履带设计资料
毕业设计（论文）开题报告-履带式行走底盘设计
湖南农业大学全日制普通本科生毕业论文（设计）开题报告学生姓名学号年级专业及班级2009级汽车服务工程(1)班指导教师及职称学院工学院20 年月日毕业论文（设计）履带式行走底盘设计题目文献综述（选题研究意义、国内外研究现状、主要参考文献等，不少于1000字）1.履带式行走底盘设计研究意义履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
履带式底盘的拖拉机不会对翻耕过的土壤造成多次反复的碾压，而轮式底盘在整地和耙地作业时轮胎在翻耕过的土壤上反复碾压，造成对土壤的多次压实，不利于播种后种子的生长发育。
因此，研究履带底盘的性能具有极其重要的意义。
下面我们以履带式拖拉机为例来加以解释说明。
履带式拖拉机的接地比压相对较低,从 51.8kW 到 118.4 kW 的各型拖拉机的接地比压为 30～50kPa,而同级别的轮式拖拉机接地比压要大的多。
以 96.2 kW 拖拉机为以例: 东方红 1302 履带机接地比压(装推土铲)为 47.7kPa;东方红1304 轮式机的接地比压约为104 kPa,相当于履带拖拉机的二倍多计。
无论是整地耙地作业还是播种作业履带式拖拉机比轮式拖拉机都占有绝对优势。
几乎所有山区种植粮油作物的农户毫无例外的选择履带式拖拉机。
2.履带式行走底盘设计的国内外研究状况底盘的作用是支承、安装发动机及其各部件、总成，形成车辆的整体造型，并动力，使整车产生运动，保证正常行驶。
在国外，履带式行走底盘研发较早。
1986 年 W. C. Evans 和 D. S. Gove 公布了在硬地面和已耕地上,1种橡胶履带与1种四轮驱动拖拉机牵引性能的实验结果。
在相同的底盘结构情况下，橡胶履带牵引效率与动态牵引比高,在已耕地和硬地面上其最大牵引效率是 85%～90%,四轮驱动拖拉机是70%～85%。
此后又有许多橡胶履带拖拉机与四轮驱动拖拉机性能试验的研究。
国外生产的履带拖拉机在技术水平、生产能力等性能方面具备较强的竞争能力。
22吨履带式液压挖掘机总体设计
摘要参照国内外著名品牌的先进机型，收集分析挖掘机的尺寸参数，性能参数，作业要求等相关资料。
以此为基础，进行对挖掘机的机械结构，液压系统，电气控制的设计等。
设计思路是从挖掘机总体的工作性能和动作要求入手，确定整机必要的性能参数并对整机的稳定性进行校核。
随后将对挖掘机工作装置的具体结构、基于单片机对柴油机油门控制系统进行设计并运用软件将其绘制。
关键词：液压挖掘机，总体设计，单片机，柴油机油门控制ABSTRACTAccording to the domestic and international famous brands of advanced type，collecting and analyzing the information of the hydraulic excavator about their size, performance parameters, operational requirements other relevant information. On this basis, I designed the mechanical structure, hydraulic excavator, electrical control system of hydraulic excavator and so on. The way to solve the task is on the basis of the function of the whole of the excavator ,calculated the performance parameters of the excavator and checked the stability of the excavator. Then I designed the structure of the platform of type excavator, desgin control system based on MCU（Micro Controller Unit），and use software to draw.Key words:Hydraulic excavator, overall design, micro-controller unit (MCU), control of diesel engine’s accelerator目录1 绪论 (01)1.1 液压挖掘机的工作特点和基本类型 (01)1.2 液压挖掘机的发展状况 (03)2 总体设计方案 (05)2.1 工作装置设计方案原则 (05)2.2 液压设计方案原则 (05)3 液压系统及元件的选型 (07)3.1 液压系统的工况分析 (07)3.2 挖掘机液压系统的回路分析 (08)3.3 系统初步计算和液压元件的选型 (11)4 挖掘机工作装置的设计 (14)4.1 反铲装置工作原理 (14)4.2 确定动臂、斗杆、铲斗的结构形式 (15)4.3确定动臂、斗杆、铲斗的铰点布置 (17)4.4 动臂、斗杆、铲斗机构参数选择 (21)5 行走部分参数选择 (28)5.1 最大牵引力计算 (28)5.2 行驶速度的计算 (29)5.3 挖掘机原地转弯能力校核 (29)5.4 爬坡能力校核 (30)5.5 履带平均接地比压计算 (31)6 回转机构参数计算 (32)6.1 对回转机构的基本要求 (32)6.2 转台回转机构的确定 (32)7 液压挖掘机的工作稳定性 (36)7.1 斗杆垂直于地面状态 (36)7.2 最大挖掘深度状态 (37)7.3 最大挖掘半径状态 (39)8 液压挖掘机控制系统设计 (41)8.1控制系统分析 (41)8.2 油门控制设计 (41)8.3 油门控制的软件设计 (45)结论 (49)参考文献 (50)致谢 (51)附录Ⅰ. 运用Matlab软件对挖掘机的挖掘力进行计算 (52)附录Ⅱ. 基于单片机柴油机油门制程序 (64)一绪论液压挖掘机是在机械传动挖掘机的基础上发展起来的。
履带式行走机构设计分析
低重心 。在设计时 ，应注意使 导向轮前 履 带 式 行 走 机 梅 设 计 分 析 调整 范 围 超 过 履 带 节 距 的一 半 ， 当 、后移 动的 因 履 带
磨 损 节 距 变 长 时 ，可 取 下 １节 履 带 板 ，仍 能 保 持 履 带 的 张 紧度 。
履 带板 的宽度 取决于工作 条件所要求 的平均接地 比
压 ，宽度越大 ， 接地 比压越小 。 一般参照计算公式为 ：ｂ ＝
（． ～ ． ）× ２９× ４ ０９ １１ ０ ０ ０ √Ｇ，式中，ｂ为履带宽度 ；Ｇ 为
开 发与研究
摘 要 ：履带式ｉ 走机构是大型机械整机 的 Ｊ ：
１２ 驱 动 轮 ． 驱 动 轮 的 齿数 一 般 选 为 奇 数 ， 目的 是 使 驱
支承件 ，用 来支承整机的 节 ，承受机构在作业 过程 中产生作 用力 ， 完成 机｝ 进 、后退 、转 Ｊ
动轮各齿轮流与节销 啮合 ，增加使用寿命。
冲弹簧预紧力参照计算式为：Ｐ （． ０ ）Ｇ，式中，Ｐ Ｏ ＝ ． ８ ｖ
为 弹 簧 预 紧 力 ； Ｇ 为机 体 自重 。 １４ 支 重轮 ．
ห้องสมุดไป่ตู้
支重轮的个数和布置应有利于使履带接地压力分布均 匀。 因此， 在履带作业机械上均采用 直径较 小的多个支重 轮 ，支重轮的个数随车辆功率 （ 机重）的增加而增多 。 但
及转 向功 能 。
翟
机
布置在前还是在后与传动系的布置有关。驱动
轮 中 心 高 度 应 有 利 于 降低 重 心 （ 车 身 ）高 度 或
厂
和 增加履带接地长度 ，改善附着 性能 。因此驱 动轮高度应尽量小 。 １３ 导 向轮和张紧装置 ． 导 向轮 的前 后 位 置 根 据 驱动 轮 位 置 而定 ， 通 常布 置在 前面 。引导轮 中心 离地 高度应 有利降
履带-轮式爬楼梯电动轮椅设计【带图纸】
履带-轮式爬楼梯电动轮椅设计【带图纸】毕业设计说明书论文 QQ 36296518 原创通过答辩履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计摘要随着社会的发展和人类文明程度的进步，老年人与残障人员愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量，而爬楼梯对于老年人和残疾人行动不方便的，非常困难，所以要增加轮椅自动化程度，于是我们在原轮椅的基础上进行改进和加装爬楼机构，本文设计的电动轮椅具有爬楼功能，爬楼时用履带驱动，平地时可像普通轮椅用轮驱动也可轮椅稍后仰用履带驱动。
此车在轮椅的基础上安装履带装置、升降机构、电机、以及控制电路、控制设备，以降低劳动强度、提高效率，减少他们的困难、提高生活质量、满足市场需求为目的。
爬楼梯车具有适应性强、机动灵活、活动范围大等特点，在我国国民经济的发展中，爬楼梯电动轮椅的需求量逐年增加，市场发展潜力巨大，爬楼梯电动轮椅行业具有广阔的发展机遇和良好的投产前景。
关键词:爬楼梯，电动，轮椅，履带轮式 I 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计Abstract With the social development and improvement in the level of human civilization,oldmen and physically disabled members of society more and more need to usemodern high-tech to improve their quality of life,but the elderlyand handicapped areunable to climb the stairs, so we had to increase the automaticlevel of the electricwheelchair to reduce their difficulty. So we have the original onthe basis o f awheelchair to improve and the installatio n of Climbing stairs institutions, the paperdesign with the electric wheelchair has Climbing stairs function, when Climbing stairsit use track-driven, the ground can be used like an ordinary wheelchair-wheel-drivecan also be track-driven, when the chair be tilted.we have fit inthe new equipmentsinclude the tracked device,the body movements, the electromotor, control circuit andcontrol equipment, etc, to reduce the labor intensity and difficulty, and to improve theefficiency and living quantity, so that can satisfy the requirements of the market. Theautomatic electric wheelchair has new characteristics of high adaptability, mobilityand orbit, etc. As the development of the national economy, the requirement ofautomatic electric wheelchair will be increased year by year. So the developingpotential of the automatic electric wheelchair in the market is vast, it has a gooddeveloping opportunity and well invested prospect. Keywords:Climbing thestairs,electricity, wheelchair, Track-Wheel 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计目录第一章综述.................................................................. .. (1)1.1 爬楼梯轮椅的意义 (1)1.2 国内外爬楼梯轮椅的发展状况 ....................................21.2.1 国外爬楼梯轮椅的发展状况 (2)1.2.2 国内爬楼梯轮椅的发展状况 (4)1.3 本项目的设计目的与主要研究内容 ................................51.3.1 课程设计目的 (5)1.3.2 课题研究内容 (6)1.4 设计进程安排 ..................................................6第二章履带爬楼装置机械系统结构设计 (8)2.1 爬楼机构的比较 ................................................82.2 设计思路 ......................................................9......................................... 10 2.3 履带轮式轮椅爬楼原理2.4 履带爬楼过程分析 .............................................112.5 爬楼性能参数 .................................................132.6 履带爬楼机构的结构设计 .......................................132.7 升降机构的设计 (16)2.8 本章小结 (18)第三章电气系统设计 ................................................................. ............ (19)3.1 履带爬楼梯装置执行电机选择 (19)3.2 电池选择 (20)3.3 电动车电机转速控制 (21)3.3.1 驱动方式对电动车性能影响 (21)3.3.2 现有电动车电机存在主要问题及探索 ...........................213.4 直流电机机械特性 (22)3.5 控制系统的设计 (23)3.6 本章小结 (28)第四章典型零部件设计及校核计算 (29)4.1 传动系统动力参数计算 (29)4.2 轴的计算 (30)III 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计第五章技术经济分析报告 ................................................................. . (39)5.1 履带轮式轮椅技术分析 (39)5.2 履带轮式轮椅经济分析 (39)5.3 履带轮式轮椅结论和展望 (40)参考文献 ................................................................. (41)致谢 ................................................................. ............................................ 42 IV 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计第一章综述 1.1 爬楼梯轮椅的意义轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的爬楼梯轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫的任务。
履带式机器人结构设计说明书
JIANGXI AGRICULTURAL UNIVERSITY 本科毕业论文（设计）题目：履带式机器人结构设计学院：工学院*名：**学号： ********专业：农业机械化及其自动化年级：农机1001指导教师：肖丽萍职称：副教授2014年 5 月摘要在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。
我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。
其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。
此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。
通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。
此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。
结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。
经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。
关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计AbstractIn terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc.The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform.This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism.Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design目录摘要 (2)1 引言 (5)2 履带机器人的现状及发展 (6)3 履带机器人的运动特性 (9)4 本研究采用的行走机构 (12)4.1 行走机构的选择 (12)4.2 履带机器人的功能、性能指标与设计 (13)4.3 主要机构的工作原理 (14)5 机器人越障分析 (15)5.1 跨越台阶 (15)5.2 跨越沟槽 (16)5.3 斜坡运动分析 (17)6 机器人移动平台主履带电机的选择 (19)6.1 机器人在平直的路上行驶 (19)6.2 机器人在30°坡上匀速行驶 (20)6.3 机器人的多姿态越阶 (21)7 移动机构的分析及其选择 (23)7.1 典型移动机构分析 (23)7.2 本研究采用的移动机构 (27)8 履带部分设计 (28)8.1 履带的选择 (28)8.2 确定主从动轮直径 (31)8.5 功率验算 (38)8.6 同步带的物理机械性能 (38)8.7 履带主从动轮设计 (39)8.8 副履带部分设计 (42)9履带翼板部分设计 (47)9.1 履带翼板的作用 (47)9.2 履带翼板设计 (47)10 计算履带装置的重心及其各部件重心 (49)10.1 主履带的重心计算 (49)10.2 副履带的重心计算 (54)10.3 主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算 (55)总结 (56)致谢 (57)参考文献 (57)1 引言随着社会的发展，我们面临的自身能力、能量的局限越来越多，所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。
履带式工程机械液压驱动行走系统设计
容
设计内容设计说明及计算过程备注
七.系统
原理图
图7-1
实验报告1
实验报告2
感想
液压技术在应用中广泛，许多生活生产机械都离不开液压技术。
通过本次课程设计，我了解到液压设计的基本流程，设计过程比较繁琐，需要注意较多方面，特别是对各元件的压力及流量计算，需要查阅手册和熟练运用公式。
设计过程中遇到许多难题，通过与同学探讨，加深了对问题的理解。
总之，在这次课程设计的过程中，我收获了很多，不仅对液压技术有了更深入的了解，也学到了很多做事的道理：一丝不苟，齐心协力才能把事情做的更好。
在此还要衷心地感谢李春风老师在试验方面给予的指导和蔺老师给予的理论指导。
参考文献
[1]周世昌 .液压系统设计图集[M].北京：机械工业出版社，2003，7
[2] 雷天觉·新编液压工程手册[M].北京：北京理工大学出版社，1998
[3] 王积伟·液压与气压传动 [M].北京：机械工业出版社，2010,8
[4] 林建亚·液压元件 [M]. 北京：机械工业出版社，1988 ........忽略此处.......。
履带式驱动轮设计标准是什么
履带式驱动轮设计标准是什么
履带式驱动轮设计的标准是根据机械设备的需求和使用环境，设计安装的轮胎、制动装置、驱动系统和悬挂装置等方面的要求。
以下是履带式驱动轮设计标准的主要内容：
1. 轮胎：根据设备使用的工作场地和地形，选择合适的轮胎类型和规格。
轮胎材质应具有耐磨损、耐刺穿、耐倾覆的特点，并且能够提供良好的牵引力和操纵性能。
2. 制动装置：履带式驱动轮的制动装置应具备安全可靠的性能，能够在需要时快速制动，保持机械设备的稳定性。
同时，制动装置还应具备耐磨损、耐高温的特点，以保证长时间的使用寿命。
3. 驱动系统：履带式驱动轮的驱动系统应具有高效、稳定的性能，能够提供足够的动力输出，以满足机械设备的工作需求。
驱动系统还应具备防滑功能，能够自动调节驱动力，保持驱动轮与地面的牵引力平衡。
4. 悬挂装置：悬挂装置是履带式驱动轮与机械设备底盘之间的连接部件，用于支撑和吸震。
悬挂装置应具有良好的悬挂性能，能够对地面的不平坦路面起到缓冲作用，提高机械设备的行驶稳定性和乘坐舒适性。
5. 安全性能：履带式驱动轮的设计还应考虑安全性能，包括防护装置、报警装置等安全设施的设置。
防护装置能够防止人员或其他物体误入到驱动轮的工作区域，避免意外伤害。
报警装
置能够对驱动轮的工作状态进行监测，及时发现问题并报警，确保设备的安全运行。
综上所述，履带式驱动轮的设计标准主要包括轮胎、制动装置、驱动系统、悬挂装置和安全性能方面的要求，以提高机械设备的性能和安全性。
履带底盘设计要求
履带底盘设计要求
1. 承载能力：履带底盘需要承受各种不同重量的负载，并且经受住有时候十分恶劣的地形条件。
2. 稳固性：在不平整的地形上，履带底盘需要保持稳定性，可靠地抓住地面，防止打滑或倾覆。
3. 机动性：履带底盘需要能够灵活的适应各种地形和条件，因此设计需要考虑动力性能、转弯半径和操作清晰。
4. 耐久性：履带底盘要具有足够的强度和耐用性，能够在长时间的使用中保持良好的状态，并且对于损坏需要能够进行快速维修。
5. 可维护性：履带底盘部件需要拆解和维护，因此设计需要考虑维护性和易维护性，使其易于维护和管理。
6. 控制性：履带底盘需要具有优秀的控制性，以确保在各种情况下的安全和可靠性，包括刹车、加速、转向和导航。
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[我来说两句(0) ] 摘要：在分析路面冷铣刨机履带行走机构工作原理的基础上，提出了履带行走机构牵引力及输入功率的计算公式，并给出了驱动链轮、支重轮及导向轮的设计原则。
关键词：牵引力输入功率附着力
1、概述
近几年来随着我国公路建设普遍进入维修期，路面冷铣刨机(图1)得到了迅速的发展。
由于履带行走机构具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强、转弯半径小等优良的特点，所有大型路面冷铣刨机(铣刨宽度≥1.5米)均采用了履带行走机构。
图1路面冷撑倩 庑问疽馔?
履带行走机构是大型路面冷铣刨机整机的支承件，用来支承整机的重量，承受铣刨机构在铣刨作业过程中产生的力，并完成铣刨机在铣刨、装运、转场时的移动。
路面冷铣刨机一般设计成四履带或三履带驱动结构(其中三履带驱动结构其后部支撑为一条履带)，履带沿着铣刨机纵向中心对称布置。
履带行走机构主要包括导向轮、张紧装置、履带架、支重轮、驱动装置、链轨及履带板等组成。
如图2所示。
图2履带行走机构结构图
当液压马达带动驱动链轮转动时，与驱动链轮相啮合的链轨及履带板有相对移动的趋势，但是，由于履带板与路面之间的附着力大于驱动链轮、支重轮和导向轮的滚动阻力，所以履带板不会滑动，而驱动链轮、支重轮和导向轮则沿着铺设的链轨滚动，从而驱使路面冷铣刨机行走。
路面冷铣刨机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使机器转弯半径更小或实现蟹行。
2、路面冷铣刨机履带行走机构主要设计参数分析
2.1平均接地比压的计算确定
式中:P——路面冷铣刨机的平均接地比压
G——路面冷铣刨机的重力
b——履带板的宽度
L——单条履带行走机构的接地长度
平均接地比压主要根据地面条件、聚氨脂履带板允许压强、机器的附着性能、机器的外形尺寸进行合理选取。
在设计路面冷铣刨机时，在结构允许的范围内，尽量取小值，推荐平均接地比压p≤0.26Mpa。
在行走机构设计中，履带的接地比压不得出现三角形分布状态，不得在履带接地长度上出现零比压，路面冷铣刨机重心位置应在四履带(三履带)的中心。
2.2履带接地长度与履带板宽度的推荐范围
接地长度L与履带板宽度b的合理配合，对提高路面冷铣刨机的牵引附着性能有较大的影响。
窄长的履带，滚动阻力较小，有较好的牵引附着性能，但转向阻力较大，会导致路面冷铣刨机转弯功率的增加，转弯困难。
路面冷铣刨机的b/L推荐一般为:0.20~0.28。
受机器结构的限制，路面冷铣刨机的履带接地长度一般在1000~1800mm之间，履带板宽度一般在250~380mm之间。
2.3左右履带中心距的推荐范围
在铣刨宽度尺寸的影响范围内，为保证机器的稳定性，降低机器的转弯功率，应尽量增大履带的中心距。
前轴中心距推荐范围1500~1700mm，后轴(四履带)中心距推荐范围1400~1600mm。
2.4行走速度推荐范围
推荐履带式路面冷铣刨机工作、移动速度为0~5Km/h(84m/min)。
工作速度根据铣刨机铣刨路面的情况确定。
铣刨厚度较厚的沥青层(32cm)应选用较低的速度，以减少铣刨截齿的损耗;铣刨拉毛厚度较薄的水泥层(1cm)
可选用较高的速度，以提高铣刨效率。
为了减少履带机构的磨损，移动速度应控制在5Km/h以内。
2.5履带对地面附着力的校核计算
履带行走机构的牵引力必须大于或等于各阻力之和，但应小于或等于履带对地面的附着力。
T0＝φG(3)
式中:T0——路面冷铣刨机的附着力
φ——附着系数
附着系数可根据表1选取。
表1不同路面的附着系数φ
路面土质附着系数φ 路面土质附着系数φ
混凝土0.45 松散砾石0.50
干粘土0.90 压实雪地0.25
湿粘土0.70 冰0.12
压实粘土0.70 坚实土路0.90
干沙土0.30 松散土路0.60
湿沙土0.50 煤场0.60
岩石坑0.55
2.6履带张紧装置静态张紧力的计算确定
履带的静态张紧度是按履带松边(上方区段)的下垂量h的值确定。
下垂量h 的一般取:
h＝(0.015~0.03)L0(4)
式中:h——履带的下垂量
L0——张紧轮与驱动轮间中心距
受铣刨机履带行走机构结构尺寸限制，在设计中一般没有托轮。
因此，履带的静态张紧力TE可按下列公式计算:
式中:T1——履带的静态张紧力
g——一块履带板、链轨及连接螺栓组的重量
lt——链轨节距
公式符号意义见图3
图3履带的静态张紧力计算示意图
2.7履带张紧装置行程的推荐范围
张紧装置的行程应大于履带节距的一半，以便在履带因磨损而伸长时可拆去一块而继续使用。
受铣刨机结构尺寸限制，张紧装置的行程一般应设计在
0.65~0.85个履带节距。
2.8履带行走机构牵引力的计算确定
履带行走机构的最小牵引力应满足路面冷铣刨机在最大设计坡度上作业、爬坡和转弯等工况的要求，最大牵引力应小于在水平路面履带的附着力。
一般情况下，履带行走机构爬坡不得与铣刨作业、转弯同时进行。
路面冷铣刨机在最大设计爬坡能力时的牵引力为最大，而且移动速度低，空气阻力可以忽略不计，所以履带行走机构的牵引力的计算以下列公式为依据。
T2＝Tf+Ti＝fG+sinαG(6)
式中:T2——履带行走机构的牵引力
Tf——履带行走机构的滚动阻力
Ti——履带行走机构的坡道阻力
f——履带行走机构的滚动阻力系数
α——最大设计坡度角
不同土质路面的滚动阻力系数f见下表2:
表2不同土质路面的滚动阻力系数f
路面土质滚动阻力系数f
混凝土0.05
冻结冰雪地0.03~0.04
坚实土路0.07
松散土路0.10
泥泞地、沙地0.10~0.15
2.9履带行走机构输入功率的确定
P＝T2V/η1η2(7)
式中:P——履带行走机构的输入功率
V——履带行走机构工作时的行走速度
η1——履带链的传动效率。
取0.89~0.92
η2——驱动装置减速机的传动效率
2.10驱动链轮的设计原则
路面冷铣刨机驱动链轮为延长寿命一般采用间齿啮合，齿数取15~23;为降低齿面接触应力采用凹齿齿形。
计算载荷为单根履带行走机构的最大牵引力，并假定其扭矩仅有一个轮齿传递，同时轮齿还应进行弯曲和挤压强度校核计算。
2.11支重轮的设计原则
路面冷铣刨机采用四履带结构时，其后面两条履带一般采用浮动方式，以保证四履带三点定位，单个支重轮可能承受整机重量的25%，所以每个支重轮应能承受不小于整机25%重力的径向载荷;当采用三履带结构时，其后面的履带单个支重轮可能承受整机重量的50%，所以后面的履带支重轮应能承受不小于整机50%重力的径向载荷。
2.12导向轮的设计原则
路面冷铣刨机一般履带行走机构采用后驱动方式(受结构限制，也有采用前驱动方式)。
当铣刨机后退时，导向轮承受2倍的牵引力，所以导向轮应能承受不小于2倍最大牵引力的径向载荷。
3、结束语
在BG2000型路面冷铣刨机设计过程中，根据以上分析结果确定了履带行走机构的主要技术参数。
该机经广大客户多年使用，履带行走机构使用状态良好，完全能满足使用要求，证明上述履带行走机构主要技术参数的分析是完全正确的。