7-1 创建搬运码垛工作站+教案
机器人码垛机搬运工作站方案说明
纸箱机器人码垛工作站方案说明一、项目内容：1.项目内容1.1 项目名称:纸箱机器人码垛工作站1.2 设备数量：该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，1套吸盘式抓具、1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。
1.3 设备用途该工作站用于纸箱的下线码垛。
2.设计依据2.1 用户提出的“技术参数及技术要求”。
2.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。
2.3 KR100-2PA机器人的特性参数。
3.系统特点：该系统具备以下特点：（1）机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不同生产线抓取程序。
（2）整个系统单元由系统控制柜（PLC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、纸箱到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。
（3）由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。
（4）操作、编程、示教在手持控制器KCP2上完成，控制电缆长10米。
完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。
大大提高编程和操作的效率。
（5）生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。
4.系统方案介绍该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，一套吸盘式抓具，1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。
4.1 工作站工作过程说明：生产线将生产完成的纸箱输送到纸箱抓取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人抓取纸箱到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到升降梯位置，机器人则到木拍放置架抓取木拍放置到码垛工位，然后重复抓取纸箱进行新垛的码放。
4.2 纸箱定位调整装置说明：纸箱定位调整装置采用固定定位挡块和推紧气缸进行定位，作用是使机器人抓取时纸箱位置准确，保证抓取方便及放置位置的准确度。
4.3 垛箱输出传送线说明：垛箱输出传送线装置采用电机驱动的滚道形式，当垛箱码放完成后输送线接收信号后启动，将垛箱输送出码垛工位，最终人工铲走进行入库。
搬运码垛机器人课程设计
搬运码垛机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解搬运码垛机器人的基本结构、工作原理及其在工业生产中的应用。
2. 掌握搬运码垛机器人编程与操作的基本方法。
3. 了解搬运码垛机器人在现代物流仓储行业中的重要性。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识对搬运码垛机器人进行编程、调试和操作的能力。
2. 提高学生分析问题、解决问题的实际操作能力。
3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对机器人技术及其在工业生产中应用的兴趣，培养创新意识和探索精神。
2. 培养学生关注社会发展、具备社会责任感，认识到搬运码垛机器人在提高生产效率、减轻劳动强度方面的重要作用。
3. 培养学生严谨、认真、负责的学习态度，形成良好的职业素养。
本课程针对高年级学生，结合学科特点和教学要求，以实用性为导向，旨在使学生掌握搬运码垛机器人的基本知识和操作技能，培养其创新意识和职业素养。
课程目标分解为具体的学习成果，为教学设计和评估提供明确依据。
二、教学内容1. 搬运码垛机器人基础知识- 机器人的基本结构及其功能- 搬运码垛机器人的工作原理- 搬运码垛机器人在工业生产中的应用案例2. 搬运码垛机器人编程与操作- 编程语言基础- 编程操作流程- 常用编程指令及其功能- 机器人操作的安全规范3. 搬运码垛机器人应用案例分析- 物流仓储行业中的应用案例- 搬运码垛机器人在不同场景下的操作技巧- 搬运码垛机器人与其他自动化设备的协同工作4. 实践操作与项目演练- 搬运码垛机器人编程与调试实践- 操作技能训练- 团队协作项目演练教学内容依据课程目标，结合教材相关章节，确保科学性和系统性。
教学大纲安排如下：第一周：搬运码垛机器人基础知识学习第二周：搬运码垛机器人编程与操作方法学习第三周：搬运码垛机器人应用案例分析及操作技巧探讨第四周：实践操作与项目演练，巩固所学知识教学内容安排合理，进度适中，旨在帮助学生全面掌握搬运码垛机器人的相关知识和技能。
工业机器人虚拟仿真-第六章-工业机器人码垛工作站
工业机器人虚拟仿真课程
第六章 工业机器人码垛工作站
◆ 知识目标 1.掌握 创建搬运码垛工作的基本方法；工作站IO信号连接 的基本方法。 2.熟悉 仿真运行的基本方法。 3. 了解 复杂工作站的创建流程。
◆ 能力目标
1.具备 创建工作站IO信号控制与属性连接的能力；创建搬 运码垛机器人编程的能力。 2.学会 工作站程序的优化方法。
）
5 . 断开与库的链接 把我们所需要的库文件断开与库的链接，
右击My_machine选择【断开与库的链接】， InFeeder ，Robotfoot，小工件，桌子依次断 开与库的链接 ， 图6-7位完成后的。
图6-6 断开与库的链接
图6-7 断开连接
6.2. 定输送链的产品源（Source）
6. 重命名零部件 给零部件重命名 ，My_machine重命名为tGripper,小工件重命名为Product_Source ，桌子重命名为Pallet。
Signals Execute
描述 将 该 信 号 没为True开始移动对象 ， 设为False时停止
表6-3 LinearMover 的属性及信号说明
2 . Rotator
1) Rotator 的属性及信号说明见表6-4。
2) Rotator会按Speed属性指定的旋转速度旋转Object属 性中参考的对象 。旋转轴通过CenterPoint和Axis进行 定义 。设置Execute输入信号时开始运动，重设 Execute时停止运动。
1. LinearMover 1) LinearMover 的属性及信号说明见表6-3。 2) LinearMover会按Speed属性指定的速度，
沿Direction属性中指定的方向 ， 移动 Object属性中参考的对象 。设置Execute 信号时开始移动 ，重设Execute时停止。
工业机器人码垛课程设计
工业机器人码垛课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解工业机器人的基本结构、工作原理及在物流码垛领域的应用。
2. 学生掌握工业机器人码垛的基本流程、编程方法和相关技术参数。
3. 学生了解工业机器人码垛技术的发展趋势及其在智能制造业的重要性。
技能目标：1. 学生能操作工业机器人进行简单的码垛任务，提高实际操作能力。
2. 学生能运用编程软件对工业机器人进行编程，实现不同码垛任务。
3. 学生具备分析工业机器人码垛过程中问题及解决方法的能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对工业机器人及智能制造技术的兴趣，激发创新意识。
2. 学生树立正确的工程观念，认识到工业机器人在现代制造业中的价值。
3. 学生培养团队协作精神，提高沟通与交流能力，为将来从事相关领域工作打下基础。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实践操作，让学生在实际操作中掌握工业机器人码垛的相关技能。
学生特点：高中生具备一定的物理知识和动手能力，对新鲜事物充满好奇，善于团队合作。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，强调实际操作能力的培养，提高学生的综合素养。
通过课程学习，使学生能够达到上述课程目标，为我国智能制造领域培养合格的技术人才。
二、教学内容本课程教学内容分为以下四个部分：1. 工业机器人基本原理- 介绍工业机器人的发展历程、分类及基本结构。
- 解析工业机器人的运动学原理和动力学特性。
- 分析工业机器人在制造业中的应用场景。
2. 码垛工艺及其编程- 讲解码垛工艺的基本流程、技术要求和操作规范。
- 介绍工业机器人码垛编程的基本方法、技巧和注意事项。
- 指导学生运用编程软件进行工业机器人码垛编程实践。
3. 工业机器人码垛操作与调试- 指导学生进行工业机器人码垛操作的基本步骤和技巧。
- 分析码垛过程中可能遇到的问题及解决方案。
- 实践操作：组织学生进行工业机器人码垛任务，提高操作熟练度和解决问题的能力。
4. 工业机器人码垛技术的发展趋势- 介绍国内外工业机器人码垛技术的发展现状和趋势。
搬运码垛机器人课程设计
搬运码垛机器人课程设计一、教学目标本课程旨在通过学习搬运码垛机器人的相关知识，使学生掌握搬运码垛机器人的基本概念、工作原理和应用场景。
具体目标如下：1.了解搬运码垛机器人的定义、分类和特点。
2.掌握搬运码垛机器人的工作原理和基本结构。
3.了解搬运码垛机器人在工业生产中的应用场景。
4.能够分析搬运码垛机器人的工作需求和适用场景。
5.能够根据实际情况设计简单的搬运码垛机器人控制系统。
6.能够对搬运码垛机器人进行简单的故障排查和维护。
情感态度价值观目标：1.培养学生的科技创新意识，激发对机器人技术的兴趣。
2.培养学生珍惜劳动成果，尊重劳动的态度。
3.培养学生的团队合作精神，提高解决实际问题的能力。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.搬运码垛机器人的定义、分类和特点。
2.搬运码垛机器人的工作原理和基本结构。
3.搬运码垛机器人在工业生产中的应用场景。
4.搬运码垛机器人的控制系统设计。
5.搬运码垛机器人的故障排查和维护。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法相结合的方式进行教学。
包括：1.讲授法：用于讲解搬运码垛机器人的基本概念、工作原理和应用场景。
2.讨论法：通过小组讨论，让学生更深入地了解搬运码垛机器人的特点和优势。
3.案例分析法：分析实际案例，让学生了解搬运码垛机器人在工业生产中的应用。
4.实验法：让学生动手设计简单的搬运码垛机器人控制系统，提高实际操作能力。
四、教学资源为了支持本课程的教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：搬运码垛机器人相关教材，用于引导学生学习。
2.参考书：提供更多的相关知识，供学生自主学习。
3.多媒体资料：包括图片、视频等，用于直观展示搬运码垛机器人的工作原理和应用场景。
4.实验设备：提供实际的搬运码垛机器人设备，让学生进行实际操作和实验。
五、教学评估为了全面、客观、公正地评估学生的学习成果，本课程将采用多种评估方式相结合。
具体包括：1.平时表现：通过观察学生在课堂上的参与度、提问回答、小组讨论等表现，评估学生的学习态度和积极性。
搬运站课程设计
搬运站课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解搬运站的基本概念，掌握其功能、分类及在生活中的应用。
2. 学生能掌握搬运站所需的基本物理知识，如力的合成、简单机械原理等。
3. 学生能了解搬运站的安全操作规程，认识到安全意识在搬运工作的重要性。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，分析实际搬运工作中遇到的问题，并提出合理的解决方案。
2. 学生能通过小组合作，设计并制作一个简单的搬运站模型，提高动手操作能力和团队协作能力。
3. 学生能运用信息技术手段，收集、整理搬运站的相关资料，提高信息处理能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习搬运站相关知识，增强对物流行业的认识，激发对科学技术的兴趣。
2. 学生在学习过程中，培养认真观察、积极思考、主动探索的良好学习习惯。
3. 学生能够关注搬运站工作人员的辛勤付出，树立尊重劳动者、珍惜劳动成果的价值观念。
本课程针对四年级学生设计，结合学生好奇心强、动手能力逐渐提高的特点，注重理论与实践相结合，以激发学生的学习兴趣和参与度。
通过课程学习，使学生能够将所学知识应用于实际生活，提高解决实际问题的能力，同时培养良好的情感态度价值观。
二、教学内容1. 搬运站概述：介绍搬运站的概念、功能、分类以及在工业、物流等领域的应用。
教材章节：第二章第一节《搬运站的定义与功能》2. 搬运站物理知识：讲解力的合成、简单机械原理等基本物理知识，分析其在搬运站中的应用。
教材章节：第二章第二节《搬运站的物理知识》3. 搬运站安全操作规程：学习搬运站的安全操作要求，了解搬运过程中的安全注意事项。
教材章节：第二章第三节《搬运站的安全操作》4. 搬运站设计与制作：分组进行搬运站模型设计与制作，培养学生的动手操作能力和团队协作精神。
教材章节：第二章第四节《搬运站的设计与制作》5. 搬运站案例分析：分析实际搬运工作中的典型案例，引导学生运用所学知识解决实际问题。
教材章节：第二章第五节《搬运站案例分析》6. 信息技术在搬运站的应用：介绍信息技术在搬运站管理、优化等方面的应用，提高学生的信息处理能力。
码垛系统课程设计全套
码垛系统课程设计全套一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握码垛系统的基本原理、结构和工作流程，培养学生具备码垛系统的设计和应用能力。
具体分为以下三个部分：1.知识目标：（1）了解码垛系统的定义、分类和应用领域。
（2）掌握码垛系统的基本组成，包括传感器、执行器、控制器和通讯设备等。
（3）熟悉码垛系统的工作原理，包括检测、判断、执行和监控等环节。
2.技能目标：（1）能够分析码垛系统的需求，设计合适的码垛方案。
（2）能够运用编程语言实现码垛系统的控制程序。
（3）具备对码垛系统进行调试和维护的能力。
3.情感态度价值观目标：（1）培养学生对新技术的敏感度和学习兴趣，提高学生的主观能动性。
（2）培养学生具备团队协作精神，学会与他人共同解决问题。
（3）培养学生具备良好的职业道德，注重实际工作中的规范操作。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.码垛系统概述：介绍码垛系统的定义、分类和应用领域。
2.码垛系统的组成：讲解码垛系统的基本组成，包括传感器、执行器、控制器和通讯设备等。
3.码垛系统的工作原理：详细阐述码垛系统的工作原理，包括检测、判断、执行和监控等环节。
4.码垛系统的设计与应用：分析码垛系统的需求，设计合适的码垛方案，并运用编程语言实现控制程序。
5.码垛系统的调试与维护：讲解如何对码垛系统进行调试和维护，以确保其正常运行。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用以下几种教学方法：1.讲授法：通过讲解基本概念、原理和案例，使学生掌握码垛系统的基本知识。
2.讨论法：学生针对实际问题进行讨论，培养学生的思考能力和团队协作精神。
3.案例分析法：分析典型的码垛系统案例，使学生能够将理论知识应用于实际问题。
4.实验法：安排实验室实践环节，让学生动手操作，提高学生的实际操作能力。
四、教学资源为了支持本课程的教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用国内权威出版的《码垛系统设计与应用》教材。
2.参考书：提供相关的专业书籍，供学生课后阅读拓展。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
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7-1创建搬运码垛工作站
授课形式
讲授
授பைடு நூலகம்时间
第周周（月日）第至节
教学目标
知识目标：1、解包工作站压缩包；2、导入并放置工作站3D模型；3、创建机器人用夹具
能力目标：创建搬运码垛工作站
素质目标：提高自学能力和创新能力
教学重点
创建搬运码垛工作站
教学难点
教 学 过程
方法手段
时间分配
导入及任务布置
一、展示搬运码垛工作站的实际应用案例和虚拟工作站
5分钟视频、案例展示
重点讲解及任务分析
二、创建搬运码垛工作站
本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛
1、解包工作站压缩包
解包项目已有的空工作站，过程如图7-1~7-8。
2、导入并放置工作站3D模型
根据实际需求导入导入工作站3D模型，并按照工作站要求调整3D模型的位置，过程如图7-9~7~29。
3、创建机器人用夹具
RobotStudio的自带模型库没有搬运工作站中机器人使用的夹具，因此要自行创建夹具。夹具的创建过程如7-30~7~48。
三、总结
1、解包工作站压缩包
2、导入并放置工作站3D模型
3、创建机器人用夹具
20分钟视频、PPT、图片
10分钟视频、PPT
练习或训练
学生完成测试题
5分钟
作业