步进电机驱动与控制实验
实验八步进电机控制
实验八步进电机控制一、实验目的a）了解步进电机控制的基本原理，掌握步进电机转动编程方法。
b) 熟悉51系列单片机得工作原理及调试方法c）设计基于51系列单片机控制的步进电机调速的原理图d）实现51系列单片机对步进电机的速度控制，实现步进电机的启动与停止：实现加速，匀速，和减速控制。
二、实验仪器计算机、单片机实验箱、MCS51仿真开发系统、杜邦线若干三、实验基本原理步进电机驱动原理是通过对它每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速，微电脑控制步进电机最适合。
步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，他是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲总数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。
（程序框图）（实验电路）四、实验内容及步骤1.内容：a）步进电机插头接80958B实验系统J1插座，b）P1.O-P1.3接HA-HD也可把L1-L4接A B C D 孔。
c）执行程序，从键盘上输入数字使显示器显示，第一位为0(正转)，为1(反转)，第二位0-F显示转速，第3-6位为设定步数d）按EXEC键后，使步进电机开始转动，步数逐渐减小到零时步进电机停止转动。
2.程序：;================== 硬件实验步进电机控制=========================ORG 0CA0HDOJ0: MOV SP,#53HLCALL LEDPDOJ6: LCALL X2 ;X1 ;调键扫显示子程序（见软件实验十）JB ACC.4,DOJ5LCALL X3 ;调数字键处理子程序（见软件实验十）DB 79H,7EHSJMP DOJ6DOJ5: CJNE A,#16H,DOJ6 ;不是执行键转MOV A,7AHSWAP AORL A,79HMOV R6,A ;低字节步距数送R6 MOV A,7CHSWAP AORL A,7BHMOV R7,A ;高字节步距数R7 MOV A,7EHCJNE A,#00H,DOJ2 ;判转动方向DOJ1: MOV P1,#03H ;顺时针转动LCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#06HLCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#0CHLCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#09HLCALL DEL0YLCALL GGJ0SJMP DOJ1DOJ2: MOV P1,#09H ;逆时针转动LCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#0CHLCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#06HLCALL DEL0YLCALL GGJ0MOV P1,#03HLCALL DEL0YLCALL GGJ0SJMP DOJ2DEL0Y: MOV A,7DH ;根据(7D)内容改变延时时间SWAP ACLR CRRC ARRC AMOV R2,ADELY1: MOV R5,#01HDEL1Y: LCALL DISDJNZ R5,DEL1YDJNZ R2,DELY1RETGGJ0: CJNE R7,#00H,GGJ1 ;步距数为0停止 CJNE R6,#00H,GGJ1 ;不为0减1后显示 AJMP DOJ4GGJ1: DJNZ R6,DOJ3CJNE R7,#00H,DDJ8DOJ4: LCALL DOJ7SJMP DOJ4DDJ8: DJNZ R7,DOJ3AJMP DOJ4DOJ3: LCALL DOJ7RETDOJ7: MOV R0,#79HMOV A,R6LCALL PTDS5MOV A,R7LCALL PTDS5LCALL SSEE ;显示RETPTDS5: MOV R1,AACALL PTDS6MOV A,R1PTDS6: ANL A,#0FHMOV @R0,AINC R0RETSSEE: SETB RS1 ;换工作区 MOV R5,#05HSSE2: MOV 30H,#20HMOV 31H,#7EHMOV R7,#06HSSE1: MOV R1,#0DDHMOV A,30HMOVX @R1,A ;字位送入 MOV R0,31HMOV A,@R0MOV DPTR,#DDFFMOVC A,@A+DPTR ;取字形代码 MOV R1,#0DCHMOVX @R1,A ;字形送入 MOV A,30H ;右移RR AMOV 30H,AMOV A,#0FFHMOVX @R1,A ;关显示DJNZ R7,SSE1 ;6位显示完了吗?DJNZ R5,SSE2 ;5次显示完了吗?CLR RS1RET五、实验结果及处理(数据暂时不填)六、实验结果分析及问题讨论1、根据步进电机的原理可知，步进电机可用于精确制动控制，旋转角度容易控制。
实验步进电机控制实验
实验步进电机控制实验一、实验目的掌握步进电机的工作原理和控制方法二、实验设备1、EL-MUT-III型单片机实验箱2、8051CPU模块3、电机综合模块三、实验内容单片机通过244设置步进电机运行的步数和方向，并显示在数码管上，同时驱动电机按照设定的步数和方向转动，同时在数码管上显示电机的实际转动步数。
四、实验原理步进电机工作原理见模块说明书，控制电路如下图：五、实验步骤1、实验连线：P1口的P1.0---P1.3分别接模块上的A、B、C、D。
CS244接CS0,244的输入IN0--IN7接平推开关KK1--KK8的输入K1--K8。
P1.7接单脉冲输出P-。
2、运行Keil C运行环境，打开Step4文件夹下的Step4.uv2，检查工程的Debug 参数设置是否正确，然后全速运行，数码管的左两位显示设定的步数（16进制），可以通过改变平推开关kk1—kk7的状态设定不同的运行步数，改变kk8的状态可改变电机的转动方向，在数码管上当数值位的小数点位点亮时，表示为逆时针方向，否则为顺时针方向。
完成设置后，按动单脉冲开关Pules，电机按照设定的方向和步数开始转动，同时在数码管的右侧显示电机的转动步数，当达到设定值时，电机停止转动。
3、观察步进电机的运动与设定值是否一致。
六、实验结果输入运行步数N，电机运行N步后停止，且方向与设定方向一致。
七、程序框图实验直流电机调压调速实验一、实验目的掌握直流电机测速和调速的工作原理二、实验设备1、EL-MUT-III型单片机实验箱2、8051CPU模块3、电机综合模块三、实验内容电机每转一周，SIGNAL端产生一如图所示的脉冲,通过用INT0检测该脉冲的高电平，并从P10输出输出一8253的GATA信号来控制8253计数器的启停。
通过8253的计数值计算转速，转速值经主机箱RS232串口送至PC机，在PC机上进行PID计算，计算结果通过串口送给CPU，经D/A转换成电压，控制电机转速。
步进电机控制实训报告(3篇)
第1篇一、实训目的本次实训旨在通过实际操作，使学生掌握步进电机的原理、驱动方式及其在控制系统中的应用。
通过实训，培养学生动手能力、分析问题和解决问题的能力，提高学生对步进电机控制系统的理解。
二、实训时间2023年X月X日至2023年X月X日三、实训地点XX大学电气工程与自动化学院实验室四、实训内容1. 步进电机基本原理及驱动方式2. 步进电机驱动电路设计与搭建3. 步进电机控制系统编程与调试4. 步进电机应用案例分析五、实训过程（一）步进电机基本原理及驱动方式1. 步进电机原理：步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线位移的电动机。
其特点是转速、转向可控，定位精度高，广泛应用于各种自动化控制系统中。
2. 步进电机驱动方式：步进电机驱动方式主要有以下几种：- 相绕组驱动：将步进电机绕组分为A、B、C三相，通过控制三相绕组的通断来实现步进电机的旋转。
- 单相驱动：只控制一个绕组，通过改变绕组中的电流方向来实现步进电机的旋转。
- 双相驱动：控制两个绕组，通过改变两个绕组中的电流方向来实现步进电机的旋转。
（二）步进电机驱动电路设计与搭建1. 驱动电路设计：根据步进电机型号和驱动方式，选择合适的驱动芯片，如A4988、DRV8825等。
设计驱动电路时，需要考虑以下因素：- 驱动芯片的选型：根据步进电机的工作电压、电流、转速等参数选择合适的驱动芯片。
- 电流限制电阻的选型：根据驱动芯片的电流限制能力，选择合适的电流限制电阻。
- 控制电路的设计：设计控制电路，实现步进电机的转速、转向控制。
2. 驱动电路搭建：根据电路设计图纸，搭建步进电机驱动电路。
主要包括以下步骤：- 搭建电源电路：为驱动芯片和步进电机提供稳定的电源。
- 搭建驱动芯片电路：连接驱动芯片与步进电机绕组。
- 搭建控制电路：连接控制电路与驱动芯片，实现步进电机的转速、转向控制。
（三）步进电机控制系统编程与调试1. 控制系统编程：根据实际需求，选择合适的编程语言和开发环境，编写步进电机控制系统程序。
步进电机控制实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，步进电机在工业自动化、精密定位、医疗设备等领域得到了广泛的应用。
为了深入了解步进电机的原理和应用，提高自身的动手实践能力，我们进行了步进电机控制实训。
二、实训目标1. 理解步进电机的原理和工作方式。
2. 掌握步进电机的驱动方法和控制方法。
3. 学会使用单片机对步进电机进行编程和控制。
4. 提高团队协作能力和问题解决能力。
三、实训内容1. 步进电机原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的执行元件。
其特点是响应速度快、定位精度高、控制简单。
步进电机每输入一个脉冲信号，就转动一个固定的角度，称为步距角。
步距角的大小取决于电机的结构，常见的步距角有1.8度、0.9度等。
2. 步进电机驱动步进电机的驱动通常采用步进电机驱动器。
驱动器将单片机输出的脉冲信号转换为驱动步进电机的电流信号，实现对步进电机的控制。
常见的驱动器有L298、A4988等。
3. 单片机控制本实训采用AT89C51单片机作为控制核心。
通过编写程序，控制单片机输出脉冲信号，实现对步进电机的正转、反转、停止、速度等控制。
4. 实训步骤（1）搭建步进电机驱动电路，连接单片机、步进电机、按键等外围设备。
（2）编写程序，实现以下功能：- 正转、反转控制；- 速度控制；- 停止控制；- 按键控制。
（3）使用Proteus仿真软件进行程序调试，验证程序的正确性。
（4）将程序烧录到单片机中，进行实际硬件测试。
四、实训结果与分析1. 正转、反转控制通过编写程序，实现了对步进电机的正转和反转控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机按照设定的方向转动。
2. 速度控制通过调整脉冲信号的频率，实现了对步进电机转速的控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机的转速随脉冲频率的变化而变化。
3. 停止控制通过编写程序，实现了对步进电机的停止控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机在停止信号后立即停止转动。
步进电机控制实验
步进电机控制实验步进电机控制试验一、实验目的1、掌握keilc51软件与protues软件的联合仿真调试的方法2、掌握步进电机的工作原理及控制方法3、掌握步进电机的不同编程方法二、实验内容1、用protues设计一四相六线步进电机控制电路。
要求利用p1口做为步进电机的控制接口，通过达林顿阵列ULN2003A。
参考电路给出。
2、编写程序，实现步进电机的正反转控制。
正反转时间分别持续10秒时间。
如此循环。
3、设计一可调速度步进电机控制电路。
P3.0~P3.2分别接按键K1~K3，其中K1为正反转控制按键，K2为加速按键，K3为减速按键，要求速度7档可调，加减速各设三档，复位时位于4档，要求每档速度变化明显。
三、实验仪器与设备1、微机一台2、keilC51 集成开发环境3、Proteus仿真软件四、实验说明1、步进电机控制原理；（1）步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号换为线位移或角位移的电机。
每来一个脉冲，步进电机转动一定的角度，带动机械移动一小段距离。
特点：来一个脉冲，转动一个步距角。
控制脉冲频率，可控制电机转速。
改变脉冲顺序，可改变转动方向。
2、ULN2003A：七达林顿阵列ULA2003A是集成达林顿管反向驱动电路，内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管，可以用来驱动电机、继电器等功率器件。
它是双列16脚封装、NPN 晶体管矩阵，最大驱动电压50v，输入电压5v。
五、实验步骤1、用proteus设计电路2、在keilc51中编写键盘识别程序，编写通过后，与proteus联合调试3、观察1602是否能正确显示六、实验程序及电路图1、正反转控制#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intchar code foreward[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x0 4,0x0c,0x08,0x09};sbit A1=P1^0;sbit B1=P1^1;sbit C1=P1^2;sbit D1=P1^3;bit flag;void delay(uchar c){uchar a,b;for(;c>0;c--)for(b=142;b>0;b--)for(a=2;a>0;a--);}void time0() interrupt 1{ uchar count;TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;count++;if(count==200){count=0;flag=!flag;}}void main(){ uchar i;TMOD=0x01;TH0=(65536-50000)/256; TL0=(65536-50000)%256; EA=1;ET0=1;TR0=1; while(1){for(i=0;i<8&&flag==0;i++) { P1=foreward[i];delay(100);}for(i=0;i<8&&flag==1;i++) { P1=foreward[7-i];delay(100);}} }2.可调速控制#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intchar code foreward[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x0 4,0x0c,0x08,0x09};char code speed[]={125,110,90,70,50,40,30};uchar code table[]={0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x8 2,0xf8};sbit A1=P1^0;sbit B1=P1^1;sbit C1=P1^2;sbit D1=P1^3;sbit k1=P3^0;sbit k2=P3^1;sbit k3=P3^2;bit flag,flag1;uchar i,j; void delay(uint c){uchar a,b;for(;c>0;c--)for(b=142;b>0;b--)for(a=2;a>0;a--);}void main(){ TMOD=0x01;TH0=(65536-2000)/256;TL0=(65536-2000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;P2=table[j];j=3;while(1){for(i=0;i<8&&flag1==0;i++) { P1=foreward[i];delay(speed[j]);}for(i=0;i<8&&flag1==1;i++) { P1=foreward[7-i];delay(speed[j]);}}}void time0() interrupt 1 { TH0=(65536-2000)/256; TL0=(65536-2000)%256;P2=table[j];if(P3!=0xff&&flag==0){ flag=1;switch(P3){case0xfe:flag1=!flag1;break;case0xfd:{if(j>=6){j=6;}else{ j++;}break;}case0xfb:{if(j<=0){j=0;}else {j--;}break; }}}if(P3==0Xff) flag=0;}电路图四、实验总结按键检测时，要设置标志位，防止按键没被检测到。
步进电机控制实验
实验二步进电机控制实验一、实验目的1. 掌握步进电机的工作原理；2. 掌握单片机实现步进电机控制的基本方法，其中包括硬件和软件实现两部分；3. 熟悉计算机测控系统中，步进电机作为控制对象的系统设计方法。
二、实验设备Dofly 系列Mini80E型单片机开发板一套PC机一台28BYJ-48型步进电机一个杜邦线若干三、实验内容1. 硬件实现（1）基本原理本实验需要用到Dofly 系列Mini80E型单片机开发板步进电机控制模块，其实物硬件连接如图2-1所示。
在实验过程中，应将步进电机的红色对准图中的VCC,其他对准ABCD插在J20上,然后用杜邦线从J18的ABCD于p1.0p1.1p1.2p1.3短接，即可完成实验硬件连线部分。
图2-1 步进电机控制部分硬件连接图该实验单片机与步进电机连接的接口电路原理图如图2-2所示。
从原理图中可知，由于单片输出信号的电压太小，无法驱动步进电机转动，因此在接口电路的设计中需要有ULN2003芯片进行电平转换，提高信号的电压值来驱动步进电机转动。
图2-2 步进电机控制接口电路原理图（2）ULN2003ULN2003是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。
其引脚如图2-3所示，相应功能框图如图2-4所示。
图2-3 ULN2003引脚图图2-4 ULN2003功能框图由图2-4可知，LN2003也是一个7路反向器电路，即当输入端为高电平时ULN2003输出端为低电平，当输入端为低电平时ULN2003输出端为高电平。
具有如下特点：●每片封装了7 个达林顿管●每个驱动管的输出电流可达500mA（峰值600mA）●输出电压50V●为感性负载集成了抑流二极管(Suppression Diode)●对于较大的电流，可以将输出并接使用●输入TTL/CMOS/PMOS/DTL 与兼容（3）步进电机工作原理步进电机是纯粹的数字控制电动机。
实验九步进电机驱动实验
实验九步进电机驱动实验一. 实验目的与要求1. 了解步进电机的工作原理。
2. 掌握用单片机控制步进电机的硬件设计方法。
3. 熟悉步进电机驱动程序的设计，提高单片机应用系统的设计和调试水平。
4. 了解步进电机在医学仪器中的应用。
二．实验性质综合性三. 实验原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
脉冲信号一般由单片机产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
单片机产生的脉冲信号经脉冲分配电路和功率放大电路后，达到驱动步进电机运动的目的。
步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）。
永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。
在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛。
实验选用三相反应式步进电机。
1. 三相反应式步进电机结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3τ、2/3τ,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以τ表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3τ，C与齿3向右错开2/3τ，A´与齿5相对齐，（A´就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：图9.1 定转子的展开图2. 旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3τ，此时齿3与C偏移为1/3τ，齿4与A偏移（τ-1/3τ）=2/3τ。
步进电机控制试验
实验6 步进电机控制试验一、实验目的1)、了解步进电机的工作原理。
2)、掌握步进电机的驱动及编程方法。
二、实验设备计算机，仿真器，EXP-II实验箱三、实验步骤1、将“步进电机”单元中的拨码开关S4的拨码开关1置“ON”。
2、连接好DSP开发系统，实验箱上电，运行CCS软件3、调入样例程序，运行。
4、观察实验结果，写实验报告5、程序实验操作说明可以看到步进电机先顺时针旋转，然后再逆时针旋转，“数字量输入输出单元”中的LED10-LED13在不停的闪烁。
用“Halt”暂停程序运行，将“delay_f”延时子程序中的i值由1000更改为8000，如下图所示。
该“delay_f”子程序控制步进电机的A、B、C、D相的延迟时间。
“Rebuild All”后，重新加载程序，运行程序。
可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢；用“Halt”暂停程序运行，如下图，将“delay_f”循环中的i值还原为1000，将“delay_s”延时子程序中j的值由3000更改为10000，如下图所示。
该“delay_s”子程序控制步进电机的步与步之间的延迟时间。
“Rebuild All”后，重新加载程序，运行程序。
可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢，而且步进电机的步进效果较明显。
关闭相关程序窗口，本实验结束。
四、实验说明：步进电机多为永磁感应式，有两相、四相、六相等多种，实验所用的电机为两相四拍式，通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速。
脉冲信号是有DSP的IO端口(地址8001H)的低四位提供。
位0对应“D”，位1对应“C”，位2对应“B”，位3对应“A”；如下图所示，电机每相电流为0.2A，相电压为5V，两相四拍的通电顺序如下表所示：。
步进电机实验报告总结
步进电机实验报告总结步进电机是一种常用于控制和运动控制系统中的驱动器。
它具有结构简单、动力学响应快、精度高、可靠性强等特点，广泛应用于各个领域。
本次实验主要是为了深入了解步进电机及其控制方式，学会使用单片机对步进电机进行控制，同时也对实现步进电机运动控制系统提供了帮助。
在实验中，我们通过单片机控制步进电机实现了旋转和脉冲控制等功能，同时也了解了步进电机的原理和控制方式。
我们了解了步进电机的结构、特点和分类。
步进电机的主要结构包括定子和转子两部分，其中转子部分由磁极和励磁线圈组成。
步进电机的特点主要包括定位精度高、运动平稳、可靠性强等。
根据控制方式的不同，步进电机主要分为全步进电机和半步进电机两种类型。
接着，我们学习了步进电机的原理和驱动方式。
步进电机的驱动方式主要包括正弦驱动和方波驱动两种，而本次实验中采用的是方波驱动方式，它的原理是通过交替施加两相的脉冲信号来控制步进电机的运动。
在掌握了步进电机的原理和驱动方式后，我们开始了实验的具体操作。
通过搭建实验电路板，我们成功地控制了步进电机的转动，并通过单片机进行控制实现了旋转和脉冲控制。
在实验过程中，我们还发现了一些问题并进行了相应的调试，最终成功实现了步进电机的控制。
本次实验让我深入了解了步进电机的原理和控制方式，掌握了单片机控制步进电机的方法，也在实践中加深了对步进电机的认识。
在今后的研究和应用中，这些知识和技能将为我提供有力的支持。
在实验中我们也发现了一些需要注意的问题。
在连接电路时需要谨慎操作，避免因连接不正确而损坏实验设备。
在实验中由于步进电机的转动受到许多因素的影响，例如电源电压、步进电机电流、步进电机的转载等，因此在实验中需要对这些因素进行合理的控制和调节，以达到预期的效果。
我们还需要注意调试步进电机的速度和步长，使之达到合适的运动状态。
除了单片机控制步进电机的实验，我们还可以在实际应用中利用步进电机进行定位和运动控制。
例如在数控机床的控制系统中，步进电机可以用于驱动刀架的升降和移动，实现精密的切削操作。
步进电机实验指导
步进电机驱动与控制实验
在步进电机驱动与控制实验挂箱区完成本实验
一、实验目的
掌握移位指令在控制系统中的应用及编程方法。
二、控制要求
要求对步进电机四个绕组依次实现如下方式的循环通电控制：
单四拍运行：正转A-B-C-D；反转D-C-B-A
双四拍运行：正转AB-BC-CD-DA；反转DC-CB-BA-AD
单双八拍运行：正转A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
反转D-DC-C-CB-B-BA-A-AD
三、步进电机的控制面板图：
步进电机刻度盘
四相步进电机驱动与控制面板图
上图中的步进电机刻度盘表示步进电机旋转角度和方向；步进电机指示灯同步跟踪步进电机的A、B、C、D四绕组。
五、程序设计流程图
六、参考梯形图
七、练习题：
1、试编制步进电机单四拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
2、试编制步进电机双四拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
3、试编制步进电机单双八拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
4、试将练习题1和练习题2连接成一个程序。
5、试将练习题1和练习题3连接成一个程序。
6、试将练习题2和练习题3连接成一个程序。
7、试将练习题1、练习题2和练习题3连接成一个程序。
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步进电机驱动与控制实验
在步进电机驱动与控制实验挂箱区完成本实验
一、实验目的
掌握移位指令在控制系统中的应用及编程方法。
二、控制要求
要求对步进电机四个绕组依次实现如下方式的循环通电控制：
单四拍运行：正转A-B-C-D；反转D-C-B-A
双四拍运行：正转AB-BC-CD-DA；反转DC-CB-BA-AD
单双八拍运行：正转A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
反转D-DC-C-CB-B-BA-A-AD
三、步进电机的控制面板图：
步进电机刻度盘
四相步进电机驱动与控制面板图
上图中的步进电机刻度盘表示步进电机旋转角度和方向；步进电机指
示灯同步跟踪步进电机的A、B、C、D四绕组。
四、输入输出接线关系
输入接线关系
X0 K1
X1 K2
X2 K3
X3 ST
X4 SF
X5 SR
输出接线关系
Y0 A
Y1 B
Y2 C
Y3 D
五、程序设计流程图
X3
X2
X0 X1 X2
X4 X5 X4 X5 X4 X5
启 动
四拍程序
单四拍运行 双四拍运行 单双八拍运行
正 转 反 转 正 转 正 转 反 转 反 转
停 止
六、参考梯形图
七、练习题：
1、试编制步进电机单四拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
2、试编制步进电机双四拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
3、试编制步进电机单双八拍正转10圈，再反转10圈后停止程序。
4、试将练习题1和练习题2连接成一个程序。
5、试将练习题1和练习题3连接成一个程序。
6、试将练习题2和练习题3连接成一个程序。
7、试将练习题1、练习题2和练习题3连接成一个程序。