PID参数的调整经验
PID参数如何设定调节讲解
PID参数如何设定调节讲解PID（Proportional Integral Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于自动化系统和过程控制中。
PID控制器根据被控对象的误差信号进行调整，通过调节比例、积分和微分这三个参数，可以有效地控制系统的稳定性和响应速度。
下面将详细讲解如何设置PID参数进行调节。
1. 比例参数（Proportional Gain，P）：比例参数决定了输出调节量与误差信号之间的关系。
增大比例参数的值可以加快系统的响应速度，但过大的值会导致系统不稳定和超调。
通常的经验法则是，开始时可以设置一个较小的比例增益，然后逐渐增大直到系统开始出现振荡或超调为止。
根据实际情况，逐步调整比例参数，使系统具有准确的控制。
2. 积分参数（Integral Gain，I）：积分参数用于处理系统的静态误差。
当系统的零偏较大或变化较慢时，可以适度增大积分参数，以减小系统的稳态误差。
但过大的积分参数会导致系统不稳定。
可以采用试验法来确定合适的积分参数：首先将比例和微分参数设置为零，然后逐渐增大积分参数直到系统开始超调。
然后逐渐减小积分参数直到系统达到最佳控制性能。
3. 微分参数（Derivative Gain，D）：微分参数用于补偿系统的动态误差，主要用于抑制系统响应过程中出现的振荡。
过大或过小的微分参数都会导致系统不稳定。
微分参数的选择需要结合系统响应的快慢来进行调整。
通常情况下，较慢的系统需要较大的微分参数，而较快的系统需要较小的微分参数。
可以通过试验法或经验法来调整微分参数，以便使系统的响应与期望的响应曲线相适应。
4.调节顺序和迭代调节：在调节PID参数时，一般的建议是先从比例参数开始调节，然后再逐步加入积分和微分参数。
调节过程中应根据系统的实际情况进行迭代调节，通过反馈信息和实时数据不断调整参数，使系统的控制性能达到最佳状态。
在迭代调节过程中，可以采用逐步调整法，或者借助自动调节器进行优化。
PID参数调节方法
PID参数调节方法
PID控制器的参数
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。
微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低。
pid调节经验值说明
PID调节参数参数经验值说明比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。
因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。
反之Ti 大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。
因此,可以改善系统的动态性能。
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。
微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。
此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。
微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
PID参数的含义:比例系数P：增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
积分时间Ti：增大积分时间Ti有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
微分时间Td：增大微分时间Td有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
pid参数设置方法
pid参数设置方法【最新版2篇】目录（篇1）1.PID 参数的概念和作用2.PID 参数的设置方法3.PID 参数的调整技巧4.PID 参数设置的实际应用正文（篇1）一、PID 参数的概念和作用PID 参数，即比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Differential）参数，是一种在工业控制和自动化领域中广泛应用的控制算法。
PID 算法通过计算偏差值（期望值与实际值之间的巟值）的比例、积分和微分值，然后对这三者进行加权求和，得到控制器的输出，从而实现对被控对象的调节。
PID 参数的设置对于控制系统的稳定性和响应速度具有重要意义。
二、PID 参数的设置方法1.试错法：通过不断尝试不同的 PID 参数组合，观察控制系统的响应，以找到最佳的参数设置。
试错法虽然简单，但需要较长的时间和较多的尝试，且效果受到操作者经验和技巧的影响。
2.Ziegler-Nichols 方法：通过绘制 PID 参数与系统响应的关系曲线，找到使得系统响应达到临界点的参数组合。
此方法较为精确，但需要专业的理论知识和实验设备。
3.频域法：通过分析系统的频域特性，计算出 PID 参数的最佳值。
此方法需要对控制系统的数学模型有一定了解，但计算过程较为复杂。
三、PID 参数的调整技巧1.先比例，后积分：在调整 PID 参数时，应先调整比例参数，再调整积分参数。
这是因为比例参数直接影响控制器的输出，而积分参数则影响控制器的稳态误差。
2.逐步微分：微分参数的调整应谨慎，一般先设置为较小的值，再逐步增大。
因为微分参数过大可能导致系统不稳定。
3.观察系统响应：在调整 PID 参数时，应时刻观察系统的响应，以确保系统的稳定性和响应速度。
四、PID 参数设置的实际应用以一个加热控制系统为例，假设期望温度为 100℃，实际温度为 95℃。
首先计算偏差值：100℃ - 95℃ = 5℃。
然后根据 PID 参数的比例、积分、微分值，计算控制器的输出。
pid调节参数设置口诀详解
pid调节参数设置口诀详解PID调节是控制系统中常用的一种调节方法，其调节参数的设置对系统性能的影响非常大。
在实际控制中，PID调节参数的设置往往是一项比较繁琐的工作，需要根据实际情况进行反复调整和优化。
本文将从PID调节的基本原理入手，详细介绍PID调节参数设置的口诀和实际应用技巧，帮助读者更好地掌握PID调节的调节方法和技巧。
一、PID调节的基本原理PID调节是一种反馈控制方法，其目的是通过对控制系统的输出信号进行反馈，控制系统的输入信号，使其达到预期的目标值。
PID 调节是通过对系统的误差进行反馈，对系统进行调节，使其达到预期的稳态工作状态。
其中，PID调节的三个参数分别为比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，它们分别对应着PID调节器的三个部分：比例部分、积分部分和微分部分。
比例部分：比例系数Kp是PID控制器中比例部分的系数，它决定了输出与误差之间的线性关系。
当误差增加时，比例系数Kp会使输出增加，从而加速误差的消除。
积分部分：积分系数Ki是PID控制器中积分部分的系数，它决定了输出与误差积分之间的关系。
当误差积分增加时，积分系数Ki 会使输出增加，从而加速误差的消除。
微分部分：微分系数Kd是PID控制器中微分部分的系数，它决定了输出与误差微分之间的关系。
当误差微分增加时，微分系数Kd 会使输出减小，从而减缓误差的消除。
二、PID调节参数设置的口诀1、比例系数Kp的设置口诀比例系数Kp的设置是PID调节中最为重要的一项，它决定了控制系统的稳定性和响应速度。
一般来说，比例系数Kp的值越大，系统的响应速度越快，但稳定性越差；反之，比例系数Kp的值越小，系统的响应速度越慢，但稳定性越好。
比例系数Kp的设置口诀如下：（1）初始值：根据经验设置一个初始值，一般取系统的比例带宽的1/10左右。
（2）逐步增加：从初始值开始，逐步增加比例系数Kp的值，直到系统开始出现震荡。
（3）震荡边界：当系统开始出现震荡时，将此时的比例系数Kp 值作为震荡边界。
pid调参数的技巧
pid调参数的技巧
PID调参是控制工程中常用的一种方法，它能够根据实时被控对象的反馈信息，自动调整控制器的参数，使得被控对象能够快速达到稳定状态，以满足控制要求。
在实际应用中，PID调参不仅需要依靠数学模型，还需要结合实际工程经验和工程技巧，才能够取得最优的调整效果。
下面是一些常见的PID调参技巧：
1. 初值设置：首先需要根据被控对象的特性和工作环境，选择合适的初值。
其中，P参数通常取被控对象运行速度的1/10-1/5，I 参数通常取运行速度的1/50-1/100，D参数通常取1-3的范围。
2. 慢启动：在调整PID参数之前，可以通过慢启动的方法，逐步增加控制器的输出，以便控制器逐渐适应被控对象的运行特性，防止因参数设置不当而引起的不稳定或震荡现象。
3. 逐步调整：当初值设置不够准确时，可以通过逐步调整的方法，逐渐增加或减小PID参数，观察被控对象的反馈效果，调整到最优状态。
4. 死区调整：在实际应用中，由于被控对象存在一定的惯性和滞后性，常常需要在控制器的输出量较小时，增加一定的死区或滞后量，以防止控制器频繁调整而引起的震荡或不稳定现象。
5. 预测控制：针对某些复杂的被控对象，可以采用预测控制的方法，将预测模型作为控制器的输入，从而实现更加精确的控制效果。
6. 考虑非线性：在控制非线性系统时，需要考虑非线性因素对PID参数的影响，如非线性饱和、死区等，以保证控制效果的稳定性
和精度。
7. 实验验证：最后，在完成PID参数调整后，需要通过实验验证，检验控制器的性能和可靠性，以便进一步优化PID参数。
PID参数设置及调节方法
PID参数设置及调节方法方法一:PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。
首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts2。
将Kp值=纯比例时的P值3。
如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。
获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。
方法二:1．PID调试一般原则a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
2．一般步骤a.确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。
比例增益P调试完成。
阀门pid调节参数设置技巧
阀门pid调节参数设置技巧以下是 9 条相关内容：1. 嘿，你知道吗？阀门 PID 调节参数设置可是有大学问的！就像给机器调配出最完美的“魔法药水”。
比如说，你想让水流速度稳稳当当，那参数可就得设置得恰到好处，不然就乱套啦！2. 哇塞，这个阀门PID 参数设置技巧可太重要啦！就好比是驾驭一辆跑车，得精准地控制速度和方向。
你想想如果设置不对，那不就跟开车跑偏了一样糟糕呀！3. 嘿呀，我跟你说哦，一定要注意阀门 PID 调节参数设置的细节！这就好像是在雕琢一件艺术品，每一个小动作都能决定成品是不是精美。
像调整温度控制的时候，参数不精细怎么行呢！4. 哎呀，你可别小瞧这阀门 PID 调节参数设置技巧！这可是让机器乖乖听话的“秘密法宝”呢。
好比是训练小动物，得当的设置才能让它做出正确的动作呀！5. 哇哦，学会了这些阀门 PID 调节参数设置技巧，那可真是如鱼得水呀！就像在迷宫中找到了正确的路线一样惊喜。
你看，精确控制流量不就靠这个嘛！6. 嘿，有没有发现阀门PID 调节参数设置的神奇之处呀？就跟变魔术似的，能让一切都那么恰到好处。
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像是让压力稳定下来，不就是靠这一手嘛！9. 总之，阀门 PID 调节参数设置技巧是非常关键的，必须要重视并好好运用呀！。
PID参数说明及调整
PID参数说明及调整PID是一种常用的反馈控制算法，用于调节系统的输出以实现所期望的目标。
PID算法根据当前的误差值、误差的积分和误差的变化率来调整控制量，从而使得系统输出更加稳定和准确。
PID算法包括三个参数：比例增益（Proportional Gain，P）、积分时间常数（Integral Time Constant，I）和微分时间常数（Derivative Time Constant，D）。
下面详细介绍PID参数的含义和调整方法。
比例增益（P）是PID算法中最基本的参数，它用于调整系统对误差的响应速度。
比例增益参数决定了控制量与误差之间的线性关系，它的值越大，系统对误差的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。
比例增益参数的调整一般遵循以下原则：-如果比例增益参数过大，系统将产生过度振荡和不稳定的现象，此时应该降低比例增益的值。
-如果比例增益参数过小，系统反应迟缓，难以快速收敛到期望值，此时应该增加比例增益的值。
-比例增益的调整也需要考虑系统的动态范围，不同的系统可能需要不同范围的比例增益。
积分时间常数（I）用于对误差的积分项进行调整，它用于解决系统存在的稳态误差问题。
积分时间常数参数的值越大，系统对误差的积分效果越好，但也容易导致系统的超调和振荡。
对于稳态误差较大的系统，可以适当增加积分时间常数的值；如果系统已经接近稳态，可以适当减小积分时间常数的值。
微分时间常数（D）用于对误差的变化率进行调整，它可以帮助系统更快地收敛到期望值。
微分时间常数参数的值越大，系统对误差变化率的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。
对于系统存在较大的误差变化率或快速变化的干扰的情况，可以适当增加微分时间常数的值。
调整PID参数的方法有多种，可以通过试错法、经验法或基于数学模型的方法进行。
- Ziegler-Nichols方法：通过系统响应曲线的形态特征，选择适当的PID参数值。
该方法适用于对系统稳定性和快速相应要求较高的情况。
PID参数设置及调节方法
PID 参数设置及调节方法方法一:PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D 的大小。
PID 控制器参数的工程整定, 各种调节系统中P.I.D 参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。
我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。
首先将I , D设置为0,即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts2。
将Kp值二纯比例时的P值3。
如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ；Td=0.14Ts ；T=0.01 4控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ；Td=0. 16Ts ；T=0.043控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ；Td=0. 20Ts ；T=0.09朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。
获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。
方法二:1．PID 调试一般原则a. 在输出不振荡时，增大比例增益P。
b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti 。
c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
2．一般步骤a. 确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0 （具体见PID 的参数设定说明），使PID 为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%比例增益P调试完成。
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PID参数的调整经验
（1）对于比例控制来说，将比例度调到比较大的位置，逐步减小以得到满意的曲线。 （2）对于比例
积分来说，先将积分时间无限大，按纯比例作用正定比例度。得到满意曲线后，将比例度放大（10~20）%，
将积分时间由大到小加入，直到获得满意曲线。 （3）对于PID控制，先将微分时间置零，按照调比例积
分控制方法得到满意取先后将比例度将到比原值小（10~20）%位置，适当减小积分时间后，将微分时间
逐渐加大，直到获得满意的曲线。
PID参数整定的基本判断
1、响应曲线震荡频繁，系统稳定度不够，需加大比例度。
2、系统偏差大，并且趋于非周期过程，需减小比例度。
3、曲线波动大，增加积分时间以消除余差。
4、曲线震荡频繁，稳定度低且曲线偏离给定值后长时间不回来，需减少积分时间。
5、曲线最大偏差大且衰减慢，需增加微分时间。
6、曲线震荡频繁，可以适当减少微分时间。
书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低