从输入带前n个方格中读入n个整数 x1,x2,…,xn,并且在输出带的第一个方格上输出一个整数y 后停机,那么就说程序P计算了函数f(x1,x2,…,xn)=y 解释二:把RAM程序当作一个语言接受器。 将字符串S=a1a2…an放在输入带上。在输入带的第一个方 格中放入符号a1,第二个方格中放入符号a2,…,第n个方格中 放入符号an。然后在第n+1个方格中放入0,作为输入串的结束标 志符。如果一个RAM程序P读了字符串S及结束标志符0后,在输出 带的第一格输出一个1并停机,就说程序P接受字符串S。
26
9.2.2 P类与NP类语言

PNP。 直观上看,P类问题是确定性计算模型下的易解 问题类,而NP类问题是非确定性计算模型下的
易验证问题类。

大多数的计算机科学家认为NP类中包含了不属
于P类的语言,即P≠NP。

pow快速近似算法

pow快速近似算法

pow快速近似算法
POW(Proof of Work)是一种在区块链技术中常用的共识算法,它用于确认交易并创建新的区块。

POW快速近似算法是指一种用于
加快计算机执行POW算法的近似方法。

在传统的POW算法中,计算
机需要不断尝试各种可能的数值来寻找满足一定条件的特定哈希值,这需要大量的计算资源和时间。

因此,研究人员一直在寻找快速近
似算法,以减少计算资源的消耗。

一种常见的POW快速近似算法是使用梅森素数进行近似计算。

梅森素数是形如2^p-1的素数,其中p也是素数。

利用梅森素数的
特性,可以通过一些近似方法来加速POW算法的执行。

另一种方法
是使用基于概率的算法,通过一定的概率模型来快速找到满足条件
的哈希值,虽然这种方法可能会牺牲一定的准确性,但可以大大提
高计算速度。

除了这些方法,还有一些基于硬件加速的近似算法,例如使用
专门的ASIC芯片来加速POW算法的执行。

这些方法都旨在提高POW
算法的执行速度,从而减少能源消耗和计算成本。

然而,需要注意的是,快速近似算法往往会引入一定的误差或
不确定性,因此在实际应用中需要权衡计算速度和算法准确性之间的关系。

此外,随着技术的发展,可能会出现新的POW快速近似算法,以满足不断增长的计算需求和能源效率要求。

数值分析引论_赖志柱

数值分析引论_赖志柱

第一章引论教学目标:1.了解科学与工程计算的一般过程,算法的基本概念,如算法的分类和算法的计算复杂性等;2.了解数值分析的研究对象、内容和意义,掌握该门课程的学习方法等;3.了解误差的来历,理解误差的分类以及原因;4.理解和掌握误差的几种度量方法,如绝对误差(界)、相对误差(界),有效数字等,理解几种度量之间的关系,并能运用相关概念和公式解决有关误差问题;5.了解误差传播的内涵与表现以及初值误差传播的含义,了解误差分析的几种方法,理解并掌握泰勒公式分析函数值和算术运算的误差分析方法;6.理解并掌握病态问题的含义及条件数的作用,并能分析一些简单数值方法的稳定性;7.掌握设计数值方法时避免误差危害的若干原则;8.通过复习线性代数的一些基本概念,掌握矩阵的特征值(向量)、线性空间、线性赋范空间、内积和范数等概念,能熟练计算内积和范数等简单问题;9.通过复习几种常见的矩阵,了解几种特殊矩阵的性质以备后续章节的学习。

教学重点:1.误差的分类及原因;2.误差的几种度量方式及相互关系;3.病态问题及条件数概念;4.避免误差危害的若干原则;5.内积及范数的概念、计算和相互关系。

教学难点:1.误差的几种度量方式及相互关系;2.避免误差危害的若干原则及经典例子讲解;3.内积及范数的计算。

教学方法:教具:§1.1 数值分析的研究对象、内容与意义1.1.1 科学与工程领域中问题求解的一般过程:1.提出实际问题;2.建立数学模型;3.提出数值问题;4.设计可靠、高效的算法;5.程序设计、上机实践计算结果;在具体问题的求解过程中,上述步骤形成一个循环。

随着计算机技术的发展,科学计算(数值模拟)与科学理论(分析)、科学实验(分析)一并被称为近代科学研究的三大基本手段。

1.1.2 算法1.算法:指把对数学问题的解法归结为只有加、减、乘、除等基本运算,并确定运算次序的完整而准确的描述。

2.算法分类:分类方法1:若算法只包含一个进程则称其为串行算法,否则为并行算法。

算法设计与分析-王-第1章-算法设计基础

算法设计与分析-王-第1章-算法设计基础

2)有没有已经解决了的类似问题可供借鉴?
1.4 算法设计的一般过程
在模型建立好了以后,应该依据所选定的模型对问 题重新陈述,并考虑下列问题: (1)模型是否清楚地表达了与问题有关的所有重要
的信息?
(2)模型中是否存在与要求的结果相关的数学量? (3)模型是否正确反映了输入、输出的关系? (4)对这个模型处理起来困难吗?
程序设计研究的四个层次:
算法→方法学→语言→工具
理由2:提高分析问题的能力
算法的形式化→思维的逻辑性、条理性
1.2 算法及其重要特性
一、算法以及算法与程序的区别
例:欧几里德算法——辗转相除法求两个自然数 m 和 n 的最大公约数
m n
欧几里德算法
r
1.2 算法及其重要特性
欧几里德算法
① 输入m 和nห้องสมุดไป่ตู้如果m<n,则m、n互换;
对不合法的输入能作出相适应的反映并进行处理。 (2) 健壮性(robustness): 算法对非法输入的抵抗能力, 即对于错误的输入,算法应能识别并做出处理,而不是 产生错误动作或陷入瘫痪。 (3)可读性:算法容易理解和实现,它有助于人们对算 法的理解、调试和修改。 (4) 时间效率高:运行时间短。 (5) 空间效率高:占用的存储空间尽量少。
算法设计与分析
Design and Analysis of Computer Algorithms
高曙
教材:

算法设计与分析(第二版),清华大学出版社,王红梅, 胡明 编著
参考书目:

Introduction to Algorithms, Third Edition, Thomas H. Cormen, Charles E. Leiserson, Ronald L. Rivest,机械工 业出版社,2012

常见的随机算法、近似算法和启发式算法的案例

常见的随机算法、近似算法和启发式算法的案例常见的随机算法、近似算法和启发式算法的案例有:
随机算法:
1. 随机洗牌算法:用于打乱一组数据的顺序,常用于实现随机排列或游戏中的洗牌操作。

2. 蒙特卡洛算法:通过随机采样的方法,来估计一个问题的解或某个数值的概率分布,例如蒙特卡洛模拟的方法用于计算圆周率π的值。

近似算法:
1. 近似最近邻算法:快速搜索给定查询点最近邻的点,而不需要对所有数据点进行完全搜索,例如kd树算法。

2. 近似最小覆盖问题的算法:在给定一组区域的情况下,选择尽可能少的区域来覆盖所有点,例如贪心算法。

启发式算法:
1. 蚁群算法:模拟蚂蚁在寻找食物时的行为,通过信息素的释放和感知,来寻找全局最优解,常用于求解旅行商问题。

2. 遗传算法:基于生物进化理论,通过模拟自然选择、基因交叉、变异等操作,来搜索优化问题的解空间,例如用于解决旅行商问题或优化函数的最优解。

几种定积分的数值计算方法

几种定积分的数值计算方法摘要:本文归纳了定积分近似计算中的几种常用方法,并着重分析了各种数值方法的计算思想,结合实例,对其优劣性作了简要说明.关键词:数值方法;矩形法;梯形法;抛物线法;类矩形;类梯形Several Numerical Methods for Solving Definite Integrals Abstract:Several common methods for solving definite integrals are summarized in this paper. Meantime, the idea for each method is emphatically analyzed. Afterwards, a numerical example is illustrated to show that the advantages and disadvantages of these methods.Keywords:Numerical methods, Rectangle method, Trapezoidal method, Parabolic method, Class rectangle, Class trapezoid1. 引言在科学研究和实际生产中,经常遇到求积分的计算问题,由积分学知识可知,若函数)(x f 在区间],[b a 连续且原函数为)(x F ,则可用牛顿-莱布尼茨公式求得积分.这个公式不论在理论上还是在解决实际问题中都起到了很大的作用. 在科学研究和实际生产中,经常遇到求积分的计算问题,由积分学知识可知,若函数)(x f 在区间],[b a 连续且原函数为)(x F ,则可用牛顿-莱布尼茨公式求得积分.这个公式不论在理论上还是在解决实际问题中都起到了很大的作用.另外,对于求导数也有一系列的求导公式和求导法则.但是,在实际问题中遇到求积分的计算,经常会有这样的情况:(1)函数)(x f 的原函数无法用初等函数给出.例如积分 dx e x ⎰-102, ⎰10sin dx xx等,从而无法用牛顿-莱布尼茨公式计算出积分。

概率近似正确的强化学习算法解决连续状态空间控制问题

概率近似正确的强化学习算法解决连续状态空间控制问题朱圆恒;赵冬斌【摘要】在线学习时长是强化学习算法的一个重要指标.传统在线强化学习算法如Q学习、状态-动作-奖励-状态-动作(state-action-reward-state-action,SARSA)等算法不能从理论分析角度给出定量的在线学习时长上界.本文引入概率近似正确(probably approximately correct,PAC)原理,为连续时间确定性系统设计基于数据的在线强化学习算法.这类算法有效记录在线数据,同时考虑强化学习算法对状态空间探索的需求,能够在有限在线学习时间内输出近似最优的控制.我们提出算法的两种实现方式,分别使用状态离散化和kd树(k-dimensional树)技术,存储数据和计算在线策略.最后我们将提出的两个算法应用在双连杆机械臂运动控制上,观察算法的效果并进行比较.%One important factor of reinforcement learning (RL) algorithms is the online learning time.Conventional algorithms such Q-learning and state-action-reward-state-action (SARSA) can not give the quantitative analysis on the upper bound of the online learning time.In this paper,we employ the idea of probably approximately correct (PAC) and design the data-driven online RL algorithm for continuous-time deterministic systems.This class of algorithms efficiently record online observations and keep in mind the exploration required by online RL.They are capable to learn the nearoptimal policy within a finite time length.Two algorithms are developed,separately based on state discretization and kd-tree technique,which are used to store data and compute online policies.Both algorithms are applied to the two-link manipulator to observe the performance.【期刊名称】《控制理论与应用》【年(卷),期】2016(033)012【总页数】11页(P1603-1613)【关键词】强化学习;概率近似正确;kd树;双连杆机械臂【作者】朱圆恒;赵冬斌【作者单位】中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190【正文语种】中文【中图分类】TP273强化学习(reinforcement learning,RL)[1-4]通过在线学习的方式,与被控系统或环境进行交互,调整策略使系统获得尽可能高的累加奖励.这类方法在解决模型未知系统的控制问题时有着显著的意义.但是传统RL[5-6]具有数据利用率低、探索效率差的缺点,算法没有明确的结束运行的标准,在任意一个时刻都无法保证学到的结果已经是最优或近似最优.此外算法的学习是随机的,每次实验结果都不一致.近年来研究者提出了深度强化学习[7-9],目的是直接学习从像素到动作的策略,学习难度被大大增加,因此更需要考虑在线学习时长的问题.从本质上讲,传统RL没有从理论角度分析算法运行时间上限,以及最终输出策略的近似最优性.近年来提出的近似最优在线强化学习能够克服传统RL存在的问题.这一类算法的特点是将在线观测量有效地存储起来作为模型信息,然后利用这些信息求解性能函数和控制策略.同时兼顾对模型未知状态区域的探索.对未知区域增加一定的奖励或设计转移动作,使求得的策略能够将系统转移到这些状态区域,获取新的模型信息(如图1).经过完整的理论分析,证明这类算法从开始到无穷时刻,系统在线执行非近似最优动作或策略的时刻是有限的,即满足概率近似正确(probably approximately correct,PAC)原理.如果系统初始状态可重复,那么这些算法只需要有限的在线运行时间即可学到近似最优控制策略.针对有限状态的马尔可夫决策问题(Markov decision problems,MDPs)目前已经提出很多近似最优在线RL算法,如文献[10-11].但是这些算法只能适用于有限状态-动作的系统.为了解决连续状态系统问题, Bernstein和Shimkin[12]提出了自适应分辨率强化学习(adaptive-resolution reinforcement learning,ARL)算法,将在线观测量存储起来,同时添加置信度表示邻域区域的模型信息,由此计算得到的性能函数是最优性能函数的上界.他们证明了ARL算法满足PAC原理,并且执行非近似最优控制策略的时刻是有限的.但是算法在计算置信度时需要系统模型的相关参数.当模型完全未知时,该算法将无法正常运行.除了ARL算法外,连续概率近似正确最优探索(continuous PAC optimal exploration,C-PACE)算法也面临同样的问题[13]. 在本文中笔者考虑连续状态离散动作系统的控制问题,提出近似最优在线强化学习算法,给出两种算法实现的方式.分别使用状态离散化和kd树技术,将在线观测量有选择地存储在数据集中,然后定义迭代算子利用存储的数据计算性能函数和在线执行的控制策略.经过分析,证明两个算法都满足PAC原理.读者可以在文献[14]和文献[15]中找到引用的引理和定理的完整表述和证明.与其他近似最优在线RL算法相比,两个新算法完全不依赖系统模型信息,有着更广泛的应用范围.最后,笔者在双连杆机械臂上比较两个算法的学习效果.本文要研究的对象是连续状态离散动作系统,用(S,A,r,f)表示.其中:S是连续状态空间,A是离散动作集,r(s,a)是在状态s∈S和动作a∈A下的奖励函数,f(s,a)是状态转移函数,代表(s,a)的下一时刻状态.假设S不是无限延伸的,而是有界的.奖励函数同样有界,满足rmin≤r(s,a)≤rmax.需要强调的是在算法运行过程中f是完全未知的. 假定当前时刻是t,将系统过去时刻的状态和动作表示成对于在线算法,策略在运行过程中会被实时调整.因而系统执行的策略是非静态的,控制动作是由一系列不同时刻的策略所决定,即at=πt(st).选择衰减收益作为评判一个策略π好坏的准则其中γ是衰减因子,满足0<γ<1.对于有些系统,系统运行过程中会遇到终止状态.在这些终止状态系统将不再进行状态转移,意味着当前运行的结束.这种情况的衰减收益定义为其中:sT代表终止状态,V(sT)是一个预定义的值,代表在状态sT下的奖惩.带终止状态的性能函数定义可以看作是无终止状态的一种特例,因而在下文中只考虑无终止状态的情况.最优控制的目标是使收益最大,也就是找到最优性能函数:对应的策略称为最优控制策略:但是最优的标准有时太过苛刻,反而求解近似最优也能得到相近的控制效果.对于策略π,如果在∀s∈S下都有Jπ(s)≥V∗(s)−ε,那么本文称之为ε近似最优.为了方便算法的运行选择Q函数作为性能函数.那么最优控制便是求解下列等式关于最优Q函数的解:其中s′=f(s,a).而最优控制策略则由下式计算得到:由于假设奖励函数限定在[rmin,rmax]范围内,所以任意策略的衰减收益都有相同的下界和上界,分别是和此外任意两个策略的收益差的绝对值不会超过如果一个算法在线学习过程中,最多只需要有限的运行时间即可学到近似最优的策略,那么这个算法就称为近似最优在线RL算法.一个算法要称为近似最优在线RL算法需要满足PAC原理.目前已有多种PAC标准,这里选择较为严格的非最优控制策略时刻总和(policy-mistake count,PMC)准则.定义1(PMC)在一个算法在线学习过程中,st代表系统t时刻的状态,代表算法在t时刻执行的策略,At在t时刻的衰减收益等于那么算法非最优控制策略时刻总和定义为其中I{·}是一个激活函数.当括号内的事件发生时输出1,否则输出0.由于状态变量是连续的,需要有效的手段近似连续性能函数和控制策略.为此首先引入状态离散化方法将连续状态空间划分成相邻的子集[16].不同子集相互之间是非重叠的.假设一共划分成Ngrid个子集,每个子集用Ci(1≤i≤Ngrid)表示.Ω(Ci)代表Ci包含的状态区域.在给出本文的算法之前,首先定义关于系统连续性的假设.用d:S×S→R表示任意两个状态之间的距离.假设1(连续性[12]) 对∀s1,s2∈S和∀a∈A,存在两个常数α和β满足α和β分别称为奖励函数和状态转移函数的连续常数.与文献[12]类似,在假设1的基础上可以推导出关于最优Q函数连续性的引理.引理1[14]对∀s1,s2∈S和∀a∈A都有定义为1)如果γβ<1,2)如果γβ>1,其中与文献[12]不同的是上面的引理是关于Q∗(s,a)的连续性,而文献给出的是关于V∗(s)的连续性引理.根据假设1和引理1,在同一个动作下相邻的两个状态会有相似的奖励、状态转移、和最优性能函数.为了定量描述同一个子集中状态的相近性,本文给出下面关于分辨率的定义.定义2(分辨率)分辨率δ定义为在整个状态空间,同一个子集中任意两个状态之间的最大距离,表示为根据δ的定义和假设1,对∀s1,s2∈Ω(Ci),1≤i≤Ngrid,都有α,β和是关于系统模型的参数和函数,通常情况下都是未知的.下面会详细介绍提出的均匀子集多样本算法(multisample in each cell,MEC)算法.需要注意的是在算法运行过程中,这些参数和函数是不需要的.在当前时刻t下,假设已有数据集Dt={}0≤k≤t−1,包含过去时刻的部分观测量.其中:对任意()∈Dt1(k,ak,k,′k)也可简写成(k,ak),在下文笔者会混合使用这两种表述方式.,k一定是属于状态离散化中的一个子集.假设Ci是包含k的子集,并且Ci有可能会存储多个数据(multisamples).为了表示方便,使用符号Dt(Ci,a)代表Dt中在动作a下属于Ci的数据集.如果Ci没有存储a对应的数据,那么称Dt(Ci,a)为空集,表示成Dt(Ci,a)=∅.给定一个子集Ci,如果Dt(Ci,a)/=∅,意味着至少存在一个数据(,a)∈Dt(Ci,a),满足∈Ω(Ci).在Ci范围内的任意s∈Ω(Ci),根据分辨率定义都有d(s,ˆs)≤δ.但是,Dt(Ci,a)中的数据即使相互近邻只有δ的最大距离,它们在同一动作的下一时刻状态很有可能会互相远离,转移到不同子集中.图2给出了一个示例.3个数据1,2,3是在一个子集,但是它们在相同动作下的转移状态被分布到不同子集中.然而根据式(2),这些转移状态之间的最大距离不会超过βδ.本文定义直径为βδ的区域最多可以覆盖Nβδ个子集.因而对同一子集的所有数据,在相同动作下它们的转移状态最多分散到Nβδ个子集中.现在,利用存储的数据集定义一个从函数到函数的映射关系,称为近似上界Q迭代(near-upper Q iteration,NUQI)算子.定义3(NUQI)给定一个函数g:S×A→R,对任意s假定s∈Ω(Ci).NUQI算子¯T定义为NUQI算子含义是对一组(s,a),如果它所在的Ci中没有存储任何数据,就将收益的上界Vmax作为这组状态动作的性能函数值.那么最大收益会鼓励系统向未遍历过的状态区域探索.反之如果Ci是非空的,使用Dt(Ci,a)中的数据计算性能函数.更具体地等于公式(3)等号右边的最小结果.选取最小值的目的是为了得到更为紧致的上界. 可以证明是一个收缩算子,所以存在唯一的固定解,称为近似上界Q函数(near-upperQfunction, NUQF).由于是基于当前t时刻的Dt定义而来的,用表示在Dt 下的固定解,即引理2[14]算子¯T在无穷范数上是关于γ的收缩算子.引理3[14]在任意时刻t,对∀s∈S和∀a∈A,与最优性能函数Q∗都满足由于是收缩的,所以值迭代(value iteration,VI)和策略迭代(policy iteration,PI)都可以用来求解.此外同一个子集Ci内的所有状态都具有相同的值.这是因为它们在根据式(3)计算时都共用相同的数据子集Dt(Ci,a).为了简化,令(Ci,a)表示所有s∈Ω(Ci)在a下的结果.因而在迭代计算过程中无需对所有状态求解值,而是以子集作为单位进行计算.由于VI方法具有实现简便的特点,在此以VI为例,假定已经得到第j次迭代的结果那么下一次迭代则根据进行计算.当相邻两次迭代结果之间的误差足够小时,笔者认为已经收敛并输出.紧接着从提取出贪心策略并施加到系统上继续在线运行,获得新的观测量.接下来给出一个强化学习中常见的时域时间定义.它的含义是Tε/3时长之后的奖励对当前收益的影响最多只有ε/3.定义4ε/3-时域时间Tε/3定义为在t时刻将贪心策略πt施加到系统上得到新的观测量(st,at,rt,s′t).根据下面这条关于已知的定义,判断是否将新观测量加入到Dt中.定义5(已知) 给定一个观测量(s,a,r,s′),假定s∈Ω(Ci).如果Dt(Ci,a)/=∅并且存在某个数据(, a,,′)∈Dt(Ci,a),满足s′和ˆs′是在同一个子集中,就称(s,a)为已知.否则(s,a)称为未知.如果一个观测量是已知的,不仅它的状态和数据集中某些数据的状态是近邻的,而且它的转移状态也和某一个数据的转移状态相近邻.图3出了关于已知和未知的示例.继续以图2为例并假设已画出子集中全部数据,即根据定义,新观测量(s2,a)是已知的.这是由于s′2和′2位于同一个子集中.另一个观测量(s1,a)是未知的.因为不存在这样的数据,它的转移状态位于s′1所在的子集中.如果(st,at,rt,s′t)在Dt中是已知的,笔者就断定新的观测量并没有包含关于系统任何新的模型信息.因此算法会忽略该观测量然后继续执行之前的策略.否则的话(st,at,rt,s′t)被加入到Dt中,Dt变成Dt+1.并且根据Dt+1重新计算然后得到新的πt+1.为了更清晰的表述上述过程,全文用逃脱事件进行定义.定义6(逃脱事件) 在时刻t从状态s开始,如果出现下面括号内的情况,本文称在t时刻出现逃脱事件,用Et(s)表示:在t时刻如果出现逃脱事件,就意味着在接下来的Tε/3时间里会观测到一个未知的观测量,算法会更新数据集,学习新的模型信息并调整控制策略.下面这条引理阐述了执行策略At的收益和近似上界Q函数¯Qt的差值,与逃脱事件的关系.引理4[14]给定一个误差ε并假设如下不等式成立:那么在任意时刻都有最后给出主要定理:定理1[14]定义一个误差ε并假设如下条件成立:那么MEC算法在线学习过程中的非近似最优控制策略时刻是有限的,满足根据上述定理可知MEC算法是满足PAC原理的.针对常用的在线学习方式,近一步推出下面这条更为直观的新定理.定理2 对于一个被控系统,期望找到从s0出发的近似最优控制策略.在线学习过程中每次都以s0作为初始状态,运行一段固定的时长Tepisode后,将状态重置为s0然后继续下一个时段的学习.如果使用MEC算法最多只需要NgridNβδ|A|个时段的在线学习就可以找到近似最优的策略.也就是说系统最多运行NgridNβδ|A|Tepisode步后算法会自动停止,然后输出一个近似最优控制策略.从定理1可以看出,算法最终输出策略的最优误差与子集分辨率有关.δ值越小,状态离散化越精细,那么输出策略越接近最优.但是δ的减小会使子集数量Ngrid增加,增加数据集存储量,延长算法运行时间.因此分辨率的选择需要根据系统实际控制需求,综合考虑运行效率和控制效果两方面因素.另一个需要注意的是最终策略的近似最优性.从定理2的结果可以看出策略只是对从初始点s0出发运行Tepisode步的轨迹来讲是近似最优的,并没有考虑其他状态区域的近似最优性.不过对在线问题而言,主要的学习目标就是从初始点对系统进行最优控制.因此这里简化称最终策略是近似最优的.算法1给出了整个MEC算法的流程.MEC的含义是多个不同的数据被存储在同一个子集中.在这些数据基础上计算近似上界Q函数并提取控制策略.需要注意的是算法在运行过程中并不需要任何模型参数.算法1 MEC算法.在上一节提出的MEC算法使用简单直观的状态离散化方法,存在数据利用率低的问题.具体来讲,算法只对同一子集中的状态认为具有相似的模型信息,用子集中的数据近似该区域.但是对相邻子集中的一些数据,即使它们很靠近某些状态,但是由于不在同一子集内,该子集便不会利用这些数据的信息(如图4(a)所示).这就造成了数据利用率低,模型信息重复存储,增加算法运行时间.回归树方法将数据存储在树型结构,然后用叶子结点中的数据近似目标函数[17].在RL中直接利用数据的好处是可以提高数据的利用率.如图4(b)所示,一个状态的所有邻域数据都可以用来近似该状态的模型信息.其中:黑色代表存储的数据,灰色代表近似的状态.因此对上一节提出的MEC算法进行改进.直接使用数据构建近似最优在线强化学习算法,解决连续状态离散动作系统的控制问题.对任意状态使用邻域中的数据近似模型信息,定义新的迭代算子计算性能函数和控制策略.经过完整的理论分析证明新算法依然满足PAC原理,因而是一个近似最优在线RL算法.同时,为了提高数据的存储和查找速率,引入kd树技术存储在线观测量.由于使用kd树并且考虑连续状态系统的PAC(continuous PAC)算法,新算法称为kd-CPAC.kd树作为有效划分状态空间和存储数据的方法,已经广泛应用在RL领域.如Ernst 等[17]研究基于kd树的回归算法,与值迭代相结合.Munos和Moore[18]使用kd-tree(kd树的一种变形),实现可变分辨率状态空间的离散化,成功应用在动态规划上.更多关于kd树的介绍可以参见文献[19].假定将要存储的数据是使用作为该数据的关键字.为了方便存储,对每个动作都设计一个kd树,因此共有|A|个kd树(|A|代表动作个数).在算法初始阶段,每个树都只有一个空的根结点,包含整个状态空间.当有数据到达时,根据数据的动作存储在不同的根结点中.随着算法的运行,结点中的数据会逐渐增加.当一个结点中的数据到达一定上限时,使用一个超平面在某一维度上将结点空间分割成两个子空间,形成两个子结点.用Nsplit代表结点分裂时数据的上限.经过分裂后,原结点中的Nsplit个数据被分配到两个子结点中.当有更多数据到达时这个过程会不断持续,树的深度也不断增加.结点分裂时选择的维度和超平面根据如下方式决定:计算该结点所有数据在每个维度上的方差.为了获得均匀的存储效果,在计算方差之前可以用状态变量的取值范围归一化每个数据.沿方差最大的维度分裂结点.然后选择分裂维度上数据的中值作为分割结点的超平面.当有新的数据(,,,′)需要加入到kd树时,查找动作ˆa对应树中ˆs所在的叶子结点,然后将数据加入到该叶子结点中.使用kd树还可以方便查找任意状态的邻域数据.给定状态s,它的邻域数据指的是一组满足d(s,)≤δ的数据集{(,,,′)}.d代表状态的距离函数,定义为d:S×S→R.δ称为邻域距离.从根结点开始判断是否当前结点包含的区域与s距离小于δ.如果不是,那么它的子结点以及包含的数据和s的距离也会超过δ,因此不需要进一步的判断.如果结点和s之间的距离小于δ,并且结点有子结点,就继续用同样的方式判断子结点,直到到达叶子结点.从叶子结点中选择和s距离小于δ的数据作为邻域数据.在kd-CPAC算法中,同样使用上一节关于连续性的假设1和引理1.假设当前时刻是t,将过去时刻的观测量有选择地存储在kd树中,构成数据集Dt={(k,ak,k,′k}0≤k≤t−1.使用Dt(a)代表动作a对应的数据子集.对任意状态s构建动作a下的邻域集Nt(s,a),包含Dt(a)中的邻域数据(,a,,′),满足d(s,)≤δ.因此Nt(s,a)包含的是和s距离不超过δ的数据,可以用于近似(s,a)的模型信息.如果邻域集中不包括任何数据,那么就称Nt(s,a)=∅.同时对任意(s,a)和它的邻域数据根据假设1有下列不等式关系:利用存储的数据集定义基于数据的Q迭代(databased Q iteration,DBQI)算子. 定义7(DBQI)给定一个函数g:S×A→R和任意(s,a),DBQI算子定义为DBQI算子的含意是对一组(s,a),如果它的Nt是空的,就用性能函数的上界Vmax 对(s,a)赋值.否则使用Nt中的邻域数据计算它的性能函数值.更具体地是取式(6)等式右边中括号内的最小结果.整个DBQI算子的计算过程完全只依赖数据集存储的数据.可以证明是一个收缩算子,因而存在一个固定解,满足本文称为基于数据的Q函数(data-basedQfunction,DBQF).引理5[15]算子在无穷范数上是关于γ的收缩算子.引理6[15]在任意时刻,对任意s∈S和a∈A,与最优性能函数Q∗都满足为了计算得到可以使用值迭代和策略迭代方法解上面的等式.如果使用VI,只需要迭代计算数据集中数据的Q值,即可得到关于整个状态空间的精确具体来讲,首先初始化函数可以设定成任意一个常数,通常选择0或Vmax.然后对数据集每个数据计算Q值,根据接着,利用如下公式计算新的(1)t:上述过程的计算结果与根据式(6)由计算得到的是完全一致的.重复上面的计算过程.假设已经得到第j次迭代结果,计算数据集中数据的Q值那么第(j+1)次迭代计算的结果就可以根据下面公式得到:由于上述过程是使用VI求解式(6)的一种变型,因而是收敛的并且结果是精确的.更重要的是,计算过程中只需要保存数据的Q值.之后整个状态空间的函数可根据数据的Q值计算得到.接下来由提取出贪心策略将这个策略施加到系统上继续在线运行,得到下一时刻新的观测量.而每一时刻的πt 构成了算法实时的执行策略下一个需要考虑的问题:是否将新的观测量加入到数据集Dt中.判断的准则是数据集只存储包含新鲜模型信息的数据.下面给出相关的定义.定义8(已知) 给定一个观测量(s,a,r,s′),如果Nt(s,a)/=∅并且存在某个数据满足就称这个观测量是已知的.否则称之为未知.参数εK代表已知误差.在定义8的基础上推出下面这条引理.引理7[15]对任意s和a,Nt(s,a)最多可以包含个数据,用符号Nc表示.笔者认定未知的观测量包含新的模型信息,并将它们加入到数据集中.下面给出kd-CPAC算法关于逃脱事件的定义.定义9(εH-时域时间)εH-时域时间TεH定义为定义10(逃脱事件) 在t时刻从状态s开始,如果出现下面括号内的情况,本文称在t 时刻出现逃脱事件,用Et(s)表示:每当出现逃脱事件,数据集就会增长,基于数据的Q函数也会被更新.下面这条引理阐明了执行策略At和t之间的关系.引理8[15]在每一个时刻t都有在给出主要定理之前,先引入另一个对定理有用的定义.定义11(最大最小覆盖20) 对一个完整的状态空间,δ覆盖指的是一组数据集,使得对任意状态s都存在一个数据点满足d(s,)≤δ.如果一个δ覆盖具有这样的属性:去掉集合中任意一个数据点都会导致该集合不再是δ覆盖.那么具有这样属性的最大δ覆盖就称为最大最小δ覆盖.它的数据点个数用Nδ表示.定理3[15]在kd-CPAC算法运行过程中,它的非近似最优控制策略时刻总和满足其中根据上面这条定理可知,算法在线学习过程中策略是非近似最优的时刻是有限的.因此kd-CPAC算法满足PAC原理.进一步可以推出下面这条新的结论,约束算法学到近似最优控制策略需要的运行时间上界.定理4 对于一个被控系统,要求找到从s0出发的近似最优控制策略.在线学习过程中每次都以s0作为初始状态,运行固定的时长Tepisode之后,将状态重置为s0然后继续下一个时段的学习.使用kd-CPAC算法最多运行NδNC|A|个时段即可学到近似最优的策略,即最多需要NδNC|A|Tepisode步的在线学习.因此算法学到近似最优控制策略的运行时间上界与系统模型和kd树的参数有关.同时,最终策略的最优误差ε受邻域距离δ,已知误差εK,以及时域时间误差εH的影响.如果这些参数设定的值越小,那么最终策略越接近最优.但是这样会导致Nδ和NC 的增大,增加算法的运行时间.不过在上面的定理中NδNC是在最坏情况下数据集能够存储的数据个数.在应用中,当算法结束时实际存储的数据量要远小于NδNC.整个kd-CPAC算法的步骤显示在算法2中.由于kd-CPAC算法能够充分利用邻域数据近似模型信息,避免使用逼近器导致的相似数据的重复存储,因而kd-CPAC算法要比MEC算法具有更高的数据利用率,以及更快的学习速率.算法2 Kd-CPAC算法为了验证提出的两个算法,本文选择双连杆机械臂系统[21]作为应用对象,实现运动。

随机优化问题常见方法介绍

在实际应用中,粒子群优化算法可以与其他优化 算法结合使用,以解决复杂的优化问题。
粒子群优化算法在处理多峰值、非线性、离散和 连续问题方面具有较好的性能表现。
粒子群优化算法的优缺点
优点
粒子群优化算法简单易实现,收敛速度快,对初值和参数设置不敏感,能够处理 多峰值问题。
缺点
粒子群优化算法容易陷入局部最优解,在处理大规模问题时性能较差,且对参数 设置敏感,需要调整的参数较多。
02
蒙特卡洛模拟法
蒙特卡洛模拟法的原理
蒙特卡洛模拟法是一种基于概率统计的数值计算方法,通过模拟随机过程和随机事 件的结果来求解问题。
该方法的基本思想是通过大量随机抽样,得到一个近似解,随着抽样次数的增加, 近似解逐渐逼近真实最优解。
蒙特卡洛模拟法的精度取决于抽样次数和分布的准确性,精度越高,计算量越大。
03
遗传算法
遗传算法的原理
遗传算法是一种基于生物进化原理的优化算法,通过模拟生 物进化过程中的自然选择、交叉和变异等过程,寻找最优解 。
在遗传算法中,每个解被称为一个“个体”,所有个体组成一 个“种群”。通过不断迭代,种群中的优秀个体被选择出来, 经过交叉和变异操作,产生更优秀的后代,最终得到最优解。
通过从概率分布中采样 来近似随机优化问题, 如蒙特卡洛方法。
通过设计近似算法来求 解随机优化问题,如遗 传算法、粒子群算法等 。
在不确定环境下,寻找 对各种可能出现的状态 都具有较好性能的最优 决策,如鲁棒线性规划 、鲁棒二次规划等。
基于贝叶斯统计理论, 通过构建概率模型来描 述不确定性的分布,并 利用该模型来寻找最优 决策。
随机优化问题的应用领域
金融
如投资组合优化、风险管理等。
物流
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近似算法和概率算法的特点与计算方法、分类及概率算法的计算过程与应用 一. 近似算法 1近似算法的计算方法 设D是一个最优化问题,A是一个算法,若把A用于D的任何一个实例 I,都能在|I|的多项式时间内得到I的可行解,则称算法A为问题D的一个近似算法,其中|I|表示实例I的规模或输入长度,进而,设实例I的最优值为OP(I),而算法A所得到实例I的可行解之值为A(I),则称算法A解实例I的性能比为RA(I)的性能比为RA(D),同时称D有RA—近似解.其中 A ( I) OP(I) , 若D为最小化问题. R A ( I) = OP(I) , 若D为最大化问题. A ( I) RA(D)=inf{r≥|RA(I)≤r,I∈D} 2近似算法的特点 (1)解同一个问题的近似算法可能有多个 (2)算法的时间复杂性:近似算法的时间复杂性必须是多项式阶的,这是设计近似算法的基本目标。 (3)解的近似程度:近似最优解的近似程度也是设计近似算法的重要目标。近似程度可能与近似算法本身、问题规模,乃至不同的输入实例都有关。 3近似算法的分类 (1) 基于线性规划的近似算法 (2) 基于动态规划的近似算法 (3) 绝对近似类 (4) 相对近似类 (5) PTAS类和FPTAS类 (6) 随机近似算法

二. 概率算法 1概率算法的计算方法 概率算法允许算法在执行的过程中随机选择下一个计算步骤。许多情况下,当算法在执行过程中面临一个选择时,随机性选择常比最优选择省时。 2概率算法的特点 (1) 不可再现性。概率算法的一个特点是对所求解问题的同一实例用同一概率算法求解两次可能得到完全不同的效果。 (2) 分析困难。要求有概率论、统计学和数论的知识。 3概率算法的分类 (1)数值概率算法。数值概率算法常用于数值问题的求解。这类算法所得到的往往是近似解。而且近似解的精度随计算时间的增加不断提高。在许多情况下,要计算出问题的精确解是不可能或没有必要的,因此用数值概率算法可得到相当满意的解。 (2)蒙特卡罗(Monte Carlo)算法。蒙特卡罗算法用于求问题的准确解。对于许多问题来说,近似解毫无意义。例如,一个判定问题其解为“是”或“否”,二者必居其一,不存在任何近似解答。又如,我们要求一个整数的因子时所给出的解答必须是准确的,一个整数的近似因子没有任何意义。用蒙特卡罗算法能求得问题的一个解,但这个解未必是正确的。求得正确解的概率依赖于算法所用的时间。算法所用的时间越多,得到正确解的概率就越高。蒙特卡罗算法的主要缺点就在于此。一般情况下,无法有效判断得到的解是否肯定正确。 Monte Carlo 算法偶然会犯错,但它无论对何实例均能以高概率找到正确解。当算法出错时,没有警告信息。偏真偏假的概念只在Monte Carlo 算法里出现。 Def1:设 p 是一个实数,且 1/2的概率返回一个正确的解,则该 MC 算法称为 p-正确,算法的优势(advantage)是 p-1/2。 Def2:若一个 MC 算法对同一实例决不给出两个不同的正确解,则该算法称是相容的(consistent)或一致的。 基本思想:为了增加一个一致的、p-正确算法成功的概率,只需多次调用同一算法,然后选择出现次数最多的解。 Def:(偏真算法)为简单起见,设 MC(x)是解某个判定问题,对任何 x,若当MC(x)返回 true 时解总是正确的,仅当它返回 false 时才有可能产生错误的解,则称此算法为偏真的(true-biased)。 Def:(偏 y0 算法)更一般的情况不再限定是判定问题,一个 MC 是偏 y0 的(y0 是某个特定解),如果存在问题实例的子集 X 使得: 若被解实例x ∉ X,则算法 MC(x)返回的解总是正确的(无论返回 y0 还是非 y0)。 (3)拉斯维加斯(Las Vegas)算法。拉斯维加斯算法不会得到不正确的解,一旦用拉斯维加斯算法找到一个解,那么这个解肯定是正确的。但是有时候用拉斯维加斯算法可能找不到解。与蒙特卡罗算法类似。拉斯维加斯算法得到正确解的概率随着它用的计算时间的增加而提高。对于所求解问题的任一实例,用同一拉斯维加斯算法反复对该实例求解足够多次,可使求解失效的概率任意小。 算法的一般形式: LV(x, y, success) —— x 是输入的实例,y 是返回的参数,success 是布尔值, true 表示成功,false 表示失败 p(x) —— 对于实例 x,算法成功的概率 s(x) —— 算法成功时的期望时间 e(x) —— 算法失败时的期望时间 Obstinate(x) { repeat LV(x, y, success); until success; return y; } 设 t(x)是算法 obstinate 找到一个正确解的期望时间,则 t(x) = 𝑝(𝑥)𝑠(𝑥) + (1 − 𝑝(𝑥))(𝑒(𝑥) + 𝑡(𝑥)) t(x)是指第一次成功的期望时间,第一次失败,后面再成功就需要花费的时间。 (4)舍伍德(Sherwood)算法。舍伍德算法总能求得问题的一个解,且所求得的解总是正确的。当一个确定性算法在最坏情况下的计算复杂性与其在平均情况下的计算复杂性有较大差别时,可以在这个确定算法中引入随机性将它改造成一个舍伍德算法,消除或减少问题的好坏实例间的这种差别。舍伍德算法精髓不是避免算法的最坏情况行为,而是设法消除这种最坏行为与特定实例之间的关联性。 Sherwood 算法预处理的数学模型 1. 确定性算法:f: X -> Y 2. 确定性算法的实例集合:X, size 为 n 时写作 Xn 3. Sherwood 算法用于均匀随机抽样的集合:A,size 为 n 时写作 An,|An|=|Xn| 4. 随机抽样的预处理及后处理时用到的一对函数,对应上面的①③ u: X × A -> Y v: A × Y -> X u,v 满足三个性质: 1(∀n ∈ N)(∀x, y ∈ Xn)(∃! r ∈ An),使得 u(x, r) = y 这条对应①,其中∃!表示有且仅有一个 2(∀n ∈ N)(∀x ∈ Xn)(∀r ∈ An),使得 f(x) = v(r, f(u(x, r))) 这条对应③ 3函数 u,v 在最坏情况下能够有效计算 Sherwood 算法的过程,确定算法f(x)可改造为 Sherwood 算法: RH(x) { // 用 Sherwood 算法计算 f(x) n ← length*x+; // x 的 size 为 n r ← uniform(An); // 随机取一元素 y ← u(x, r); //将原实例 x 转化为随机实例 y s ← f(y); // 用确定算法求 y 的解 s return v(r, s); // 将 s 的解变换为 x 的解 } 4概率算法的应用 (1)离散事件建模 (2)种群概率模型的优化 (3)智能计算机的应用 (4)统计计算 (5)密码学 (6)数字信号 (7)系统安全 三.模拟退火算法 1模拟退火算法的思想 在一定温度下,搜索从一个状态随机地变化到另一个状态;随着温度的不断下降直到最低温度,搜索过程以概率1停留在最优解。算法的目的是为了解决NP复杂性问题;克服优化过程陷入局部极小;克服初值依赖性。 2模拟退火算法的计算原理 Step1 设定初始温度t = tmax, 任选初始解r = r0 Step2 内循环 Step2.1 从r的邻域中随机选一个解rt, 计算r和rt对应目标函 数值, 如rt对应目标函数值较小,则令r = rt; 否则若 exp(-(E(rt)-E(r))/t)>random(0,1), 则令r=rt. Step2.2 不满足内循环停止条件时,重复Step2.1 Step3 外循环 Step3.1 降温t = decrease(t) Step3.2 如不满足外循环停止条件,则转Step2;否则算法结束 三. 遗传算法 遗传算法(Genetic Algorithm)是一类借鉴生物界的进化规律(适者生存,优胜劣汰遗传机制)演化而来的随机化搜索方法。它是由美国的J.Holland教授1975年首先提出,其主要特点是直接对结构对象进行操作,不存在求导和函数连续性的限定;具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力;采用概率化的寻优方法,能自动获取和指导优化的搜索空间,自适应地调整搜索方向,不需要确定的规则。遗传算法的这些性质,已被人们广泛地应用于组合优化、机器学习、信号处理、自适应控制和人工生命等领域。它是现代有关智能计算中的关键技术。 2遗传算法的运算过程

遗传算法的基本运算过程如下:

a)初始化:设置进化代数计数器t=0,设置最大进化代数T,随机生成M个个体作为初始群体P(0)。 b)个体评价:计算群体P(t)中各个个体的适应度。 c)选择运算:将选择算子作用于群体。选择的目的是把优化的个体直接遗传到下一代或通过配对交叉产生新的个体再遗传到下一代。选择操作是建立在群体中个体的适应度评估基础上的。 d)交叉运算:将交叉算子作用于群体。遗传算法中起核心作用的就是交叉算子。 e)变异运算:将变异算子作用于群体。即是对群体中的个体串的某些基因座上的基因值作变动。 群体P(t)经过选择、交叉、变异运算之后得到下一代群体P(t 1)。 f)终止条件判断:若t=T,则以进化过程中所得到的具有最大适应度个体作为最优解输出,终止计算。 3遗传算法的应用 随着应用领域的扩展,遗传算法的研究出现了几个引人注目的新动向:一是基于遗传算法的机器学习,这一新的研究课题把遗传算法从历来离散的搜索空间的优化搜索算法扩展到具有独特的规则生成

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