智能小车运动控制系统
扬州大学能源与动力工程学院 课程设计报告总结
题 目： 智能小车运动控制系统 课 程： 电子技术综合课程设计 专 业： 测控技术与仪器 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 完成日期：
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《电子技术综合课程设计》任务书 一、课程设计的目的 本课程实在学完《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》之后，集中两周时间，进行的复杂程度较高、综合性较强的设计课题的实做训练。主要包括：方案论证，系统电路分析、单元功能电路设计、元器件选择、安装调试、计算机辅助设计、系统综合调试与总结等。通过本课程设计可培养和提高学生的科研素质、工程意识和创新精神。真正实现了理论和实际动手能力相结合的教学改革要求。 二、课程设计的要求 1、加强对电子电路的理解，学会查寻资料、方案比较，以及设计计算等环节，进一步调高分析解决实际问题的能力。 2、独立开展电路实验，锻炼综合应用所学电子技术知识，分析、解决电子电路问题的实际本领，真正实现由知识向技能的转化。 3、独立书写课程设计报告，报告应能正确反映设计思路和原理，反映安装、调试中解决各路问题。 三、课程设计进度安排
序号 设计进程内容 地点 时间/天 1 方案设计 自定 1.5
2 电路设计 实验室 2 3 电路仿真 实验室 2.5 4 装配图设计 实验室 1 5 电路制作 实验室 2 6 总结鉴定 实验室 1 3
目 录 1、任务及要求…………………………………………………………..………4 2、整体方案设计……………………………………...………………………..5
2.1 各器件模块说明…………………………………………………......5 2.2 系统控制框图…………………………………………………...….…6 3、程序编写与设计………………………………………………………...…..7 3.1 主控芯片模块程序设计及仿真波形………….....................7 3.2 PWM模块程序设计及仿真波形…………………………...…..9 3.3 运动控制模块程序设计及仿真波形………………...……10
3.4 系统总的设计图…………………………………………............12
4、最终成果………………………………………………………………..........13 5、心得体会………………………………………………………….…….........14
6、参考文献………………………………………………………………..........16
7、附 录………………………………………………………………................16 4
1.任务及要求 任务：（1）小车可完成启动、停止控制； （2）小车可完成前进、后退、转向等行驶方向； （3）小车可完成调速控制行驶; （4）可通过遥控器控制小车的运行。 要求：（1）课题要求用可编程逻辑器件（CPLD/FPGA）设计 实现; （2）在试验箱上或印刷电路板上安装、调试出所设 计的电路； （3）在EDA编程实验系统上完成硬件系统的功能仿 真； （4）写出设计、调试、总结报告。 5
2.整体方案设计 2.1各器件模块说明 1．电源模块 采用输出7.2V的可充电电池组，便于重复利用。
2．控制模块 采用CPLD EPM7128S模块
3．电机驱动模块 采用L298N驱动模块 6 号信 L298N驱动 CPLD
遥控器
入输
4．遥控模块 采用四建无线遥控器
5．小车车型选择 采用双层透明的小车地盘，既美观大方，而且易于检查线路问题。
2.2系统控制框图 7
3.程序编写与设计 3.1 主控芯片模块程序设计 （1）通过编程实现控制（程序如下） LIBRARY IEEE; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL; ENTITY ZZJS IS PORT ( H3,H2,H1,H0:IN STD_LOGIC_VECTOR(1 DOWNTO 0); A,B:OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); IN1,IN2,IN3,IN4:OUT STD_LOGIC); END ZZJS; ARCHITECTURE XMAN OF ZZJS IS SIGNAL WD:STD_LOGIC_VECTOR(7 DOWNTO 0); BEGIN WD<=H3&H2&H1&H0; PROCESS(WD) BEGIN CASE(WD) IS WHEN"01000000"=> A<="1000";B<="1000";IN1<='1';IN2<='0';IN3<='1';IN4<='0'; WHEN"10000000"=> A<="1110";B<="1110";IN1<='1';IN2<='0';IN3<='1';IN4<='0'; WHEN"00010000"=> A<="1000";B<="1000";IN1<='0';IN2<='1';IN3<='0';IN4<='1'; WHEN"00100000"=> A<="1110";B<="1110";IN1<='0';IN2<='1';IN3<='0';IN4<='1'; WHEN"00000100"=> 8
A<="0010";B<="1110";IN1<='1';IN2<='0';IN3<='1';IN4<='0'; WHEN"00001000"=> A<="1000";B<="1110";IN1<='0';IN2<='1';IN3<='1';IN4<='0'; WHEN"00000001"=> A<="1110";B<="0010";IN1<='1';IN2<='0';IN3<='1';IN4<='0'; WHEN"00000010"=> A<="1110";B<="1000";IN1<='1';IN2<='0';IN3<='0';IN4<='1'; WHEN OTHERS=> A<="0000";B<="0000";IN1<='0';IN2<='0';IN3<='0';IN4<='0'; END CASE; END PROCESS; END XMAN;
其中A,B输出分别是改变PWM来改变小车左右轮速度来实现左右转动 （2）生成元件（如下图所示） 9
（3）通过maxplus2仿真脉冲波形（如下图所示） 3.2 PWM模块程序设计及仿真波形 （1）通过编程实现（程序如下） LIBRARY IEEE; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL; ENTITY TPWM IS PORT ( CLK :IN STD_LOGIC; A:IN STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); ENA:OUT STD_LOGIC); END TPWM; ARCHITECTURE example OF TPWM IS SIGNAL COUNTT:STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); BEGIN PROCESS(CLK) BEGIN IF CLK'EVENT AND CLK='1' THEN IF COUNTT>="1111" THEN COUNTT<="0000"; ELSE COUNTT<=COUNTT+1; END IF; 10
IF COUNTT ELSE ENA<='0'; END IF; END IF; END PROCESS; END example;
其中，A为通过主控芯片输出用于调节pwm改变轮速的参量。 （2）生成元件（如下图所示）
（3）通过maxplus2仿真脉冲波形（如下图所示） 3.3运动控制模块程序设计及仿真波形 （1）通过编程实现（程序如下） LIBRARY IEEE; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL; ENTITY AA3 IS PORT ( D3,D2,D1,D0:IN STD_LOGIC; H3:OUT STD_LOGIC_VECTOR(1 DOWNTO 0)); END AA3; ARCHITECTURE XMAN OF AA3 IS
智能小车设计文档
目录一、智能小车硬件系统设计 .................... 错误!未定义书签。
1.1智能小车的车体结构选择............................................... 错误!未定义书签。
1.2智能小车控制系统方案................................................... 错误!未定义书签。
1.3电源系统设计................................................................... 错误!未定义书签。
1.4障碍物检测模块............................................................... 错误!未定义书签。
1.4.1超声波传感器......................................................... 错误!未定义书签。
1.5电机驱动模块................................................................... 错误!未定义书签。
1.5.1驱动电机的选择..................................................... 错误!未定义书签。
1.5.2转速控制方法......................................................... 错误!未定义书签。
1.5.3电机驱动模块......................................................... 错误!未定义书签。
1.6速度检测模块................................................................... 错误!未定义书签。
毕业设计基于stm32的智能小车设计说明
摘要本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。
此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。
本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。
小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。
在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。
关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制AbstractThis experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software.Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control目录1.绪论.......................................................... - 5 - 1.1研究概况.................................................. - 5 -1.2研究思路.................................................. - 5 -2.软硬件设计.................................................... - 6 - 2.1中央处理模块.............................................. - 6 -2.1.1 stm32f103部结构 ...................................... - 7 -2.1.2 stm32最小系统电路设计 ................................ - 8 -2.1.3 stm32软件设计的基本思路 ............................. - 11 -2.1.4 stm32中断介绍 ....................................... - 12 -2.1.5 stm32定时/计数器介绍 ................................ - 14 -2.1.6 主程序设计流程图..................................... - 15 - 2.2 电机驱动模块............................................. - 16 -2.2.1 驱动模块结构及其原理................................. - 16 -2.2.2 驱动模块电路设计..................................... - 17 -2.2.3驱动软件程序设计 ..................................... - 18 - 2.3 避障模块设计............................................. - 23 -2.3.1 避障模块器件结构及其原理............................. - 24 -2.3.2 HC-SR04模块硬件电路设计 ............................. - 26 -2.3.3 HC-SR04模块程序设计 ................................. - 27 - 2.4循迹模块设计............................................. - 34 -2.4.1 循迹模块结构及其原理................................. - 34 -2.4.2 循迹模块电路设计..................................... - 36 -2.4.3 红外循迹模块程序设计................................. - 37 -3.软件调试..................................................... - 39 - 3.1 程序仿真................................................ - 39 -3.2 程序下载................................................. - 40 -4.系统测试..................................................... - 41 -5.总结......................................................... - 45 - 致............................................................. - 47 - 参考文献....................................................... - 49 - 附录........................................................... - 50 -1.绪论智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和部运动状态，实现在复杂环境背景下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。
毕业设计(论文)-基于PLC的小车运动控制系统
IVT-REJX-50苏州工业园区职业技术学院毕业项目2011 届2011年5月20日项目类别：毕业论文项目名称：基于PLC 的小车运动控制系统专业名称：电子产品质量检测姓 名 ：学 号 ：班 级：指导教师：IVT-REJX-51苏州工业园区职业技术学院毕业项目任务书（个人表）系部：电子工程系毕业项目类别：毕业论文毕业项目名：基于PLC的小车运动控制系统校内指导教师：职称：工程师类别：专职校外指导教师：职称：工程师类别：兼职学生：专业：电检班级：1、毕业项目的主要任务及目标任务：结合工作实际，实现基于PLC的小车运动控制系统，完成小车运动控制系统得软硬件设计。
目标：完成一篇5000字以上的论文。
2、毕业项目的主要内容论文的主要内容：用plc控制小车的要求；I/O分配表和工作流程；小车运动系统的控制流程和梯形图；调试过程中的问题及解决方式。
要求：（1）.采用学院规定的文档格式（2）.论文正文层次分明，行文流畅，易懂（3）.不得整段抄袭他人文章或技术资料3、主要参考文献（若不需要参考文献，可注明，但不要空白）[1]范次猛. 可编程控制器原理与应用[M].北京：理工大学出版；[2]张桂香.电气控制与PLC应用[M].北京：化学工业出版社；[3]邓则名,邝穗芳等.电器与可编程序控制器应用技术[M].北京；机械工业出版社；[4]曹辉.可编程序控制器系统原理及应用[M].北京：电子工业出版社；[5]戴冠秀.PLC在运料小车自动控制系统中的应用[J]. 工矿自动化6期,2005年；[6]李仁编.电器控制[M].北京：机械工业出版社；[7]郑凤翼.图解PLC控制系统梯形图和语句表[M]. 北京：人民邮电出版社；[8]廖常初.PLC应用技术问答[M].北京：机械工业出版社；[9]刘柏生. PLC编程实用指南[M]. 北京：机械工业出版社；[10]张万忠. 可编程控制器应用技术[M].北京：化学工业出版社；[11]赵华军. PLC 在生产线送料小车控制系统中的应用[J].机电工程技术,第36卷,第三期；[12]郝力文,王子文.车间运输小车的智能控制[J]. 机电工程.2001 年第28 卷增刊；[13]汪晓光，孙晓瑛，王艳丹.可编程控制器原理及应用[M].北京：机械工业出版社.2002.5；[14]张传祥.电气自动控制系统[M].北京：电子工业出版社. 2003；[15]王国庆.现在PLC的发展及其在先进制造技术中的应用[J].机电工程.1997年，第四期；[16]求是科技. PLC应用开发技术与工程实践[M]. 北京：人民邮电出版社. 2005年。
agv小车控制系统原理
agv小车控制系统原理AGV（Automated Guided Vehicle）是一种能够自主行驶且执行物料搬运任务的机器人车辆系统。
AGV小车控制系统起着至关重要的作用，它通过一系列的控制原理实现对AGV小车的操控和控制。
本文将详细介绍AGV小车控制系统的原理，并逐步回答相关问题。
第一步：什么是AGV小车控制系统？AGV小车控制系统是指一套由硬件和软件组成的系统，用于控制和管理AGV小车的运行。
它包括控制器、传感器、执行器和通信模块等多个组件，通过这些组件实现对AGV小车的导航、路径规划、避障等功能。
第二步：AGV小车控制系统的组成有哪些？AGV小车控制系统主要由以下组成部分构成：1. 控制器：控制器是AGV小车控制系统的核心，负责接收来自传感器的数据，并实时计算出小车的控制指令。
常见的控制器有PLC （Programmable Logic Controller）和MCU（Microcontroller Unit）等。
2. 传感器：传感器用于获取与环境相关的信息，如距离、位置、速度、姿态等。
其中包含的常见传感器有激光雷达、摄像头、编码器、陀螺仪等。
3. 执行器：执行器是指用于执行控制指令的设备，如电机、驱动器等。
它们根据控制指令的要求，控制车辆的速度、方向等。
4. 通信模块：通信模块负责与其他设备进行数据传输和通信。
通过与监控中心或其他AGV小车的交互，实现任务的协调和指挥。
第三步：AGV小车控制系统是如何工作的？AGV小车控制系统的工作过程可以分为以下步骤：1. 传感器数据采集：控制系统通过传感器感知周围环境，包括地面、障碍物等。
传感器会将采集到的数据发送给控制器。
2. 数据处理与决策：控制器接收到传感器的数据后，会通过算法进行数据处理和分析。
利用预设的规则和规程，控制器会根据当前环境和任务需求做出相应的决策。
3. 控制指令生成：控制器根据决策结果生成控制指令，包括速度、方向等。
4. 控制指令传递与执行：控制指令会通过通信模块传递给执行器，执行器根据指令控制电机或驱动器，使AGV小车运动。
智能小车系统设计流程图
（3）单片机控制部分
控制部分采用了主从结构，主控制器负责黑线检测，金属检测，电机驱动等工作。从控制器负责显示，路程计算，速度计算，运行时间计算等工作。主从之间采用波特率为19200的串行通信。具体电路见1-5。
2：系统的软件设计
（1）路面检测程序流程图见1-6。外部四组红外线检测传感器共用一个中断源，进入中断服务程序后查询具体是哪一路传感器遇到黑线。
4：电源选择
方案一：所有器件采用单一电源，这样供电比较简单；但是由于电动机启动瞬间电流很大，而且PWM驱动的电动机电流波动较大，会造成电压不稳定，有毛刺等干扰，严重时可能造成单片机系统掉电，缺点十分明显。
方案二：双电源供电。将电动机驱动电源与单片机以及其周边电路电源完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样做虽然不如单电源方便灵活，但可以将电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统稳定性。
1-3
我们采用了200HZ的周期信号控制，通过对其占空比的调整，对车速进行调节。最小脉宽为0.2ms速度分为5档，可以满足车速调整的精度要求。同时可以控制电动机的转向。
（2）路面黑线检测模块的电路设计与实现，具体电路见1-4，为了检测路面黑线，在车的前部安装了四个反射式红外传感器，分成左右两组，由传感器先后通过黑线的顺序可以知道小车现在跑道的位置，以便跑回原跑道。
1-6
（2）显示程序由主控CPU发送开始标志，slave mcu开始打开计数器开始计时间。当master mcu每检测到霍尔元件翻转一次便向slave mcu发送一个标志，slave mcu便累加一次计算之后送去显示。速度检测我们采用单位时间内计算共有多少个脉冲计算后即可得到速度值。
三测试结果及误差分析
我们认为本设计的稳定性更为重要，故采用方案二。
基于51单片机红外无线遥控智能小车控制设计
基于51单片机红外无线遥控智能小车控制设计摘要：本文利用51单片机设计了一款具有红外无线遥控功能的智能小车控制系统。
该系统基于红外技术，实现了对智能小车的远程控制。
通过建立遥控信号传输模型和小车控制模块，实现了智能小车的实时运动控制，包括前进、后退、左转、右转等操作。
本文详细介绍了系统设计方案、硬件设计和软件设计，通过实验验证，证明该系统能够稳定地实现智能小车的远程控制，具有一定的应用价值和推广前景。
关键词：51单片机；红外无线遥控；智能小车控制；遥控信号传输模型Abstract:In this paper, a smart car control system with infrared wireless remote control function based on 51 single-chip microcomputer is designed. The system is based on infrared technology, which realizes the remote control of the smart car. By establishing the remote control signal transmission model and the car control module, real-time motion control of the smart car, including forward, backward, turning left and turning right, is realized. This paper introduces the system design scheme, hardware design and software design in detail. Through experiments, it is proved that the system can stably realize the remote control of the smart car, and has certain application value and promotion prospects.Keywords:51 single-chip microcomputer; infrared wireless remote control; smart car control; remote control signaltransmission model1. 引言智能小车控制系统是一种目前比较受关注的智能化系统，在智能出行和智慧交通中有着广泛的应用。
模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用
模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用一、本文概述随着科技的快速发展和智能化水平的提高，智能小车在各个领域的应用越来越广泛，如无人驾驶、物流运输、环境监测等。
然而，智能小车的运动控制是一个复杂的问题，需要解决路径规划、避障、速度控制等多个方面的问题。
其中，速度控制是智能小车运动控制的核心问题之一。
传统的PID控制算法在速度控制方面有着广泛的应用，但由于其对于系统参数变化的敏感性，使得其在实际应用中往往难以达到理想的控制效果。
因此，本文提出了一种基于模糊PID控制算法的智能小车速度控制方法，旨在提高智能小车的运动控制精度和稳定性。
本文首先对模糊PID控制算法的基本原理和特点进行了介绍，然后详细阐述了模糊PID控制算法在智能小车速度控制中的应用方法。
在此基础上，通过实验验证了模糊PID控制算法在智能小车速度控制中的有效性和优越性。
本文的研究工作不仅为智能小车的运动控制提供了一种新的方法，同时也为模糊PID控制算法在其他领域的应用提供了有益的参考。
接下来，本文将从模糊PID控制算法的基本原理、智能小车的运动控制模型、模糊PID控制算法在智能小车速度控制中的应用方法、实验结果与分析等方面展开详细的阐述。
二、模糊PID控制算法的基本原理模糊PID控制算法是一种结合了模糊逻辑和传统PID控制算法的控制策略。
该算法利用模糊逻辑处理PID控制中的非线性、不确定性和复杂性问题，从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。
模糊逻辑是一种基于模糊集合和模糊推理的控制系统设计方法。
在模糊逻辑中，变量不再局限于具体的数值，而是可以在一定的范围内取任意值，这种变量被称为模糊变量。
模糊逻辑通过模糊集合和模糊运算，能够处理不确定性、非线性和不精确性等问题，使系统更加适应复杂环境。
PID控制算法是一种经典的闭环控制算法，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
PID控制器通过比较实际输出与期望输出的偏差，根据偏差的大小和方向，调整控制量以实现系统的稳定控制。
AGV智能小车循迹系统的建模与仿真课件
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) U / 2,Ur Uc U / 2 相应的电机
输出速度为：
V (s) /U (s) k /( ms 1)
vl vc v / 2, vr vc v / 2, vr vl v, vr vl 2vc
由于 很小，则 sin
于是最终运动学模型如下：
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) / 2
•
v / L
精选课件
11
4 如何建立电机驱动模型？
目标：寻找输入电压与车轮速度（vlv
直流电机动态过程的微分方程如下：
r）之间的关系。
••
•
m e n m n n Kc U a K f Tc
1
AGV智能小车简 述
精选课件
1
目录
1
简述
2
数学建模
3
Simulink建模与仿真
4
控制系统设计
精选课件
2
AGV智能小车简述
AGV(Automatic Guided Vehicle)智能小车又称自动导引车，是一种 在计算机监控下，根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务 的无人驾驶自动化车辆。
设计状态反馈阵时，要使系 精选课件
19
3.状态反馈控制器设计
在MATLAB的控制系统工具箱 中提供了单变量系统极点配置
acker(),其格式为
K=acker(A,B,p)
程序如下：
A0;=];[-0.1 0 0;10/3 0 0;5/3 -3/4
B=[7:0:0];
C=[0:0:1];
D=0;
Rc=rank(ctrb(A,B));
智能循迹小车
智能循迹小车随着科技的飞速发展，无人驾驶技术逐渐成为现代交通领域的重要组成部分。
其中，智能循迹小车作为一种先进的无人驾驶车辆，具有广泛的应用前景。
本文将介绍智能循迹小车的基本原理、系统构成、设计方法以及应用场景。
智能循迹小车通过传感器感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息，再通过控制系统对感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，最终控制车辆的行驶。
其中，循迹小车通过特定的传感器识别道路标志，并沿着标志所指示的路径行驶，实现自动循迹。
传感器系统：用于感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波等。
控制系统：对传感器感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，并控制车辆的行驶。
常用的控制系统包括基于规则的控制、模糊控制、神经网络等。
执行机构：根据控制系统的指令，控制车辆的行驶速度、方向等。
常见的执行机构包括电机、舵机等。
电源系统：提供电力支持，保证小车的正常运行。
常用的电源包括锂电池、超级电容器等。
硬件设计：根据需求选择合适的传感器、控制系统、执行机构和电源等硬件设备，并对其进行集成设计，保证各个设备之间的兼容性和稳定性。
软件设计：编写控制系统的程序，实现对车辆的控制。
常用的编程语言包括C++、Python等。
在软件设计中需要考虑如何处理传感器感知到的信息，如何制定行驶策略，以及如何控制执行机构等方面的问题。
调试与优化：通过实验测试小车的性能，发现问题并进行优化。
常见的调试和优化方法包括调整控制系统的参数、更换硬件设备等。
智能循迹小车具有广泛的应用前景，主要包括以下几个方面：交通管理：用于交通巡逻、交通管制等，提高交通管理效率。
应急救援：在灾难现场进行物资运输、人员疏散等任务，提高应急救援效率。
自动驾驶：作为无人驾驶车辆的样机进行研究和发展，推动自动驾驶技术的进步。
教育科研：用于高校和研究机构的科研项目，以及学生的实践和创新项目。
自动往返小车控制系统plc
自动往返小车控制系统-plc中州大学毕业设计学号： 201025090206 设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计学院：工程技术学院专业：机电一体化班级： 10级对口2班姓名：杨丽丽指导教师：上官同英日期： 2013 年 3 月 5 日诚信声明本人郑重声明：所提交的毕业设计（论文）是本人在指导教师的指导下，独立工作所取得的成果并撰写完成的，郑重确认没有剽窃、抄袭等违反学术道德、学术规范的侵权行为。
文中除已经标注引用的内容外，不包含其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
毕业设计（论文）作者签名：指导导师签名：签字日期：签字日期：毕业设计任务书班级： 10机电对口2班学生：杨丽丽学号 201025090206设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计摘要：设计一个能自动往返于起跑线与终点线之间的小汽车的控制系统。
但不能用人工遥控（包括有线和无线）。
跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。
在跑道的A、B、C、D各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度与下图所示：设计内容及要求：1.设计完成的功能要求：1）、车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。
2）、BC间为限速区，车辆往返均要求低速通过，但不允许在限速区内停车。
3）、在往返过程中随时显示当前行车时间和路程，直接回到终点。
（显示装置应安装在小车上面。
）2.设计内容要求（1）根据设计要求确定系统中输入/输出信号的种类、数量和特点。
（2）确定CPU的选型与硬件接口等的配置。
（3）进行硬件设计，主要是整个系统的电路原理图的绘制。
（4）进行软件设计，根据控制要求编写控制系统的控制程序和监控程序。
（5）撰写毕业设计说明书。
3. 设计说明书的要求：1）、分析控制要求、控制对象，确定控制方案；3）、根据控制要求选择单片机及相关控制元件的型号；3）、画出该控制系统的总体硬件原理图；4）、画出程序流程图；5）、源程序清单，并加注释； 6）、其它按照毕业设计指导所述要求。