工业机器人技术 搬运的编程与操作

工业机器人技术

搬运的编程与操作

项目九搬运综合的编程与操作

任务二

导入

如何实现FANUC 机器人搬运工件呢？

目录

学习目标

知识准备

任务实施

主题讨论

12学习目标知道FANUC 机器人搬运的位置参数

知道FANUC 机器人位置寄存器的参数、格式

知识目标3会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序

会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序

一、搬运路径

1.搬运对象

以下4个圆形薄片：

一、搬运路径

2.搬运路径

针对这4个圆形薄片，我们需要做：将圆片从A处搬运至a处、B处搬运至b处、C处搬运至c处、D处搬运至d处。详细的路径情况如下图所示：

二、位置寄存器指令

在搬运过程中，我们希望对机器人运动点位的数据变换更加方便，便于编程。

位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算。

位置寄存器有2种形式:

?PR[i]

?PR[i,j]

二、位置寄存器指令

PR[i]

可以应用赋值语句将当前位置信息赋值给PR[i]。

PR[3]=LPOS

把当前位置信息复制到位置寄存器PR[3]中去。

二、位置寄存器指令

PR[i,j]i ：位置寄存器号

j ：数字对应方向该形式的位置寄存器指，将已经存储在PR[i]中的位置信息，在j 对应的方向上偏移。PR[3，2]=PR[3，2]+342

将存储在PR[3]中的位置信息在Y 轴（直角坐标系的情况下）的正方向上偏移342毫米。

数字

123456直角坐标X Y Z W P R 关节坐标J1J2J3J4J5J6

1.搬运程序的编程与操作

步骤一：

首先，创建搬运圆片A程序，点击确定，进入BANYUN_A程序。

步骤二：

添加用户坐标系指令；

步骤三：

使用户坐标系为0；

1.搬运程序的编程与操作

步骤四：

添加工具坐标系指令；

步骤五：

让工具坐标系为3；

步骤六：

添加关节运动指令，记录机器人初始状态P1点；

步骤七：

添加关节运动指令，记录圆片A正上方位置P2点；

1.搬运程序的编程与操作

步骤八：

添加直线运动指令，记录圆片吸取位置P3点，更改速度为500mm/s；

步骤九：

调用吸盘吸取子程序SUCK；

步骤十：

添加直线运动指令，将P[4]修改为P[2]，速度100修改为500；

1.搬运程序的编程与操作

步骤十一：

点击F1（指令）按键，在出现的指令框，选择位置寄存器指令，点击确定。

步骤十二：

移动光标，使光标向左移动，选中PR[],输入数字3，点击确定，完成指令“PR[3]=LPOS”。

步骤十三：

用相同操作，添加指令“PR[3，2]=PR[3，2]+342”。步骤十四：

添加运动指令“L PR[3] 500mm/sec FINE”。

1.搬运程序的编程与操作

步骤十五：

添加指令“PR[3，3]=PR[3，3]-100”。

步骤十六：

添加运动指令“L PR[3] 500mm/sec FINE”。步骤十七：

调用吸盘吸取子程序“Blow”。

步骤十八：

添加指令“PR[3，3]=PR[3，3]+100”。

步骤十九：

添加运动指令“L PR[3] 500mm/sec FINE”

1.搬运程序的编程与操作

步骤二十：

同理，创建

“banyun_B”,“banyun_C”,“banyun_D”然后，创建总的搬运程序，分别调用“banyun_A”“banyun_B”“banyun_C”“b anyun_D”

视频：FANUC机器人搬运综合的编程与操作

主题讨论

讨论问题

◆FANUC机器人搬运流程是怎样的？

◆FANUC机器人搬运程序如何编制？

小结

我们要知道机器人位置寄存器指令的参数和格式等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。

学会了FANUC机器人综合搬运的编程与操作后，为我们接下来塔式堆垛轨迹的编程与操作奠定了基础。