基于ABB机器人的码垛工作站仿真研究
码垛机器人运动学与动力学仿真
杨延 栋 管会 生
西南 交通 大 学机械 工程 学院
摘
成都
６ １ ０ ０ ３ １
要 ：为 了评价码垛机器人 的工作 能力 和实现作业 的精 确控制 ，需 对码垛 机器人 进行运 动学和动 力学仿
真。本文 以 Ａ Ｂ Ｂ Ｉ Ｒ Ｂ ６ ６ ０码垛机器 人为例 ，利用 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ机器人工具箱 编程 ，对码垛机器人进行运 动学仿真 ，同时
ｎ ｅ ｃ ｅ ｓ ｓ ａ ｒ ｙ ｔ ｏ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｐ ｌｌ ａ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ． Ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ＡＢ Ｂ Ｉ ＲＢ ６ ６ ０ ｐ ｌｌ ａ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ａ ｓ ａ ｎ ｅ ｘ ａ ｍｐ ｌ ｅ，ｔ ｈ ｅ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｄ ｅ ｓ ｃ ｉｂ ｒ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ ｐ ａ ｌ ｌ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｔ ｏ ｏ ｌ ｂ ｏ ｘ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎ ｇ ， ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｅ ａ ｌ ｓ ｏ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍｅ ｄ ｂ ｙ ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎ ｇ ｖ ｉ ｒ ｔ ｕ ａ ｌ ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｔ ｙ ｐ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ＡＤ ＡＭＳ ． Ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ
ABB工业机器人码垛教学案例分析
·162·一、码垛过程概述ABB 工业机器人码垛教学案例，该教学案例的工作站以多种形状铝材物料码垛为例，利用IRB120搭载真空吸盘配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过程。
本教学案例中还通过RobotStudio 软件预置了动作效果，在此基础上实现I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成物料码垛应用程序的编写。
码垛模型分为两部分:（1）码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），（2）码垛平台。
可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。
该教学案例可对码垛对象的码垛形状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
（见图1）图1工艺要求：（1）在进行码垛轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行；（2）机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时平缓准确；（3）码放物料要求物料整齐，无明显缝隙、位置偏差等。
二、码垛操作过程（一）码垛工作站的控制流程（见图2）图2（二）程序编写码垛工作站程序由主程序（main）、初始化子程序（RIntiAll）、拾取工件子程序（RPick）、放置工件子程序（RPlace）、位置处理子程序（CallPos）、码垛计数值处理子程序(RPlaceRD)及位置示教子程序组成。
其中，拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果，放置工件子程序还调用码垛计数值处理子程序实现工件码垛计数和判断码垛完成否。
位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教，不被任何程序调用。
（三）主程序（R I n t i A l l 、R P i c k 、R P l a c e 、CallPos、RPlaceRD 等程序以实际教学过程讲解为主）PROC MAIN( )！主程序RIntiAll;！调用初始化程序，用于复位机器人位置、信号、数据等WHILE TRUE DO！利用WHILE TRUE DO 死循环，目的是将初始化程序与机器人反复运动程序隔离WaitDI di_Start,1;！等启动信号后执行RPick;！调用拾取工件程序RPlace;！调用放置工件程序ENDWHILEENDPROC图3（下转第164页）ABB 工业机器人码垛教学案例分析于建勇（新疆昌吉职业技术学院，新疆昌吉 831100）摘要：工业机器人是智能制造业最具代表性的装备，集加工精密化、柔性化、智能化、数字化等先进制造技术为一体。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
设计题目ABB机器人带传送带码垛的项目设计
设计题目ABB机器人带传送带码垛的项目设计设计题目：ABB机器人带传送带码垛的项目设计一、项目背景随着工业自动化的不断发展，机器人技术在生产领域得到了广泛应用。
ABB机器人作为一种先进的自动化设备，具有高效、准确、可靠等优点，被广泛应用于码垛、搬运、装配等生产环节。
本设计项目旨在设计一种ABB机器人带传送带码垛的方案，以满足现代化生产的需求。
二、设计目标1、实现机器人与传送带的协同工作，提高生产效率；2、设计合理的码垛程序，确保码垛质量；3、优化设备布局，降低能耗；4、提高设备的可靠性和稳定性，减少故障率。
三、设计方案1、设备选型与配置本设计选用ABB IRB 120型机器人作为码垛设备，该机器人具有速度快、精度高、负载能力强等优点。
根据实际生产需求，配置相应的传送带、码垛机械手等设备。
2、传送带设计传送带作为物料输送的主要设备，需要具备高可靠性、高稳定性等特点。
本设计选用耐用的不锈钢网带作为传送带，并配置相应的驱动装置和张紧装置。
同时，为确保传送带的速度和定位精度，采用伺服电机驱动和控制方案。
3、码垛程序设计针对不同物料的码垛需求，设计相应的码垛程序。
本设计采用基于PLC的码垛控制方案，通过编程实现机器人的动作控制、传送带的启停控制等。
同时，为确保码垛质量，采用立体仓库存储物料，并配置相应的检测装置，实现物料的自动筛选和排序。
4、设备布局优化为降低能耗和提高设备的可靠性，本设计对设备布局进行优化。
将机器人、传送带、码垛机械手等设备合理布置，实现设备的紧凑型布局。
同时，为方便设备的维护和检修，预留足够的操作空间和安全通道。
四、实施步骤1、根据设计方案采购所需的设备和材料；2、完成设备的安装和调试工作；3、编写码垛程序并进行测试；4、对整个系统进行联机调试和优化；5、对设备进行验收并投入使用。
五、结论通过本次设计，我们成功地实现了ABB机器人带传送带码垛的项目设计。
该设计方案提高了生产效率、确保了码垛质量、降低了能耗、提高了设备的可靠性和稳定性，为现代化生产提供了更加高效、智能的解决方案。
ABB机器人码垛案例分析
ABB机器人码垛案例分析
案例：机器人从传送带P10处使用吸盘工具取料进行码垛，物料到位传感器的信号为数字输入信号变为1，码垛堆如图所示，物料为边长50mm的立方体，吸盘工作信号为数字输出DO1置为1.作为安全位HOME，请利用偏移、循环，赋值等功能编写工作程序。
思路解析：
Main()
Reset do1. 复位
机器人回到HOME点
nx := 0
While nx < 2, do
Ny :=0
While Ny < 6 do
机器人移动P10上方（偏移值100）
等待DI1 信号
机器人移动P10，
抓取吸气（设置do1）
等待时间0.5秒
机器人机器人移动P10上方（偏移值100）
机器人机器人移动P20上方（偏移值100）
机器人机器人移动P20
放下物料（重置do1）
等待时间0.5秒
机器人机器人移动P20上方（偏移值100）
Movel offs（p20 ,nx*50,Ny*50 , 0 ）
增量函数
Ny = Ny + 1
End whlie
nx = nx+1。
基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计
基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计摘要：随着我国工业的快速增长与发展，机器人设备和工作站的空间、精度需求的日渐提高，工业机器人工作站已经是一种融合了信号控制技术、传感器控制技术、精密传动技术、数字传动控制技术等于一身的综合性高端电子产品，工业机器人工作站的设计也必须充分考虑占用空间、摆放地方等各种因素。
利用工程软件，在虚拟环境中模拟，就能够达到较为合理、经济、高效的配置，从而有效减少风险。
本文以基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站，开展仿真设计研究。
关键词：RobotStudio；分类码垛工作站；仿真设计在工业生产中，有很多重复的动作，如组装、搬运、包装等。
随着劳动力成本的增加，工程机械设备在这些场合中更为常用，尤其是码垛作业，其重点是最后一道工序的生产，因为产品种类繁多，而且体积小、重量大，使手动操作效率下降，风险更大。
因此，引进工业机器人作为码垛过程，利用它根据预先设定的码垛方式，逐步在生产线上提取原料，再安装到托盘或其他载体上，无须人工作业，这极大地提高了工作效率和稳定性，也大大降低了成本。
对工业码垛机器人而言，若采取示教再现的现场编程方法，会存在准确度低、效率低下、后期维修复杂等问题。
所以，为提高编程效能，使工程师减少危险的运行状况，从而增强编程实力，工业自动化机器人虚拟离线编程得到了广泛应用。
不过许多时候离线编程系统并不能考虑到现实状况，例如性能，堆叠模式等。
主要思路就是通过离线仿真技术构建虚拟机器人的基本运行环境。
在虚拟现实模式下，系统能够引入工业机器人的现实运行状况，同时基本运行系统也能够控制工业机器人在现实环境中运行，从而可以在不同的观察角度上观察工业机器人的实际工作状态。
还能够实现通过引入虚拟机器人的末端执行器在计算机屏幕显示器上的运动，从而才能最终真正实现虚拟机器人的远程控制，并最终可以实现生成一个虚拟工业机器人的一个基本的运行轨迹。
robotstudio机器人应用实践（码垛搬运工作站）
robotstudio机器⼈应⽤实践（码垛搬运⼯作站）实验过程1.创建机器⼈系统使⽤robotstudio中的型号IRB260机器⼈模型。
IRB 260机器⼈主要针对包装应⽤设计和优化，虽机⾝⼩巧，能集成于紧凑型包装机械中，却⼜能满⾜您在到达距离和有效载荷⽅⾯的所有要求。
配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器⼈⾮常适合应⽤于柔性包装系统。
速度快——操作周期时间短该机器⼈专为包装应⽤优化设计，配以ABB独有的运动控制功能，⼤⼤缩短了包装周期时间。
精度⾼——零件⽣产质量稳定该机器⼈具有极⾼的精度，再加上ABB卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为⼀流。
功能强——适⽤范围⼴该机器⼈专为包装应⽤优化设计，体积⼩、速度快、有效载荷⾼达30kg。
通⽤性佳——柔性化集成和⽣产该机器⼈重量轻、⾼度低，便于集成在紧凑型包装机械中。
专门根据包装应⽤进⾏过优化，是机器⼈⾃动化的必然选择。
配有全套辅助设备（从集成式空⽓与信号系统⾄抓料器），可配套使⽤ABB包装软件机械⽅⾯集成简单，编程更是⼗分⽅便。
2.创建动态输送链（1）⾸先选中400型号的传送链，将其放置合适的位置，使得机器臂可以在⾃⼰的⼯作范围内实现物件的抓取和放置，这点很重要，这关系到后期路径选择和⽰教器调试时的效率。
（2）并利⽤robotstudio上强⼤的坐标标定功能，设置好⾓点，使合适⼤⼩的物体能够在传送带上的合适的位置。
（3）接着要在这个传送带上添加合适的smart组件，包括产品源，队列，逻辑门，直线运动的动作等等。
产品源即是我们要使其运动的物品，产品源出来的⼀组数据就是⼀个队列，设置好队列运⾏的动作为直线移动（这⾥要注意设置好直线运动的⽅向，你想向z的正⽅向或者是负⽅向）。
紧接着要设置好停⽌的位置，这时候需要⼀个传感器来使移动的物体停⽌，并设置好传感器上的参数（有两个参数，⼀个active，⼀个sensorout），我们的⽬标是当对象与平⾯相交时使sensorout为⾼电平（注：传送带本⾝是有传感器功能的，但是我们已经设置好了我们所需要的传感器，所以要记得取消传送带上的传感器功能，以免发⽣了⼲扰，会在某⼀个时刻收到两个数据，并注意将传感器拖⼊我们所创建好的smart组件）。
基于ABB工业机器人激光雕刻虚拟仿真及工作站的探索研究
基于ABB工业机器人激光雕刻虚拟仿真及工作站的探索研究作者：***来源：《广东教育（职教版）》2022年第02期在科技發展日新月异的今天，随着我国的综合实力不断增强，工业机器人的应用已经不断引入到各行各业。
本文主要是利用ABB机器人，结合RobotStudio离线编程软件进行激光雕刻工作站的建立，雕刻轨迹的生成，以及雕刻仿真，最后对机器人工作站进行调试。
工业机器人的应用十分广泛，其编程形式主要是示教编程和离线编程。
示教编程适用于轨迹比较简单的工件，根据工艺和精度的要求设定一定数量的目标点，机器人控制器根据这些目标点进行插补运算，从而形成运行的轨迹。
编程的过程比较耗费时间，并且示教的精度不高，示教编程对于比较复杂的轨迹基本上实现不了。
所以本论文采用离线编程软件进行工作站的建立、仿真，节省了编程的时间，提高了编程的精度，从而提高生产效率，节约了人力成本。
一、ABB机器人离线编程仿真如今工业机器人使用越来越广泛，工作也越来越复杂，导致编程的难度越来越大。
如果使用示教编程，不仅费时，且容易出错，离线编程就能很好地解决这个问题。
ABB公司的RobotStudio离线编程软件能构建真实的加工环境，利用“自动轨迹”功能生成加工轨迹，并利用软件的编辑功能对所生成的程序进行编辑。
同时，软件还可以进行模拟仿真，以便检测程序以及其他的设置是否正确。
模拟仿真没错以后，可以导入程序进入到机器人的示教器，进行实践的调试和试生产。
利用离线编程软件建立工作站、生成程序的步骤如下：①在Solideworks软件中进行工具模型和加工工件的模型制作。
②在RobotStudio中建立系统。
选择合适的机器人，本次任务选择IRB1200工业机器人。
对机器人系统进行布局操作，把建立好的工具导入到离线编程软件，调整好工具的姿态，设定工具的坐标系，为后续的编程打好一定的基础，把建模软件做好的工具模型导入到离线编程软件，并调整好工件的姿态，保证工具的每个角落都在机器人的运动范围内。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
基于ABB机器人的码垛工作站仿真研究作者：马再敏韩渴望来源：《现代信息科技》2020年第16期摘要：在RobotStudio仿真软件中对末端机械爪、托盘、物料、输送链等进行建模，完成虚拟工作场景空间布局并创建码垛工作站。
进行外围设备的Smart组件设计和信号连接，并与机器人本体建立通讯和控制关联。
在离线环境下，操作虚拟示教器示教基准点后采用偏移算法规划路径点，完成智能码垛Rapid程序编写和工作过程模拟仿真。
研究结果表明：机器人工作站能成功实现物料码垛任务过程，仿真过程中生成的机器人程序经过坐标变换后可以同步到实物机器人中进行实际运行。
关键词：ABB机器人;码垛工作站;虚拟仿真;Smart组件;I/O信号连接中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）16-0145-04Simulation Research on Palletizing Workstation Based on ABB RobotMA Zaimin，HAN Kewang（Changzhou Technician College of Jiangsu Province，Changzhou 213032，China）Abstract：In RobotStudio simulation software，model the end manipulator claws，pallets，materials，conveyor chains，etc.，complete the virtual work scene spatial layout and create a palletizing workstation. Carry out Smart component design and signal connection of peripheral equipment，and establish communication and control association with the robot body. In the offline environment，after operating the virtual teach pendant to teach the reference point，the offset algorithm is used to plan the path points，and the intelligent palletizing Rapid program is written and the work process simulation is completed. The research results show that the robot workstation can successfully realize the material palletizing task process，and the robot program generated in the simulation process can be synchronized to the physical robot for actual operation after coordinate transformation.Keywords：ABB robot;palletizing workstation;virtual simulation;Smart component;I/O signal connection0 引言目前，工业机器人在焊接、喷涂、码垛、打磨等行业的应用已经十分普遍，取得的经济效益也非常明显。
此外，工业机器人更是智能工廠的重要组成部分，能够方便地与生产线实现相互联动控制，在企业智能化升级改造中发挥着举足轻重的作用。
码垛机器人工作站作为物流自动化生产线的关键设备，随着无人物流技术的快速发展，在智能化和自动化方面也被赋予了更高的要求[1]。
常州某物流科技有限公司在生产线规划过程中，相应码垛机器人无法到位，严重影响了整体工程进度，因此委托我校一团队对该型机器人智能码垛工作站进行离线仿真研究，对生产线规划布局、智能控制程序和信号传递中存在的问题进行提前分析解决，以方便后期实际包装码垛过程的同步实现。
本研究以ABB机器人为对象，在RobotStudio中创建虚拟工作站，对生产线码垛机器人的工作过程进行了仿真模拟，为实际机器人配置、编程、调试提供了技术参考。
整个系统搭建分为四个层次：首先通过三维建模构建码垛机器人工作场景，其次对模型设备进行Smart组件设计和I/O信号连接，接着创建机器人I/O信号板卡并与外围设备控制信号配置关联，最后规划路径点、编写机器人程序实现智能工作站工作过程仿真和分析。
1 虚拟工作场景建立实际工业自动化过程项目中，除了机器人本体外还包括很多外围设备，如搬运码垛工程中的输送链、放置托盘、物料等，焊接工程中的送丝机、工作台、变位机等各设备之间协调运行才能构成整个自动化系统[2]。
整个码垛机器人工作场景布局如图1所示。
选用的机器人型号为IRB2600，其承重能力为12 kg，有效工作范围1.65 m[3]。
机器人末端配备自己建立的简易抓手模型，用来抓取物料。
物料通过输送链不停地输送，当到达链的末端时由虚拟传感器检测“到位”信号。
此信号反馈给机器人后，机器人会执Rapid程序，输出信号控制抓手进行夹紧/松开，并按照图2所示要求将物料整齐、按顺序地堆放在托盘上。
2 Smart组件设计和I/O信号连接2.1 Smart组件设计虚拟仿真中的Smart组件可以用来制作导入模型的动画效果，从而实现外围设备运动模拟[4]。
本研究以码垛自动化过程项目为例，通过添加Smart组件实现了工作站系统“抓手”动作和“物料”输送的动态效果，具体配置情况如表1、表2所示。
2.2 I/O信号连接I/O信号连接用来实现各个单元Smart组件之间的信号交互[5]。
“输送链”Smart组件的信号连接关系如图3所示。
SimulationEvents组件在仿真开始时输出脉冲信号1，当Source组件Execute端置1时会创建一个“物料”拷贝，完成复制后Executed端输出1。
Queue组件Enqueue 端置1后，将产生的复制品执行队列分组和入队操作。
同时，PlaneSensor面传感器组件一直处于激活状态，仿真开始“物料”未到达监测平面时，组件SensorOut端输出脉冲信号0，与监测平面相交时输出信号1。
该信号一方面作为整个“输送链”组件DO信号（DSDW）输出，另一方面经LogicGate[NOT]取反后分别驱动LinearMover和Timer组件。
DSDW=0时，LinearMover组件按设置速度向前移动“物料”，且Timer组件间隔时间定时器开始计时;经过定时时间后Timer输出1，Source组件重新复制1个“物料”跟着移动，此时“输送链”上呈现“物料”等距离输送的动态效果。
DSDW=1时，Timer和LinearMover均停止，整个“输送链”处于停止状态。
“抓手”Smart组件的信号连接关系如图4所示，从图中可以看出外部DI信号ZS控制整个组件的动作。
ZS=1时，PoseMover_1执行“抓手”夹紧动作，LineSensor组件被激活，此时只要“物料”在抓取范围内，传感器监测到对象后SensorOut端输出1，Attacher组件就将“物料”对象与“抓手”模型绑定，实现机械爪取料的动作效果。
其中，Attacher、Detcher组件的Child端为“已安装对象”属性，与LineSensor组件SensedPart端连接后表示组件模拟对象均为当前激活传感器的“物料”对象。
ZS=0时，经LogicGate[NOT]取反的信号1分别驱动PoseMover_2和Detcher组件。
PoseMover_2执行“抓手”松开动作，Detcher解除“物料”与“抓手”的绑定，两者结合实现机械爪放料动作的模拟。
3 机器人I/O板卡创建和信号配置关联完成外围设备Smart组件和I/O信号连接后，还需要配置机器人I/O以便和外围设备形成关联控制。
为此在机器人系统中配置了1个DSQC651标准I/O板（8个数字量输入/输出，2个模拟量输出）来实现信号传输控制，总线地址设为10。
为完成控制任务需要设置2个数字输入输出信号，分别为DI信号ROB_DSDW（关联“输送链”组件输出DSDW）和DO信号ROB_ZS（关联“抓手”组件输入ZS）。
在虚拟示教器“菜单”—“控制面板”—“配置”—“DeviceNet Device”和“Signal”下，完成板卡創建和I/O设置。
完成机器人内部信号定义后，需要进行信号连接也就是工作站逻辑设定。
“输送链”上物料到达抓取位置后触发“到位”信号（DSDW）被机器人中的ROB_DSDW接收，ROB_DSDW从0变为1。
Rapid程序也从等待状态变为往下执行，驱动机器人运动至取料位置后将ROB_ZS 置1。
当ROB_ZS=1时，控制信号ZS也置1，“抓手”实行夹紧动作完成物料抓取。
程序中将ROB_ZS置位信号延时2s，确保“抓手”能完全运动到位实现夹紧，延迟结束后，机器人继续执行程序完成物料堆放。
4 机器人系统编程与仿真为简化操作步骤，编程时采用偏移算法，只需示教3个基本目标点就可以完成码垛任务程序。
即输送链末端抓取物料位置P1，托盘放置基准位置P2、P3。
示教时设置工具坐标系ToolGrip，编程工件坐标系选用默认的Wobj0。
在软件“RAPID”菜单下的“Module1”选项的main函数中编机器人程序，代码如下：MODULE Module1CONST robtarget……PROC main（）VAR num ceng：=1; ！码垛层数值变量ceng，并初始化=1VAR num x：=0; ！码垛物块个数数值变量x，并初始化=0VAR num j：=0; ！一层竖排个数数值变量j，并初始化=0VAR num K：=0; ！一层横排个数数值变量k，并初始化=0VAR num z：=0; ！高度方向偏置量z，并初始化=0FOR i FROM 1 TO 20 DOMoveJ offs（Target_10，0，0，300），v500，fine，ToolGrip; ！快速移动到抓取位置上方Wait DI ROB_DSDW，1; ！等待物料到位信号DSDW， DSDW=1时，ROB_DSDW=1MoveL offs（Target_10，0，0，0），v500，fine， ToolGrip; ！直线移动到抓取点本研究以码垛自动化过程项目为例，通过添加Smart组件实现了工作站系统“抓手”动作和“物料”输送的动态效果，具体配置情况如表1、表2所示。