基于GPS／MR组合的弹道修正弹数据处理

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测绘技术GPS数据处理步骤

测绘技术GPS数据处理步骤GPS（全球定位系统）是现代测绘技术中不可或缺的一部分。

通过将GPS设备与测绘仪器结合使用，可以方便而准确地测量和记录地球表面的各种空间数据。

然而，仅仅收集到的GPS数据并不足以提供有关地球表面特征的详细信息。

因此，对收集到的数据进行处理和分析是必不可少的，以便从这些数据中提取更多的有用信息。

本文将介绍测绘技术中GPS数据处理的一般步骤。

第一步是数据预处理。

在将收集到的原始GPS数据进行进一步处理之前，需要对其进行预处理，以确保数据的准确性和一致性。

这包括检查数据的完整性，例如确定是否有丢失的数据点或异常值。

此外，还需要校正GPS设备的时钟偏差和测量误差，以提高数据的精度。

第二步是数据过滤和平滑。

在许多情况下，原始GPS数据会受到各种干扰和噪声的影响，例如多路径效应、大气延迟和仪器漂移等。

因此，需要对数据进行过滤和平滑处理，以消除这些干扰和噪声，使得数据更加可靠和准确。

常用的数据过滤和平滑方法包括差分处理、卡尔曼滤波和移动平均法等。

第三步是数据插值和外推。

在某些情况下，由于GPS接收器的限制或不可控的因素，无法收集到完整的数据。

例如，在峡谷、高楼大厦或密林等环境中，受到遮挡而导致部分数据丢失。

此时，需要使用插值和外推方法来估计丢失数据点的位置和数值。

常用的插值和外推方法包括三次样条插值、克里金插值和多项式外推等。

第四步是数据配准和匹配。

测绘技术中常常需要将多个数据源或采样时段的数据进行比较和分析。

为了实现这一目标，需要对不同数据进行配准和匹配，使它们具有相同的参考框架和数据格式。

这涉及到空间坐标转换、数据对齐和特征匹配等过程。

例如，可以使用仿射变换或地理校正方法将不同图像的坐标系统对齐，从而实现它们之间的比较和分析。

第五步是数据分析和建模。

一旦对GPS数据进行了处理、过滤和配准，就可以进行更深入的分析和建模了。

这可以包括对地形特征、地表变化或运动轨迹等进行定量和统计分析。

测绘技术中的GPS观测数据处理步骤详解

测绘技术中的GPS观测数据处理步骤详解GPS（全球定位系统）是现代测绘技术中不可或缺的工具，其为测绘人员提供了高精度的定位和导航功能。

在实际应用中，GPS观测数据处理是进行测绘工作的关键环节。

本文将详细介绍GPS观测数据处理的步骤和方法。

GPS观测数据处理主要包括以下几个步骤：数据采集、数据预处理、数据解算、数据校正和结果输出。

数据采集是GPS观测数据处理的第一步，它是通过GPS接收机采集卫星信号，并记录下每颗卫星的观测数据。

在采集过程中，需要保证接收机的稳定性和准确性，以获得可靠的观测数据。

数据预处理是对采集到的GPS观测数据进行筛选和修正，以消除各种误差。

首先要进行数据筛选，剔除掉不可靠或异常的数据。

然后对数据进行时间同步，即将所有观测数据同步到一个时间基准上。

此外，还需要对随机噪声进行滤波处理，以提高数据的精度和稳定性。

数据解算是GPS观测数据处理的核心步骤，它通过将观测数据与参考数据进行比较，计算出接收机的位置和钟差等有关参数。

在数据解算过程中，需要进行卫星轨道的预测和星历的插值计算，以实现对接收机位置和钟差等参数的精确估算。

数据校正是对解算结果进行修正和校正，以消除系统误差和误差传播带来的影响。

在数据校正过程中，需要考虑大气延迟、电离层延迟、多路径效应等因素，并进行相应的修正。

此外，还需要进行周跳探测和修复，以解决由于接收机或信号异常引起的观测数据中断的问题。

最后，将处理完的GPS观测数据进行结果输出，生成相应的测量文件和报告。

输出结果应包括位置坐标、高程数据和精度评定等信息。

同时，还可以对处理结果进行可视化展示，以便于用户直观地理解和应用数据。

综上所述，GPS观测数据处理是测绘工作中至关重要的一环。

通过对观测数据的采集、预处理、解算、校正和结果输出等步骤的详细描述，可以帮助人们更好地理解和应用GPS定位技术。

在实际应用中，还需要根据具体需求和测量任务的要求，灵活选择和调整处理方法，以获得更精确和可靠的测量结果。

GPS测量的数据处理

2021/6/5
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谢谢观看！
GPS测量的数据处理
2021/6/5
GPS测量的数据处理
GPS测量数据处理的特点: 数据量大处理过程复杂自动化程度高 GPS观测数据进行处理的基本过程，大体分为：数据预处理，基线解算、平差计算，坐标系统的转换，或与已有地面网的联合平
2
一观测数据的预处理
观测数据的预处理主要是对GPS原始观测数据进行编辑、加工与整理，对数据进行平滑滤波，消除一些观测噪声，对周跳进行探测和修复，为进一步的平差计算做准备。预处理的主要工作有：
1.数据传输
2.数据分流
3.统一数据文件格式
4.卫星轨道的标准化
5.载波相位观测值周跳的探测和修
6.对观测值进行各种必要的改正
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二基线解算
1.基线解算:对于两台及两台以上接收机同步观测值进行独立基线向量（坐标差）的平差计算，称为基线解算。
2.同步环闭合差:就是由同步观测基线所构成的闭合环的闭合差。同步环闭合差在理论上应该为零，由于各种误差的存在，实际上同步环闭合差不等于零。5四技Fra bibliotek总结与上交资料
2021/6/5
（一）技术总结报告应包括： 1 项目名称，任务来源，施测目的与精度要求； 2 测区位置与范围、自然地理条件、气候环境； 3 测区已有控制点情况和选点埋石情况； 4 施测单位，作业时间、技术依据和规范及作业技术人员情况； 5 GPS接收机的类型、数量和检测情况； 6 观测环境评价及原有GPS控制点的重合情况； 7 观测实施情况，观测时段选择，补测与重测情况及作业中发生与存在的问题说明； 8 观测数据质量的检核情况，起算数据，数据处理的内容、方法及所采用的软件情况； 9 工作量与定额计算； 10 成果中尚存的问题与必须说明的其他问题； 11 必要的附表和附图。

第九章gps数据处理

nj 1 1 nj 1 1 1 P (t) 2 2 nj 1 1 1 1 j n 1
9.2.5 、权的确定(8/8)
如果同步观测历元数为nt时，则相应双差的权阵为：
P
(t1) P 0
T N AB P AB

T U AB PL

P为双差观测量权矩阵
9.2.5 、权的确定(1/8)
在上面的法方程式中权P应如何确定?各观测量是相互独立还是相关？是我们必须关注的问题。 1）单差观测量的相关性由单差的定义可知：观测站T1、T2，与历元t同步观测卫星Sj的观测量之差为：
9.3
9.1.1
数据传输
数据传输是用专用电缆将接收机与计算机连接，并在后处理软件的菜单中选择传输数据选项后，便将观测数据传输至计算机。数据传输的同时进行数据分流，生成四个数据文件： ①载波相位和伪距观测值文件 ②星历参数文件 ③电离层参数和UTC参数文件 ④测站信息文件。
经数据分流后生成的四个数据文件中，除测站文件外，其余均为二进制数据文件。为下一步预处理的方便，必须将它们解译成直接识别的文件，必须将数据文件标准化。
9.2 GPS基线向量的解算
9.2.1 观测值
9.2 GPS基线向量的解算
9.2.2基线结算步骤
基线解算的过程主要是个平差的过程，主要分为三个阶段：
第一阶段：初始平差，解算整周为止参数和基线向量的浮点解
第二阶段：固定整周未知数
第三阶段：将确定的整周未知数作为已知值，仅将待定参数作为未知数再次进行平差解算，求的向量的固定解
1 2 nt
T V V ( t) V ( t) V ( t)

一种基于MR数据修正无线传播模型的方法

收稿日期：2018-09-06一种基于MR数据修正无线传播模型的方法A Method of Wireless Propagation Model Correction Based on MR Data无线传播模型修正的传统方法是依赖于CW 测试，CW 模测工作十分复杂且难以实施，而且高质量CW 数据也较难获得，影响了模型修正的准确度。

通过本方法处理后的MR 数据可以有效地替代CW 数据进行传播模型修正。

使处理后的海量MR 数据满足李氏定理，再准确过滤部分极端数据后，导入软件得到修正的传播模型。

本方法具有准确度高、可操作性强、时效性好等优点，另外，精准、高效的无线传播模型修正对5G 网络规划有重要意义，此方法应具有很大的应用前景。

MR ；LTE ；传播模型修正；CW ；5G 网络规划The traditional method of wireless propagation model correction is dependent on CW test. Usually, CW modeling and testing work is too complex to be implemented. Furthermore, the high-quality CW data is also difﬁ cult to be obtained so that the accuracy of the corrected model is affected. The MR data processed by the proposed method can effectively replace CW data to correct propagation model. The corrected propagation model can be obtained by processing massive MR to meet the Lee theorem, accurately filtering some extreme data and importing into software. The method has the advantages of high accuracy, strong operability and good timeliness. In addition, the accurate and efﬁ cient wireless propagation model correction is important for 5G network planning. This method has great application prospects.MR; LTE; propagation model correction; CW; 5G network planning（中国通信建设集团设计院有限公司第四分公司，河南郑州 450052）(China International Telecommunication Construction Group Design Institute Co., Ltd., The Fourth Branch, Zhengzhou 450052, China)【摘要】【关键词】于仰源，孙宜军，王磊，罗海港YU Yangyuan, SUN Yijun, WANG Lei, LUO Haigang[Abstract][Key words]1 引言无线传播模型修正是无线网络规划需要优先重点研究的问题，传播模型的准确度将直接影响无线网络规划的准确度，包括链路预算、基站规模估算、站址分布、仿真结果等。

第十三章GPS控制网的数据处理

对后验单位权方差接近1，认为平差是良好的，但还要用其它的质量分析工具进一步判定。 ◆ 对后验单位权方差明显小于1，表明观测误差偏大，须调低误差尺度再做平差。 ◆ 对后验单位权方差明显大于1，表明观测误差偏小或存在有粗差，则需用其它分析工具探查，剃除粗差或调高误差尺度再做平差。
Χ2 检验是进一步判明后验单位权方差可信度的工具。它是由先验与后验两个方差计算而得，再与预定义的上、下限进行比较，从而得出Χ2 检验结果： ●如果Χ2 检验值落在上、下限范围之内，表明先验与后验单位权方差统计等价，平差良好。 ●如果Χ2 检验值落在上、下限范围之外，检验失败，说明先验与后验单位权方差统计不等价，平差存在问题，为进一步判定属什么问题提供了线索。 ● 如果Χ2 检验通过（Passed），表明平差良好，可再借助其它检测工具确认。 ● 如果Χ2 检验失败（Fail），为上一节的判定提供问题的线索。
1 RMS RMS 即均方根误差（Root Mean Square），即：其中： V为观测值的残差；P为观测值的权；n-f为观测值的总数减去未知数个数。 RMS表明了观测值的质量。RMS越小，观测值质量越好；反之，表明观测值质量越差。它不受观测条件（如卫星分布好坏）的影响。依照数理统计的理论，观测值误差落在1.96 倍RMS 的范围内的概率是95%。
0 0 VX X ij dX dX X X X i j ij x j i ij dY dY m Y R Y 0 Y 0 Y V ij y i Yij j ij ij i j 0 0 V Z ij dZ dZ Z Z Z Z i j ij z j i T ij T

GPS数据处理教程

控制网复测教程1，接收机文件转为标准RINEX格式以天宝为例，做完外业后，将仪器数据导出，有DAT和TO2文件两种，用将测站点号和天线高编辑进复测文件，导出标准RINEX格式。

注意：只导出GPS信号，RINEX格式一般用2.11格式。

修改三处点名和天线高（天宝天线高需要进行仪高转化）2，使用LGO7.0进行数据处理打开LGO，新建项目，高铁项目差值平面选0.02，高程0.03，平均方式默认为带权平差导入标准RINEX文件，选中项目然后点击分配，数据导入完成。

开窗剔除无用的卫星信号，信号中断、时间较短均可删除（此步骤后期处理还会用到）。

卫星条界面右键选择处理参数，按图将处理参数勾选将所有卫星信号选中，右键修改处理模式为自动，右键处理，查看处理结果，右键点击存储。

在查看/编辑界面查看超限点位（点位标识为方框而非三角），双击点查看平均界面，可查看哪个点解算该点位超限。

根据超限提示，返回GPS处理界面利用手动处理模式，右键选择参考站和流动站(以谁解谁的问题，可以互换，两个点位不允许存在相互解算情况)修改该基线处理参数，处理参数可改的有卫星高度截至角（15-25）、频率（L1,L2,L1+L2,消除电离层）、活动的卫星这三项，确定后选择处理该基线，回到查看编辑。

有时候也可以修改解算方向，删掉该基线。

反复修改上述参数，直到全部点位没有超限值，信号特别差的控制网允许存在一两处超限不大的点位（LGO平差方式与一般软件稍有区别）。

利用LGO平差界面进行平差，空白处右键分别进行预分析、网平差计算、计算闭合环查看网平差结果要求T、F检验接受，对于T检验超限的基线进行单基线处理。

有时候T检验不通过仍能平差通过，与平差标准有关，不好处理的基线可以试着带病平差下。

部分基线比较差，可以查看卫星星历（右键分析），将周跳较大时间数据删除或者修改参数。

数据处理完成，输出菜单导出ASCII基线数据，注意设置文件类型一定为基线。

3，利用铁四院平差软件进行平差在铁四院平差项目里面新建项目，选择椭球参数和控制网等级，导入基线数据，依次进行独立闭合环、三边闭合环、重复基线差、三维无约束平差和二维约束平差，要求所得文件均无超限数据即可。

GPS数据处理

操作方法：链接插件实例演示：链接插件
第二节 Ashtech Locus 数据处理软件的操作方法
操作方法：链接插件实例演示：链接插件
第三节南方NGS数据处理软件的操作方法
操作方法：链接插件
课程结束
第三节南方NGS数据处理软件的操作方法
操作方法：链接插件
课程结束
第三节南方NGS数据处理软件的操作方法
操作方法：链接插件
课程结束
知识影响格局，格局决定命运！
知识影响格局，格局决定命运！路漫漫其修远兮，吾将上下而求索！
知识影响格局，格局决定命运！路漫漫其修远兮，吾将上下而求索！
第九章 GPS数据处理
第一节 GPS数据处理过程
数据处理流程：数据传输——手簿输入——数据加工——数据预处
理——基线解算——重复基线检验——同步环检验——异步环检验（以上为当天应完成的任务）——重测与补测—— WGS-84中无约束平差——网精度分析——北京54/80/地方独立中三维无约束平差——三维约束平差——二维平差—— 成果报告——技术总结。
97对闭合差（10-6）：2,3,6,9,9 同步环全长相对闭合差(10-6)：3,5,10,15,15
异步环闭合差：分量 wx , wy , wz 2 n ；环闭合差 w wx2 wy2 wz2 2 3n
重复基线长度较差： ds 2 2
第二节 Ashtech Locus 数据处理软件的操作方法

一种基于MR数据修正无线传播模型的方法

一种基于MR数据修正无线传播模型的方法于仰源;孙宜军;王磊;罗海港【摘要】无线传播模型修正的传统方法是依赖于CW测试,CW模测工作十分复杂且难以实施,而且高质量CW数据也较难获得,影响了模型修正的准确度.通过本方法处理后的MR数据可以有效地替代CW数据进行传播模型修正.使处理后的海量MR数据满足李氏定理,再准确过滤部分极端数据后,导入软件得到修正的传播模型.本方法具有准确度高、可操作性强、时效性好等优点,另外,精准、高效的无线传播模型修正对5G网络规划有重要意义,此方法应具有很大的应用前景.【期刊名称】《移动通信》【年(卷),期】2019(043)003【总页数】4页(P93-96)【关键词】MR;LTE;传播模型修正;CW;5G网络规划【作者】于仰源;孙宜军;王磊;罗海港【作者单位】中国通信建设集团设计院有限公司第四分公司,河南郑州 450052;中国通信建设集团设计院有限公司第四分公司,河南郑州 450052;中国通信建设集团设计院有限公司第四分公司,河南郑州 450052;中国通信建设集团设计院有限公司第四分公司,河南郑州 450052【正文语种】中文【中图分类】TN929.531 引言无线传播模型修正是无线网络规划需要优先重点研究的问题，传播模型的准确度将直接影响无线网络规划的准确度，包括链路预算、基站规模估算、站址分布、仿真结果等。

随着高频载波在移动通信尤其是5G技术中应用广泛，这一个问题将更加突出。

传统的校正方法是通过模型测试数据来校正，模型校正的准确度取决于模测数据的质量，而高质量的模测数据往往较难获取，因此本文接下来将提出一种基于MR数据修正无线传播模型的方法。

2 传播模型介绍2.1 无线信号传播特性无线信号在自由空间传播，其衰落由三部分组成：自由空间衰落、慢衰落、快衰落。

自由空间衰落容易理解，表征的是信号在空间的扩散效果。

慢衰落、快衰落则相对复杂，慢衰落是由于传播空间存在的山体、树木、建筑物等物体遮挡了信号的传播，引起了阴影衰落效应。

GPS数据处理

第十一GPS数据处理学习指南本讲主要讲述 GPS测量数据处理全过程。

进行GPS数据处理时，应了解GPS数据预处理，掌握GPS控制网基线向量解算和GPS网平差或与地面网联合平差。

在GPS数据预处理中，要了解数据预处理的目的，学习统一数据文件格式，并将各类数据文件加工成标准化文件(如GPS卫星轨道方程的标准化)；在基线解算中，应学习相对定位中常用双差观测值求解基线向量方法。

同时，GPS基线解算工作之前，应学好基线解算的分类。

这一阶段要重点掌握基线解算阶段的质量控制，卫星数据删除率、RATIO、RDOP、RMS、同步环闭合差、异步环闭合差等的基本概念。

完成了一个GPS控制网的点的基线解算工作之后，必须学习GPS网平差，它是以南方GPS后处理软件为作业基础，以具体学习指导自由网平差实例平差、GPS网约束平差。

在学习本讲内容时，要以南方GPS后处理软件为作业基础，结合一定实际，掌握GPS数据处理基本概念和各种数据基线解算、网平差。

重点掌握GPS控制网基线解算、网平差。

本讲的难点掌握是GPS基线解算问题。

采用GPS基线向量网平差，虽可以同时确定出点的三维位置，若网中有一点或多点具有精确的WGS-84大地坐标系的大地高程，则在GPS网平差后，可得各GPS点的WGS-84大地高程。

但令人遗憾的是，所确定出的高程是相对于一个特定参考椭球的，即所谓的大地高，而不是在实际应用中广泛采用的与地球重力位密切相关的正高或正常高。

不过，如果能够设法获得相应点上的大地水准面差距或高程异常，就可以进行相应高程系统的转换，将大地高转换为正高或正常高。

因此，应找出GPS点的大地高程同正常高程的关系，并采用一定模型进行转换。

本节介绍如何将GPS高程观测结果变为可实用的正常高程结果。

教学重点和难点1、GPS接收机观测数据的传输与管理。

2、GPS基线处理软件的应用。

3、GPS数据解算成果的评定。

教学目标1、掌握GPS接收机观测数据的传输与管理。

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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅ；ＧＰＳ／ＭＲ；ｒｏｌｌａｎｇｌｅ
ＺｈｏｕＧｕａｎｇｌｅｉ，ＬｉＷｅｎｂｉｎ，ＣａｏＰｅｎｇ
（ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＮａｔｉｏｎａｌＤｅｆｅｎｓｅｆｏ，ＳｍａｒｔＡｍｍｕｎｉｔｉｏｎ，？ＣａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅｒｅｖｉｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｃｅｓｓ，ｗｅｎｅｅｄｔｏｋｎｏｗｔｈｅｒｅａｌ — ｔｉｍｅａｎｇｌｅｏｆｔｈｅｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅａｃｃｕｒａｔｅｌｙ．Ｔｈｅｒｏｌｌａｎｇｌｅｉｓｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｒｏｌｌａｎｇｌｅｏｆｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅｂａｓｅｄｏｎＧＰＳａｎｄｍａｇｎｅｔｉｃｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ（ＭＲ）．Ｔｈｅｄａｔａ
ｗａｓｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｅｄｂｙＬａｇｒａｎｇｅｉｎｔｅｐｏｒｌａｔｉｏｎａｎｄｓｉｎｅｉｔｆｔｈｅｈｉｇｈｒｅｆｑｕｅｎｃｙｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｄａｔａｉｎｔｏｓｍａｌｌｐｉｅｃｅｓｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅａｎｇｕｌａｒｒａｔｅｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｌｌａｎｇｌｅＳＯａｓｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｒｏｌｌａｎｇｌｅ．ＴｈｅｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｐａｒｅｉｔｔｈｒｏｕｇｈＭａｔｌａｂ．Ｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｉｎｔｅｐｏｒｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｈｉｇｈ－ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｓｍｄａｔａｉｓｆｅａｓｉｂｌｅ，ａｎｄｍｅｅｔｓｐｒａｃｔｉｃａｌｄｅｍａｎｄ．
摘要：针对弹道修正弹的修正控制过程中最关键的弹丸滚转角的解算问题，采用ＧＰｓ／ＭＲ组合对弹道修正弹数
据进行处理。基于卫星和地磁组合的弹道修正弹滚转角测量原理，建立滚转角的数学解算模型。通过拉格朗日插值法对数据进行插值处理，利用高频率的地磁数据进行小段的正弦拟合得到正弦函数角速率，代替滚转角的角速度从而求得滚转角，并以Ｍａｔｌａｂ进行仿真比较。仿真结果表明：通过高频率的地磁数据进行插值处理的方法是可行的，
２０１４．０１
兵工自动化
ＯｒｄｎａｎｃｅＩｎｄｕｓｔｒｙＡｕｔｏｍａｔｉｏ／ＭＲ组合的弹道修正弹数据处理
周光磊，李文彬，曹鹏
（南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室，南京２１００９４）
能满足实际工程需求。关键词：弹道修正弹；ＧＰｓ／ＭＲ；滚转角中图分类号：ＴＪ７６０．６文献标志码：Ａ
ＤａｔａＰｒｏｃｅｓｓｏｆＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰｒｏｊｅｃｔｉｌｅＢａｓｅｄｏｎＧＰＳ／ＭＲ