稳定控制回路振铃现象的消除及其关键参数的选择
计算机控制系统
计算机控制系统复习题第一章一、下列知识点可出单选题或填空题1. 控制器将反馈信号与设定值进行比较并产生控制量。
2. 变送器将被控参量转换成电信号。
3. 模数转换器(A/D转换器)将模拟量转换成数字量。
4. 数模转换器(D/A转换器)将数字量转换成模拟量。
5. 测量检测器对被控对象的参数进行检测。
6. 自动控制系统通常由被控对象、检测传感装置、控制器组成。
7. 计算机控制系统的典型结构有：操作指导控制系统ODC直接数字控制系统DDC计算机监督控制系统SCC集散控制系统DCS现场总线控制系统FCS8. 计算机控制系统常用的时域指标有：延迟时间t d、上升时间t r、峰值时间t p、调节时间t s、超调量匚% ；_9. 计算机控制系统包括计算机和生产过程两大部分。
10. 计算机控制系统是指采用了数字控制器的自动控制系统。
二、下列知识点可出名词解释和简答题1. 实时数据采集：对被控参数按一定的采样时间间隔进行检测，并将结果输入计算机。
2. 实时计算：对采集到的被控参数进行处理后，按预先设计好的控制算法进行计算，决定当前的控制量。
3. 实时控制：根据实时计算得到的控制量，通过D/A转换器将控制信号作用于执行机构。
4. 实时管理：根据采集到的被控参数和设备的状态，对系统的状态进行监督与管理。
5. 直接数字控制系统：计算机代替模拟控制器直接对被控对象进行控制。
6. 与连续控制系统相比，计算机控制系统具有哪些特点？(1) 计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。
(2) 在计算机控制系统中，控制规律是由计算机通过程序实现的(数字控制器) ，修改一个控制规律，只需修改程序，因此具有很大的灵活性和适应性。
(3) 计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。
(4) 计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。
(5) 一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路第二章一、下列知识点可出单选题或填空题1. 完成模拟量的采集并转换成数字量送人计算机的通道是模拟量输入通道。
计算机控制系统课后习题答案
1-1 什么是计算机控制系统？画出一个实际计算机控制系统原理结构图，并说明一个计算机控制系统由哪些部分组成及各部分的作用。
利用计算机参与控制的系统称为计算机控制系统。
1-2 简述计算机控制系统的控制过程。
实时数据采样实时计算控制量实时控制实时管理1-3 实时、在线方式和离线方式的含义是什么？(1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。
(2)“在线”方式：生产过程和计算机系统直接连接，并接受计算机直接控制的方式称为在线或联机方式。
(3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制的方式叫做“脱机”方式或“离线”方式。
1-4 计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。
输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
(3)外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备，简称外设，包括人机联系设备(操作台)、输入输出设备(磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等)和外存贮器(磁盘)。
(4)生产过程装置a.测量变送单元：为了测量各种参数而采用的相应检测元件及变送器。
b.执行机构：要控制生产过程，必须有执行机构。
1.5 计算机控制系统的软件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？就功能来分，软件可分为系统软件、应用软件及数据库。
系统软件：它是由计算机设计者提供的专门用来使用和管理计算机的程序。
系统软件包括：a.操作系统：即为管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等；b.诊断系统：指的是调节程序及故障诊断程序；c.开发系统：包括各种程序设计语言、语言处理程序(编译程序)、服务程序(装配程序和编辑程序)、模拟主系统(系统模拟、仿真、移植软件)、数据管理系统等；d.信息处理：指文字翻译、企业管理等。
过程控制作业答案
作 业第二章：2-6某水槽如题图2-1所示。
其中A 1为槽的截面积，R 1、R 2均为线性水阻，Q i 为流入量，Q 1和Q 2为流出量要求：(1)写出以水位h 1为输出量，Q i 为输入量的对象动态方程；(2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K 和时间常数T 的数值。
图2-1解：1）平衡状态： 02010Q Q Q i +=2）当非平衡时： i i i Q Q Q ∆+=0；1011Q Q Q ∆+=；2022Q Q Q ∆+= 质量守恒：211Q Q Q dthd A i ∆-∆-∆=∆ 对应每个阀门，线性水阻：11R h Q ∆=∆；22R h Q ∆=∆ 动态方程：i Q R hR h dt h d A ∆=∆+∆+∆2113) 传递函数：)()()11(211s Q s H R R S A i =++1)11(1)()()(211+=++==Ts KR R S A s Q s H s G i这里：21121212111111R R A T R R R R R R K +=+=+=；2Q112-7建立三容体系统h 3与控制量u 之间的动态方程和传递数,见题图2-2。
解：如图为三个单链单容对像模型。
被控参考△h 3的动态方程： 3233Q Q dth d c ∆-∆=∆；22R h Q ∆=∆；33R hQ ∆=∆； 2122Q Q dth d c ∆-∆=∆；11R h Q ∆=∆ 111Q Q dth d c i ∆-∆=∆ u K Q i ∆=∆ 得多容体动态方程：uKR h dth d c R c R c R dt h d c c R R c c R R c c R R dt h d c c c R R R ∆=∆+∆+++∆+++∆333332211232313132322121333321321)()(传递函数：322133)()()(a s a s a s Ks U s H s G +++==； 这里：32132133213213321321332211232132131313232212111;c c c R R R kR K c c c R R R a c c c R R R c R c R c R a c c c R R R c c R R c c R R c c R R a ==++=++=2-8已知题图2-3中气罐的容积为V ，入口处气体压力，P 1和气罐 内气体温度T 均为常数。
LDO工作原理以及消除LDO自激
LDO工作原理以及消除LDO自激LDO（Low DropOut）正式称为低压差线性稳压器，在电源管理领域中起到对输入电压进行稳压输出的作用。
工作原理如下：1.参考电压电路：LDO的工作原理的核心是参考电压电路，参考电压电路通过精密电压参考源提供一个稳定的参考电压作为基准，以便控制LDO输出电压的稳定性。
2.误差放大器：LDO内部还有一个误差放大器，它将实际输出电压与参考电压进行比较，并将差值放大。
这个差值就是系统反馈控制的误差信号。
3.稳压控制电路：稳压控制电路根据误差信号，控制功率晶体管的工作状态，将其作为一个可变电阻来控制输出电压的稳定性。
当输出电压下降时，稳压控制电路会将功率晶体管的导通时间增加，以提高输出电压；当输出电压升高时，稳压控制电路会减少功率晶体管的导通时间，以降低输出电压。
4.LDO输出电容：LDO通常还有一个输出电容，用于平滑输出电压的波动，提高输出电压的稳定性。
如何消除LDO自激？LDO自激是指LDO输出端的电压波动在其中一频段内开始出现自激振荡，导致LDO无法正常工作。
为了避免LDO自激，可以采取以下方法：1.选择合适的输出电容：LDO自激往往是由于输出电容选择不当引起的。
输出电容过大或过小都会导致自激。
因此，在设计中需要选择适当的输出电容，以确保LDO的稳定性。
2.选择合适的补偿电容：补偿电容是用于对LDO进行补偿的元件，可以提高系统的稳定性。
正确选择补偿电容可以有效地抑制LDO的自激现象。
3.增加频谱阻尼：通过增加频谱阻尼，可以降低输出导通时的电位噪声，从而减小自激的可能性。
在设计中可以采用锁相环和滤波器等方法来增加频谱阻尼。
4.优化布线：在设计过程中，合理布线可以减少LDO自激的可能性。
避免干扰源与LDO输入、输出端的过近距离，减小干扰对LDO的影响。
5.排除干扰源：LDO自激往往由于周围环境中的干扰源引起。
通过对干扰源进行有效的屏蔽和隔离，可以降低LDO自激的发生概率。
DCS控制系统PID参数的整定方法
PID参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
1. PID 常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4 比1，一看二调多分析，调节质量不会低2.PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D 参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
3.PID 控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID 调节。
模拟电子技术基础知识振荡器的频率稳定性与调谐技巧
模拟电子技术基础知识振荡器的频率稳定性与调谐技巧模拟电子技术中的振荡器在电子系统中起到了非常重要的作用，它能够产生稳定的信号，用于时钟同步、频率合成等应用。
然而，在振荡器的设计和调试过程中，频率稳定性和调谐技巧是需要非常重视的方面。
本文将介绍振荡器频率稳定性的评估方法以及调谐技巧的一些基本原则。
一、频率稳定性的评估方法频率稳定性是指振荡器输出频率的变化程度，常用的评估方法有相对稳定度和绝对稳定度。
1. 相对稳定度相对稳定度是指振荡器频率变化相对于整个输出频率范围的百分比。
通常使用相对频率偏差（Relative Frequency Deviation，RFD）来进行评估。
RFD的计算公式如下所示：RFD = (f_max - f_min) / f_avg * 100%其中，f_max为振荡器输出频率的最大值，f_min为最小值，f_avg为平均值。
通过相对稳定度的评估，可以比较不同振荡器在频率稳定性方面的优劣。
2. 绝对稳定度绝对稳定度是指振荡器输出频率的变化程度与参考标准频率的偏差。
常用的评估指标有绝对频率偏差（Absolute Frequency Deviation，AFD）和位移调制指标（Displacement Modulation Index，DMI）。
AFD表示振荡器输出频率与参考标准频率之间的误差，常用单位为Hz。
AFD越小，说明振荡器的频率稳定性越好。
DMI衡量振荡器输出频率在不同幅度的调制信号作用下的变化程度。
一般来说，DMI越小，说明振荡器的频率稳定性越好。
二、调谐技巧的基本原则在实际振荡器的设计和调试中，为了获得稳定的输出频率，需要注意一些调谐技巧的基本原则。
1. 选择合适的振荡器结构振荡器结构的选择对频率稳定性有着直接的影响。
常见的振荡器结构包括LC振荡器、晶体振荡器、RC振荡器等。
不同结构的振荡器适用于不同的应用场景，需要根据实际需求选择合适的结构。
2. 使用稳定的元器件振荡器的频率稳定性还与使用的元器件的稳定性有关。
buck电路稳定输出电压的方法
buck电路稳定输出电压的方法1. 引言Buck电路是一种常见的降压开关电源电路，广泛应用于各种电子设备中。
稳定输出电压是保证电子设备正常工作的关键之一。
本文将介绍几种常用的方法来实现buck电路的稳定输出电压。
2. 基本原理Buck电路通过控制开关管的导通时间，将输入电压降低到较低的输出电压。
其基本原理是根据电感的自感性质，将输入电压转换为输出电压，并通过控制开关管的导通时间来稳定输出电压。
3. 稳定输出电压的方法3.1 反馈控制反馈控制是实现输出电压稳定的一种常用方法。
通过对输出电压进行采样并与参考电压进行比较，可以得到误差信号。
将误差信号输入到控制电路中，通过控制开关管的导通时间来调整输出电压，使得误差信号趋近于零，从而实现稳定输出电压。
3.2 PID控制PID控制是一种常用的反馈控制方法，在buck电路中也可以应用。
PID控制器通过比例、积分和微分三个环节来调节输出电压。
比例环节用于根据误差信号调整开关管的导通时间；积分环节用于消除静态误差，提高系统的稳定性；微分环节用于抑制系统的震荡和振荡。
3.3 输出滤波输出滤波是实现稳定输出电压的另一种重要方法。
由于开关管的导通和截止会引起输出电压的波动，需要通过输出滤波电路来削弱这些波动。
常用的输出滤波电路包括电容滤波和LC滤波。
电容滤波器通过将电容与负载电阻并联，使得电容器能够存储电能并平滑输出电压；LC滤波器通过将电感与电容并联，形成谐振回路，进一步削弱输出电压的波动。
3.4 调整器参数的选择调整器参数的选择对于稳定输出电压也非常重要。
其中包括开关频率、电感值、电容值等。
开关频率的选择要考虑到开关管的损耗和输出电压的波动；电感值的选择要考虑到输出电流的稳定性和电感器的尺寸；电容值的选择要考虑到输出电压的波动和电容器的尺寸。
合理选择这些参数可以使得buck电路的稳定性和效率得到最优的平衡。
4. 结论稳定输出电压是保证电子设备正常工作的关键之一。
《消除Buck转换器中的EMI问题》
摘要要想消除开关模式电源转换器中的EMI问题会是一个很大的挑战，因为其中含有很多高频成分。
电子元件中的寄生成分常常扮演很重要的角色，所以其表现常常与预期的大相径庭。
本文针对低压Buck 转换器工作中的EMI问题进行很基础的分析，然后为这些问题的解决提供很实用的解决方案，非常具有参考价值。
1. 概述在设计开关模式转换器的时候，电磁兼容问题通常总是要在设计完成以后的测试阶段才会遇到。
假如没有在设计的第一阶段就考虑到电磁兼容性问题，要在最后的环节再来降低其影响就会很困难，花费也会很高。
所以，为了确保产品设计过程顺畅无阻，能够得到最优化的设计，最好的做法是在设计一开始的时候就开始考虑这个问题。
在所有要考虑的因素中，元件选择和PCB布局设计是获得最佳EMI性能的关键。
2. 转换器中的EMI源头造成EMI问题的辐射源有两类：交变电场（高阻），交变磁场（低阻）。
非隔离的DC/DC转换器具有阻抗很低的节点和环路（远低于自由空间的阻抗377Ω，此值为真空磁导率µ。
和真空中的光速C。
的乘积，也被称为自由空间的本质阻抗——译注），因而Buck架构DC/DC转换器中主要的辐射源通常是磁场。
磁场辐射是由小型电流环中的高频电流形成的。
电流环所生成的高频磁场会在离开环路大约0.16λ以后逐渐转换为电磁场，由此形成的场强大约为：其中，f是信号的频率，单位为Hz；A是电流环路的面积，单位为m²；I是电流环中的电流幅值，单位为A；R是测量点距离环路的距离，单位为m。
举例而言，一个1cm²的电流环，其中的电流为1mA，电流变化频率为100MHz，则距离此电流环3m 处的场强为4.4µV/m，或说是12.9dBµV。
下图1显示了一个流过1mA电流的1cm²电流环所形成的辐射强度与电流变化频率之间的关系，图中绿线是标准容许的3m距离上的辐射强度阈值。
由图可见，由1mA电流在1cm²环路中所形成的辐射并不容易超出规格的限制。
正弦波振荡电路平衡的条件
正弦波振荡电路平衡的条件
正弦波振荡电路平衡的条件是指电路中各元件的电压、电流等参数保持稳定，不随时间变化而产生大的波动。
具体而言，正弦波振荡电路平衡的条件包括以下几个方面：
1.电路中的反馈回路必须满足正反馈或负反馈的条件，才能使振荡电路稳定。
2.振荡电路中的各元件的参数必须满足一定的条件，如电容、电感的数值、负载等。
3.振荡电路中的功率放大器必须满足一定的增益、带宽等特性，才能保证振荡电路的稳定性。
4.振荡电路的供电稳定性也是平衡的重要条件，必须保证电源电压的稳定性和电源噪声的限制。
总之，正弦波振荡电路平衡的条件涉及到电路中的各个方面，需要综合考虑并严格控制各参数，才能保证振荡电路的稳定性和可靠性。
- 1 -。
消除Buck电源转换器中的EMI问题
图4
由于 Buck 转换器输入电流的不连续特性和实际为转换器供电的电源线 通常都很长的缘故，输入回路 A3 所造成的辐射也可能是很可观的，并 且可导致超出规格的传导辐射（在 150kHz~30MHz 频段），不能通过 电磁兼容（EMC）的传导测试检验。 为了降低输入电容 CIN 造成的电压跌落，可在靠近 Buck IC 的地方放置 多种不同尺寸的低 ESR 的 MLCC 电容，例如可将 1206 封装的 2x10µ F 和 0603 或 0402 封装的 22nF~100nF 电容结合起来使用。为了降低输入 回路的噪声，强烈建议在输入线上添加额外的 LC 滤波器。当使用纯 电感作为 L2 时，就有必要添加电解电容 C3 以抑制电源输入端可能出 现的振铃信号，确保输入电源的稳定。 为了对输出进行滤波，也要使用多种不同尺寸的 MLCC 电容作为输出 电容 Cout。小尺寸的 0603 或 0402 的 22nF~100nF 的电容可以很好地 阻止源于开关切换节点的高频噪声经由电感 L1 的寄生电容耦合到输出 端。额外增加的高频磁珠可防止输出回路变成有效的环形天线，但需 要注意的是这方法可能使转换器的负载瞬态响应特性和负载调整特性 变差。假如应用中的负载在这方面有严格要求，那就不要使用磁珠， 可以直接将转换器尽可能地靠近负载，通过对铜箔的优化布置使环路 的面积达到最小化。
1. 概述
在设计开关模式转换器的时候，电磁兼容问题通常总是要在设计完成 以后的测试阶段才会遇到。假如没有在设计的第一阶段就考虑到电磁 兼容性问题，要在最后的环节再来降低其影响就会很困难，花费也会 很高。所以，为了确保产品设计过程顺畅无阻，能够得到最优化的设 计，最好的做法是在设计一开始的时候就开始考虑这个问题。在所有 要考虑的因素中，元件选择和 PCB 布局设计是获得最佳 EMI 性能的关 键。
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摘
要
该文针对导弹稳定控制 回路对象讨论 Ｄ ｈｉ 控制器设计 问题 。在复频域分析 的基础上探讨 了二阶 对象期望 ａｌ ｎ
闭环传递 函数 的合理形式 。通过对期望闭环传递函数和控 制对象 的分析 找到 了导致二 阶对 象 Ｄ ｈｉ ａｌ ｎ控制器产生 振铃的原 因， 给出 了判定振铃产生的条件 ， 并且提 出了修正设计方法以及 解决 振铃 现象 中关键参数选择 的问题 。
Ｗａ ｇＷｅ ｌ ｎ ｎ ｎｉ ｇ ａ
（ ｖ ｌ ｒ ｎ ｕ ｉａ ｐ ｅ ｅ ｔ ｔ ｅ Ｒｏ ｍ ｆＮａ ｃ ａ ｇ Ｒｅ ｉ ｎ Ｎａ ａ Ａｅ ｏ ａ ｔ ｌ ｃ Ｒｅ ｒ ｓ ｎ ａ ｉ ｏ ｏ ｎ ｈ ｎ ｇ ｏ ，Ｎａ ｃ ａ ｇ ３ ０ ２ ） ｖ ｎ ｈ ｎ ３ ０ ４
总 第 ２０期 １ ２ １ 年 第 ｌ 期 ０１ ２
舰 船 电 子 工 程
Ｓ ｉ ｅ ｔｏ ｉ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ ｈ ｐ Ｅｌｃ ｒ ｎ ｃＥｎ ｉ ｅ ｒｎ
Ｖｏ ． 】Ｎｏ １ １３ ．２
８６
稳定 控 制 回路振 铃 现 象 的消 除及 其 关键 参数 的选 择
王 文 亮
ａ ｅｇｖ ｎｔ ｌ ｓｒｔｄｔ ｅｖ ｌ ｉ ｆｔ ｅｎ ｗ ｅｈ ｄ ａ ｄ ｓ ｌｃｉｇｋ ｙｐ ｒｍ ｅｅ ｓ ｒ ｉｅ ｏ ｉｕ ｔａｅ ｈ ａｉ ｔ ｏ ｈ ｅ ｍ ｔ ｏ ｎ ｅｅ ｔ ｅ ａａ ｔｒ ． ｌ ｄ ｙ ｎ
Ｋｅ ｏ ｄ ｓａ ｌ ｏ ｔｏ ｏ ｐ ｙＷ ｒ ｓ ｔｂ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｏ ，Ｄａ ｌ ｏ ｔｏ ｌｒ ｉ ｇ ｎ ｌ ｈ ｉ ｃ ｎ ｒ ｌ ，ｒｎ ｉ ｇ ｎ ｅ Ｃｌｓ ｍｂ ｒ ＴＰ２ ３ ａ ｓ Ｎｕ ｅ ７
关键词 稳定控制 回路 ；Ｄ ｈｉ ａｌ ｎ控制器 ； 振铃 现象
ＴＰ ７ ２３Leabharlann 中 图分 类 号Ｍ ｅ ｈｏ ｆＥｌｍ ｉ ｔｎ ｎ ｉ ｎ Ｓｔ ｂ ｅ Ｃｏ ｒ ｌＬｏ ｐ ｔ ｄ ｏ ｉ ｎａ ｉ ｇ Ｒｉ ｇ ｎｇ ｉ ａ ｌ ｎｔｏ ｏ
ａ ｄ Ｓｅｅ ｔｎｇ Ｋ ｅ ｒ ｍ ｅ ｅ ｓ ｎ ｌｃ ｉ ｙ Ｐａ ａ ｔ ｒ
１ 引言
在 用 Ｄ ｈｉ 出的闭环 响应 方法 设 计 数 字控 ａｌ ｎ提 制器时， 不仅 应关 心 系统 的 闭环 响应 ， 时 还应 注 同 意 控制 器输 出量 的 上下 变 化 。因 为 Ｄ ｈｉ 制器 ａｌ ｎ控
础 上探 讨 了二 阶对 象 期 望 闭环 传 递 函 数 的 合 理形 式 。然 后 ， 过对期 望 闭环传 递 函数 和控 制对 象 的 通 分 析 找到 了导 致 二 阶对 象 Ｄ ｈｉ ａｌ ｎ控制 器 产生 振 铃 的原 因 ， 出 了判定 振铃 产生 的 条件 。并 且 提 出了 给 修 正设 计方 法 。最 后 ， 以空地 导 弹稳定 控 制 回路 为 例 ， 过对所 建 回路 的 分析并 结合 解决 振 铃 现象 中 通
于 内模结 构 分析 了 Ｄ ｈｉ 制器 产 生振 铃 的本 质 ａｌ ｎ控
定 控 制 回路 数字控 制器 的控 制 信 号序 列 （ 得 到 ）
明显 改善 。本研 究 对 于 今 后 导 弹控 制 效 率 的设 计
和提 高控 制系 统 的控 制 效 率 有着 重 要 的研 究 和 指
导意 义 。
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｉ ｈ ｓ ｐ ｐ ｒ ｓ ｒ ｃ ｎ ｔ ｉ ａ ｅ ，Ｄａ ｌ ｏ ｔｏ ｌ ｒ ｒ ｖ ｓｉ ａ ｅ ｕ ｏ ｔ ｅ ｃ ｕ ｅｏ ｉ ｇ ｎ ｎ ｓ ａ ｌ ｃ ｎ ｒ ｌ ｏ ｐ ｏ ｓ ｉ ． ｈ ｉ ｃ ｎ ｒ ｌ ｓａ ｅｉ ｅ ｔｇ ｔ ｄ ｄ ｅｔ ｈ ａ ｓ ｆ ｒ ｉ ｇ ｉ ｔ ｂ ｅ ｏ ｔ ｏ ｏ ｆ ｎ ｅ ｎ ｎ ｌ ｍｉｓｌ ｅ Ｃｒｔ ｒ ｎ ｒ ｒ ｖｄ ｄ ｔ ｓ ｅ ｔ ｉ ｈ ｉｇ ｉ ｇ Ａｎ ｄ ｆｅ ｅ ｉｎ ｍｅ ｈ ｄ ｉ ｄ ｖ ｌ ｐ ｄ ｆ ｒ ｅｉ ｉａ ｉｇ ｉ Ｓ ｍｕ ａ ｉ ｎ ｉ ｉ ｓａ ｅｐ ｏ ｉ ｅ ｏ ａ ｃ ｒ ａｎ ｔ ｅ ｒｎ ｒｎ ． ｅｏ ｄ ａ ｍｏ ｉ ｄ ｄ ｓｇ ｔ ｏ ｓ ｅ ｅｏ ｅ ｏ ｌ ｎ ｔ ｔ ｉ Ｉｔ ｓ ｉ ｍ ｎ ． ｏ
２ 振 铃 现 象及 其 消 除方 法
所谓 振铃 （ｉｇｎ ） ｒ ｉｇ 现象 ， ｎ 是指 数字控 制 器 的输 出以 １２采样 频 率 大 幅 度 衰 减 的振 荡 。本文 以俯 ／ 仰 通道 为例 ， 控制 回路 的结 构 图如 图 １所 示 ， 字 数
＊
收稿 日期 ：０ １年 ６月 １日， 回日期 ：０ １ ７ ８日 ２１ 修 ２１年 月
原因， 指出 Ｄ ｈｉ 修正设计方法不 能完全消除纯 ａｌ ｎ
滞后 引起 的振铃 ， 并针 对一 阶对 象发 展 了一 种 能够 避免 振铃 的更好 的设 计方 法＿ 。 ３ ］ 本文 将 在 以前 研 究 的基 础 上 ， 论 Ｄ ｈｉ 讨 ａｌ ｎ控 制器 存 在振铃 的可 能性 。首先 ， 复频 域分 析 的基 在
关键参 数 的选择 方 法 ， 出 了单 位 阶 跃信 号 下 ， 得 稳
经常会产生所谓的振铃问题 ， 它会使调舵面频繁地
上 下偏转 ， 速控制 设备 的磨 损 。这一 现 象在 提 出 加 Ｄａｌ ｈｉ 制器 时就 已被发 现 ， 给 出了修 正设 计方 ｎ控 并 法口 。后来 又 对 此 进 行 了分 析 。从 修 改 期 望 的 ｑ］ 闭环 传递 函数 入 手 提 出一 种 新 的设 计 方 法 。借 助
作者简 介 ： 王文亮 ， ， 男 硕士 ， 高级工程师 ， 研究方 向 ： 飞行器控制系统设计 与仿真。