水下无线传感网络
智能环保解决方案
智能环保系统与技术需求
(2)不确定性数据处理技术
➢ 面向环境监测的应用往往具有很大的数据量，且由于测量和采样等误差以及网络传输的 延迟导致这些应用所涉及的数据往往在一定程度上具有某些不确定性。不确定数据的特 点是每个数据对象不是单个数据点，而是按照概率在多个数据点上出现。
智能环保系统与技术需求
(2)无线地下传感器网络
由于地下环境特殊，与陆地传感器网络和水下传感器网络有很大不同，体系结构、硬件节点设 计以及各层通信协议都需要重新考虑，具有以下两个特点。
➢ 与水下传感器节点相比，能量问题更加具有挑战性。这是因为土壤对电磁波的衰减作用 较大，因此无线地下传感器网络不能够靠减小发送功率的方法来节省能量。此外，由于 传感器节点埋藏在地下，无法对节点无法进行能量补充。
智能环保系统与技术需求
大气污染监测的目的在于通过气体传感器识别大气中的污染物质，掌握其分 布与扩散规律，监视大气污染源的排放和控制情况。从本质上讲，气体传感 器是一种将某种气体体积分数转化成对应电信号的转换器。
根据气体传感器使用的气敏材料以及气敏材料与气体相互作用的效应不同， 可以大致将气体传感器分为以下几类：半导体气体传感器、电化学气体传感 器、固体电解质气体传感器、接触燃烧式气体传感器、光化学型气体传感器、 石英谐振式气体传感器、表面声波气体传感器等。
大气污染监测系统
智能环保系统与技术需求
大气污染的危害主要有以下4个方面：
➢ 对人体健康造成严重的损害； ➢ 使陆地和海洋生物中毒甚至死亡，还会使生物组织中含有有毒物质，
间接危害人类的健康； ➢ 对物体的腐蚀，如金属建筑物出现的锈斑、古代文物的严重风化等； ➢ 对全球大气环境的影响，全球气候变暖、臭氧层破坏、酸雨频发等。
物联网关键技术及应用
2020/10/16
物联网(IOT)的概念
公文包会提醒主人忘带了什么东西；衣服会“告诉”洗衣机 对颜色和水温的要求等等。 ▪ 现在较为普遍的理解是，物联网是将各种信息传感设备， 如射频识别（RFID）装置、红外感应器、全球定位系统、 激光扫描器等种种装置与互联网结合起来而形成的一个巨 大网络。通过装置在各类物体上的电子标签（RFID）、传 感器、二维码等经过接口与无线网络相连，从而给物体赋 予智能，可以实现人与物体的沟通和对话，也可以实现物 体与物体互相间的沟通和对话。
Internet、WIFI网以及无线通信网络等网络。
3、信息采集层：数据采集指通过包括条码、射频识别、无
线传感器、蓝牙等在内的自动识别与近场通信技术获取物 品编码信息的过程。
4、编码层：编码层是物联网的基石，是物联网信息交换内
容的核心和关键字。 编码是物品、设备、地点、属性等的数字化名称。
LOGO
2020/10/16
若为修改信息的写命令，有关控制逻辑引起电 子标签内部电荷泵提升工作电压，提供电压擦 写E2PROM。若经判断其对应密码和权限不 符，则返回出错信息。
2020/10/16
LOGO
3.1.4 RFID的ISO IEC标准
▪ ISO/IEC（国际标准化组织和国际电工委员会）制定 的RFID标准概况
▪ 技术标准 ：ISO/IEC 10536 、ISO/IEC 14443 、 ISO/IEC 18000系列标准 等
一、物联网的概念
1、物联网（IOT）的定义
▪ 早在1995年，比尔·盖茨在《未来之路》一书中就已经提 及物联网概念。但是，“物联网”概念的真正提出是在1999 年，由EPCglobal的Auto-ID中心提出，被定义为：把所有 物品通过射频识别等信息传感设备与互联网连接起来，实 现智能化识别和管理。
水下无线光通信关键技术与未来展望
ii 研究与探讨ii水下无线光通信关键技术与未来展望* * **收稿日期：2022-04-29*基金项目：国家重点研发计划项目(2021YFB2900200);国家自然科学基金项目(61925101, 61831002 )**通信作者褚馨怡，袁仁智"，彭木根(北京邮电大学信息与通信工程学院，北京100876 )【摘要】 随着“海洋强国”战略的推进，水下无线通信的需求愈加迫切。
传统水声通信无法满足日益增长的水下数据高速传输需求，水下无线光通信凭借其高速率、高保密和低成本等优势，成为水下无线通信的研究热点。
从水下无线光通信的传播特性和应用场景出发，概述了水下无线光通信的理论信道模型、编码调制技术和最新实验进展，并结合深海环境和6G 愿景，展望了水下无线光通信多输入多输出技术、弱光信号检测技术和水下通感一体化技术的发展方向及相应挑战。
【关键词】 水下无线光通信；信道建模；编码调制；水下弱光检测doi:10.3969/j.issn.l006-1010.2022.06.014 中图分类号：TN929.1丈献标志码：A 丈章编号：1006-1010(2022)06-0086-05引用格式：褚聲怡，袁仁智，彭木根.水下无线光通信关键技术与未来展塑Q].移动通信,2022,46(6): 86-90.回s&O 回OSID ：Key Technologies and Future Prospects of Underwater Wireless Optical CommunicationCHU Xinyi, YUAN Renzhi, PENG Mugen(School of Information and Communication Engineering, Beijing University of P osts and Telecommunications, Beijing 100876, China)[Abstract] With the promotion of the “Strong Maritime Country^^ strategy, the need for underwater wireless communication technologyis becoming urgent. Traditional acoustic communication cannot meet the growing demand for high-rate underwater data transmission, therefore with the advantages of high data rate, high security, and low cost, underwater wireless opticalcommunication (UWOC) becomes a hot topic of underwater wireless communications. Starting from the propagationcharacteristics and application scenarios of U WOC, theoretical channel models, coding and modulation technologies, and the latest experimental achievements of U WOC are outlined subsequently. Finally, combining the deep-sea environment and the 6G visions, the future directions and the corresponding challenges for UWOC are envisioned, including the multiple-input multiple-output technology, the weak optical signal detection, and the integrated sensing and communication.[Keywords] underwater wireless optical communication; channel modeling; coding and modulation; underwater weak optical signal detectiono 引言水下通信(UWC, Underwater Wreless Communication )技术可广泛应用于军事和民用水下通信场景，包括水下潜艇通信、水下无人机组网、水下洋流探测和海洋资源开发等。
哈工程水声本科生培养方案
哈工程水声本科生培养方案一、引言水声工程是以水声为研究对象，以水声技术为主要手段的一门综合性学科。
水声工程学科涉及水声传感、信号处理、水声通信、水声定位与导航、声纳探测、声纳成像、水下无线传感网络等多个领域。
随着海洋经济的发展和国家海洋战略的提出，水声工程学科的发展前景广阔，对水声工程专业人才的需求也在不断增加。
哈尔滨工程大学（以下简称哈工程）作为我国最早设立水声工程学科的高校之一，拥有雄厚的水声工程研究实力和丰富的人才培养经验。
本文将从课程设置、实践教学、科研能力培养、实习实践和国际交流等方面，详细介绍哈工程水声工程本科生培养方案，旨在为相关专业学生提供系统全面的培养方案。
二、课程设置1. 专业基础课程（1）水声学基础：包括水声传播特性、水声信号和声场理论、声波传播特性等基础知识。
（2）信号处理与分析：涵盖信号采集、预处理、时域和频域分析等内容。
（3）水下声纳与通信：介绍水下声纳系统、水下通信技术的原理和应用。
（4）海洋数据采集与处理：包括多波束声纳数据采集与处理、水下图像数据采集与处理等内容。
2. 专业核心课程（1）水声传感技术：涵盖水声传感器原理、水声信号处理和水声定位等内容。
（2）水声通信与网络：介绍水下无线传感网络、水下声纳通信等技术。
（3）声纳探测与成像：包括声呐成像、水下声纳探测等内容。
（4）水声工程设计：结合水声工程实践案例，进行水声系统设计、水声算法设计等实践项目。
（5）海洋工程概论：介绍海洋环境、海洋资源开发、海洋测绘等基础知识。
3. 实践教学（1）实验课程开设水声实验、声学实验、信号处理实验等实验课程，让学生通过实验操作提高对水声工程知识的理解和掌握。
（2）实习课程开展水声工程实习课程，安排学生到科研院所、企业进行实习，让学生全面了解水声工程行业发展现状和水声工程技术应用。
三、科研能力培养为提高学生自主学习和科研实践能力，哈工程在培养方案中注重培养学生的科研能力。
具体措施包括：1. 科研训练开展科研能力培养课程，培养学生从事科研工作的基本方法和技能。
一种基于锚节点失效的UWSN定位算法
一种基于锚节点失效的UWSN定位算法管文冰;朱志文;刘林峰;姚升【摘要】文中提出一种基于锚节点失效的、利用已定位节点帮助未知节点定位的算法。
未知节点在锚节点失效的情况下不能获得足够信标信息，因此可能无法定位，于是向周围广播无法定位报文。
收到该报文的已定位节点则选择地转化为参考节点，并广播自己的位置信息，转换为信标角色协助未知节点定位。
无法定位节点从收到的信息中选择参考价值较高的坐标帮助自己定位。
仿真结果表明，该方法能有效地提高定位覆盖率，降低锚节点失效对整个网络定位精度的影响。
%An anchored node failure based localization algorithm is proposed to help the nodes which can’ t locate themselves with the a-vailable beacon information. Unknown nodes can’ t receive enough beacon information to locate themselves in the case of anchor node failure,so they broadcast the messages which notifies they can’ t locate themselves. When a located node receives these messages,it will broadcast its location information to help the senders which can’ t locate. Then the unknown node picks upthe node information with high degree of accuracy to locate itself. The simulation results show that this algorithm can effectively improve the localization coverage and re-lieve the influence of anchor node failure on the whole network localization accuracy.【期刊名称】《计算机技术与发展》【年(卷),期】2015(000)003【总页数】5页(P218-222)【关键词】水下无线传感器网络;节点失效;定位协助;定位覆盖率【作者】管文冰;朱志文;刘林峰;姚升【作者单位】南京邮电大学计算机学院，江苏南京 210023; 江苏省无线传感网高技术研究重点实验室，江苏南京 210003;南京邮电大学计算机学院，江苏南京210023; 江苏省无线传感网高技术研究重点实验室，江苏南京 210003;南京邮电大学计算机学院，江苏南京 210023; 江苏省无线传感网高技术研究重点实验室，江苏南京 210003;南京邮电大学计算机学院，江苏南京 210023; 江苏省无线传感网高技术研究重点实验室，江苏南京 210003【正文语种】中文【中图分类】TP301.60 引言地球上水资源丰富，但是水下作业面临诸多的困难和危险，所以水资源探索和利用的研究进程十分缓慢［1］。
【微电子学与计算机】_迭代算法_期刊发文热词逐年推荐_20140726
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2011年 科研热词 粒子群算法 图像分割 马尔可夫随机场模型 频谱残差 遗传进化 迭代函数系统 边缘检测 距离优化 资源受限项目调度问题 调度生成机制 译码算法 覆盖 自适应惯性权重 自适应变异 脆弱水印 能量最小化方法 聚类速度 网格化 粒子适应度 种群规模 目标定位 现场可编程门阵列 特征点 熵 混沌映射 水平集 期望-最大算法 有限高斯混合模型 最小和算法 显著图 时差测量 无线传感网络 无线传感器网络 整数小波变换 搜索空间维度 彩色图像 并行 平滑滤波器 局部最大值 完整性证明 基因表达式编程 均值漂移 压缩编码 动态管理种群 动态人工鱼群优化 初始聚类中心 分簇算法 分形图像 克隆 低密度奇偶校验码 任务可拆分 人工蜂群算法 推荐指数 3 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
科研热词 目标跟踪 高斯-厄米特滤波 预测校正 量子粒子群算法 邻域 迭代算法 迭代最优化 迭代式算法 路由优化 计算机视觉 视频 视觉导航 聚类分析 聚类 组播路由 粒子群优化算法 粒子滤波 稀疏解 知识分类 混合结构式 正交匹配追踪 模糊c均值 模式识别 更新顺序 方向直方图 新模型 支持向量 循环迭代法 异步 并行计算 并行算法 并行处理 均值漂移 图像分割 四维空间复数分形图形 合并算法 压缩感知 加权信任向量 冷冻电子断层 关键帧 信息融合 信任值算法 位姿估计 中心点划分 qos p2p网络 mean-shift算法 mandelbrot集 krylov子空间 k-均值算法 julia集 gmres(m)算法
第8章 无线传感器网络在军事上的应用
第8章 无线传感器网络在军事上的应用
当代的军事侦察卫星,是一双真正的千里眼,其主要优势 包括以下几个方面。
(1)运行速度快。 (2)辐射范围广。 (3)限制条件少。
第8章 无线传感器网络在军事上的应用
2.军事通信卫星 军事通信卫星是配置在空间无线电通信站、担负各种通 信任务的人造地球卫星,具有通信距离远、容量大、质量好、 可靠性高、保密性强、生存能力强、灵活机动等特点。战术 卫星是军事通信卫星的典型代表,是指在战场或作战区域中, 直接用于军事行动指挥控制的卫星通信装备、服务和程序。
第8章 无线传感器网络在军事上的应用
(7)武器发射控制。 武器发射控制的目的是控制武器到达正确的射击位置, 并按照预定的方式进行射击。通常会采用液压式或机电式随 动系统控制武器的射角、方位角与引信分划等射击诸元,使 之与火控计算机的输出值一致。当武器与运载体完全或部分 固连时,某些大口径自行火炮的方位角则同车体保持一致,此 时火控计算机的输出信息应传送给自动控制机构,驱动运载 体按照能够使弹头命中目标的方向运动。
第8章 无线传感器网络在军事上的应用
全球定位系统(GPS)技术的成熟和广泛应用使得对网络 节点位置信息的感知成为可能。通常会设定一些条件和前提 来降低节点定位技术的研究难度,比如节点具有测量与相邻 节点间距离的能力,节点不具有自主移动能力;或者如果有一 定比例的节点,其位置已知或者具有 GPS定位功能,那么这些 节点就可以作为定位的参考点;等等。但需要说明的是,在无 线传感器网络中,并不需要为所有节点配备 GPS接收装置,这 是因为一方面节点一般是廉价的,而 GPS接收装置的成本较 高;另一方面 GPS对使用环境有一定的限制,在水下、建筑物 等环境中不能直接使用。
(1)直升机障碍物规避激光雷达。 (2)化学战剂探测激光雷达。 (3)机载海洋激光雷达。 (4)成像激光雷达。
水下通信技术综述
• 104•ELECTRONICS WORLD ・探索与观察目前水下通信已经覆盖民用、军事多个领域，水下通信一直是人们所主攻的技术方向。
本文对水下通信技术的研究进展进行了综述，重点总结和分析了几种典型的水下通信方式，并在此基础上讨论了水下通信下一步的研究方向。
水下通信是指水下双方的通信，或者水上与水下的通信，水通常指海水、湖泊水、河水等自然水域。
目前水下通信技术的研究主要包括两类：水下有线通信技术和水下无线通信技术，具体如下。
1 水下有线通信技术1.1 水下线缆通信技术水下线缆通信是在水下铺设线缆，形成通信双方高可靠高稳定高带宽通信链路。
但该技术也有明显的缺陷，就是材料成本和人工成本高，同时需要线缆具有高水密性，并且恶劣海洋环境容易导致线缆漏电情况的发生，在铺设、维护和安全方面存在一定的不利因素。
1.2 水下电力载波通信技术水下电力载波通信利用的是低压电力线，不需要专门铺设线缆，它采用调制技术，对用户数据进行调制，将承载用户数据的高频加载于电流上，通过电力线进行数据传输，可大大降低成本。
但其将通信信号耦合至电力线时，会存在耦合损耗，导致信号衰减，而且为了扩大传输距离，必须使用中继器，同样需要人工成本，并且必须保证其在水下相当长时间正常稳定工作。
2 水下无线通信技术2.1 水下电磁波通信技术水下电磁波通信主要是使用电磁波的甚低频VLF 、超低频SLF 和极低频ELF 三个低频波段进行通信，其通信过程与陆地电磁波通信类似，都是利用无线电磁波收发机进行双向通信，区别在于前者是水下，后者是水上。
由于电磁波的传播不需要介质，并且具有强穿透性，因此无线电磁波收发机具有抗干扰，在近距离条件下能达到较高的通信质量和容量的优势。
但是无线电磁波收发机本身功率大，成本高，天线尺寸大，体积大，并且传播路径损耗严重，信道不稳定。
2.2 水下光通信技术水下光通信包括水下可见光通信、水下不可见光通信，是以光波作为信息载体，通常发射端采用编码芯片对通信信号进行编码处理后，传送至发光光源，发光光源将收到的信号转换为光信号，光信号经过汇聚后发送到水下信道；光信号通过水下信道到达接收端，接收端将入射的光信号汇聚到光电二极管探测器上，光电二极管探测器将收到的光信号转换成电信号，并对电信号进行滤波放大等处理，再由解码芯片进行解码，从而恢复出原始数据。
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十．水下无线传感网络
水下无线传感网络水下无线传感网络与陆地无线传感网络的不同特点的具体表现水下无线传感网路通信技术
水下无线传感器节点的组成
水下无线传感器网络体系结构水下无线传感网络的定位
水下传感器网络部署在极其复杂可变的水下环境中，主要利用水声进行通信，有着许多与陆地无线传感器网络不同的特点，具体表现在：第一，水下信道具有高时延、时延动态变化、高衰减、高误码率、多径效应、多普勒频散严重、高度动态变化以及低带宽等特点，被认为是迄今难度最大的无线通信信道；第二，水下节点和网络具有移动性特点；第三，水下节点使用电池供电，更换电池更为困难。
另外，节点发送信息耗能比接收信息往往大很多倍；第四，由于水下节点价格昂贵，水下网络具有稀疏性的特点．水下传感器网络的这些特点，使得陆地无线传感器网络协议不能直接应用于水下，必须研究适应水下网络特点的新协议．
1.水下无线传感器网络通信技术
1）.无线电波通信：无线电波在海水中衰减严重，频率越高衰减越大．水下实验表明：MOTE节点发射的无线电波在水下仅能传播50～120am因此，无线电波只能实现短距离的高速通信，不能满足远距离水下组网的要求．2）.激光通信：蓝绿激光在海水中的衰减值小于0.01dB／m，对海水穿透能力强．水下激光通信需要直线对准传输，通信距离较短，水的清澈度会影响通信质量，这都制约着它在
水下网络中的应用．不过，它适合近距离高速率的数据传输。
3）.水声通信：目前水下传感器网络主要利用声波实现通信和组网．最早的水声通信技术可以追溯到20世纪50年代的水下模拟电话。
．20世纪80年代出现了取代模拟系统的数字频移键控技术以及后来的水声相干通信技术．20世纪90年代DSP芯片及数字通信技术的出现，尤其是水下声学调制解调器的问世，为水下传感器网络的发展奠定了坚实的基础．
水下声学传播特征：
高时延和时延的动态变化；水声信号衰减大，通信信道带宽低；多经效应严重；传输误码率高。
2.水下无线传感器节点的基本组成
主要由控制器(CPU)、存储器、传感器和水声调制解调器等组成。
与陆地上的主要区别是控制器通过调制解调器发送或接收数据．发送数据时，数据信息经过调制编码，然后通过水声换能器的电致伸缩效应将电信号转换成声信号发送出去．在接收信号时，则利用水声换能器压电效应进行声电转换，将接收的信息解码还原成有效数据送往控制器．
3.水下无线传感器网络体系结构
按其监测的空间区域不同大致可分为：
1）.二维监测网络：在该模型中，传感器节点被锚定在海底，监测信息可以通过AUV定时收集，或直接发往浮在水面上的基站，然后通过无线电与卫星、船舶或岸上陆基基站，最终将海底监测信息实时地传送给用户．
2）三维监测网络：分为固定3D监测网络和移动3D监测网络
固定3D监测网络：可由带有气囊的水下节点锚定在海底，形成固定的监测网络．或利用海面浮标，将节点下降到不同的深度，也可以形成3D监测网络。
移动3D监测网络可由多个AUV、水下滑翔机等单独组成网络，或与固定节点形成3D混合监测网络．
3）立体监测网络：由水面上的无线传感器网络和水下传感器网络组成，二者结合为一个统一的网络，水面网络部分利用无线电通信。
4．水下路由协议
（1）一种基于表驱动路由协议设计思想的选优能量路由协议
该协议在数据传送时总是选取目标函数解较优的路径。
从而能够高效利用传感器节点的能量，同时均衡各节点的能量消耗。
根据路由驱动方式的不同，可以将路由协议分为主动式(Proactive)路由协议和被动式(Reactive)路由协议HJ。
主动式路由协议也叫表驱动路由协议，也即网络中的每个节点采用周期性广播路由信息，通过交换路由信息主动地寻找路由，建立并记录一张或几张到达目的节点的路由表。
当源节点需要发送数据时，可以从路由表中立即查出指向目的节点的路由，从而减小数据传输的时延。
被动式路
由协议是指：当需要向目的节点发送数据而路由表中没有可用路由时，则开辟新的路由。
这种按需建立路由的机制虽然可节省路由的能耗，但是增大了数据传输的时延。
考虑到水下节点能量有限和水下节点间通信能耗大的特点，引进多跳分布式网络拓扑结构，利用选优目标函数的解优化选择路由，提出选优能量路由协议(Excellent—ChoosingEnergy Routing Protoc01)。
刘玉梁，潘仲明.水下无线传感器网络能量路由协议的仿真研究.传感技术学报.2011，24（6）:905-908
（2）种基于前向簇头与前向网关的无线路由协议(FFBR)
其思想是基于分簇结构，引入前向簇头和前向网关的概念，并在分簇初始化的过程中“捎带”选择前向簇头和前向网关，以形成朝向sink的方向性节能路由。
它避免了路由建立的开销和时延，同时保证数据传榆时网络能耗均衡，以减小水声高延迟、高能耗带来的不利影响。
优点：该协议减小了路由形成的开销和时延，保证数据传输最趋于sink节点、网络能耗均衡，以减小水声通信高延迟和高能耗带来的不利影响。
FFBR协议比DSR协议能更好地适应水声高延迟、高能耗通信环境，不但有较高的连通率，而且能节省网络能量，提高数据传输的及时性。
张剑，黄本雄，张帆，涂来.一种适合水下无线传感器网络的能量有效路由协议.计算机科学.2008，25（1）：38-41
5.水下无线传感器网络的定位
特点：水下不能直接使用GPS；水下信道带宽低，通信开销大的协议不适用于水下；节点随海流的移动等．
分为基于测距的定位和基于非测距的定位．
（1）基于RToF的协作式节点定位算法
利用适合水下传播的声波信号，采用RToF测距算法，可以减少对时钟同步的要求。
RToF (roundtrip time of flight)L91：如果发射机和接收机属于不同时钟域或无法进行严格的时钟同步，可以用计算往返时间、扣除处理延时的方法估计发射机和接收机之间的距离，基本原理如图10所示，可得距离d的表达式为
图10 返传播时间
其中，T0表示发射机发射信号的时问，T1表示接收机收到信号的时间，T2表示接收机将信号重新发射的时间，T3表示发送机最终收到信号的时间，V为声音在水中的传播速度(一般为1500m／s)。
由于(T3一T0)和T2一T0)分别属于发射机和接收机的时钟域，由发射机和接收机分别测量时间差，因此，发射机和接收机之间不需要时钟同步。
由于该方法只需要一种传播信号就可以完成，而且无需时钟的同步要求，所以，本文就采用此方法测距，并选取适合水下传播的声波。
利用任意2个相邻节点间的距离，采用了协作式定位(cooperativelocalization，CL)算法，以期提高定位精度。
根据到各相邻信标节点(至少3个)的距离，某个未知节点的位置被限制在一个初始区域。
然后，通过测量未知节点间的距离将这个初始区域不断地缩小，直到该区域不再变化或达到相关门限。
，最后，计算这个区域的质心坐标作为未知节点的位置.
优点：信标节点很少的情况下，也能达到很高的定位精度
缺点：
睿智，王玲.水下无线传感器网络协作式节点定位方法.传感器与微系统，2012，29（10）：141-144
郭忠文，罗汉江，洪峰，杨猛，倪明选.水下无线传感器网络的研究进展.计算机研究与发展，2010，47（3）：377-389.
孙利民，李建中，陈渝，朱红松.无线传感器网络.北京：清华大学出版社，2005.
许毅.无线传感器网络原理及方法.北京：清华大学出版社，2012.。