川崎机器人初等教育培训资料课件ppt
合集下载
川崎工业机器人与自动化生产线 模块一 认识工业机器人
三、工业机器人主要应用
弧焊机器人
激光焊机器人Leabharlann 电阻焊机器人等离子焊接机器人
点焊机器人
切割机器人
打磨机器人
上料机器人
物料搬运机器人
自动钻孔机器人
机加工机器人
喷漆机器人
搬运机器人
装配机器人
清洁机器人
包装机器人
设备维护机器人
包装机器人
堆跺机器人
涂层机器人
去毛刺机器人
磨销机器人
高温喷涂机器人
医用机器人
Y
θ3 θ2 (X2,Y2) L3
L2 θ1 (X1,Y1)
(X3,Y3) θ4
L4
(X4,Y4)
已知：θ1、θ2、θ3、θ4 ; L1、 L2、L3、L4
求解：(X4,Y4)
L1
X
七、工业机器人的运动学原理
2.运动学反解：知道机器人的末端位置，反过来推算每根轴的 旋转角度。以2轴并联机器人为例：
日本在七十年代开始将机器人产业化， FANUC、安川、川崎、 三菱、本田等。日本在机器人的研究、生产和应用方面都居世 界首位，被誉为机器人王国。
二、机器人发展历程
1、国外机器人发展概况
本田阿西莫 (ASIMO)机器人
二、机器人发展历程
2.目前国外主流机器人品牌 瑞典ABB：种类齐全，可靠性较高，性价比较好。 德国库卡（ KUKA ）：高速、可靠，价格昂贵。 日本FANUC（发那科）、YASKAWA（安川）、KAWASAKA（川 崎）：性价比高。
六、工业机器人核心技术
2.伺服电机和驱动器： 大多数需要进口。
3.机器人控制器： 性能与国外较大差距。
七、工业机器人的运动学原理
1.运动学正解：知道机器人每根轴的旋转角度，推算出机器人的 位姿（空间姿态和位置）。
机器人课程ppt课件(2024)
当前面临挑战分析
01 02
技术瓶颈
机器人技术涉及多个领域，如机械、电子、计算机等，技术集成度高， 目前仍存在许多技术瓶颈，如机器视觉、语音识别等方面的准确性问题 。
法规政策
机器人产业的法规政策尚不完善，涉及安全、隐私等方面的法律法规缺 失，给产业发展带来一定的不确定性。
03
市场应用
机器人市场应用广泛，但不同领域的需求差异大，定制化程度高，如何
国外研究现状
日本、美国、欧洲等发达国家在机器人领域的研究处于领先 地位，拥有众多知名的机器人企业和研究机构。这些国家在 工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都有较为成熟 的应用和产业化经验。
发展历程及未来趋势
发展历程
机器人的发展历程经历了从第一代示教再现型机器人到第二代感觉型机器人，再到第三 代智能型机器人的演变。随着人工智能技术的不断发展，机器人的智能化水平不断提高
02
03
内部传感器
检测机器人自身状态，如 位置、速度、加速度等。
外部传感器
检测外部环境信息，如距 离、温度、声音、光线等 。
传感器融合技术
将多个传感器的信息进行 融合处理，提高检测精度 和鲁棒性。
控制技术
开环控制
根据预设的指令或程序， 对机器人进行精确控制。
闭环控制
通过反馈机制，实时调整 机器人的行为，以达到预 期目标。
校企合作
与企业合作，引入先进技术和资源，为学生提供更多实践机会和就业渠道
社区互动
利用社区资源，开展线上线下交流活动，拓宽学生视野和交际圈
优秀案例展示和评价标准探讨
案例一
学生自主研发智能小车，实现自动寻 迹、避障等功能
案例二
学生利用Python编程实现人脸识别系 统，应用于校园安全管理
机器人系统培训教材PPT课件
调出预约画面 通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此 键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。
坐标键
用此键可使移动坐标在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER 等坐标系间切换。
速度键 高速键
用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序 为寸动、慢速、中速、快速 。
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单 轴移动时才可运用。
显示运行时的状态： 停止状态 暂停状态 紧急停止状态 报警状态 运行状态
管 理 培 训 课 件安全 培训讲 义工作 培训教 材工作 汇报课 件PPT服 务技术 机器人 系统培 训教材 (PPT1 04页)
管 理 培 训 课 件安全 培训讲 义工作 培训教 材工作 汇报课 件PPT服 务技术 机器人 系统培 训教材 (PPT1 04页)
机器人系统的基本组成
❖XRC 机器人控制柜 ❖机器人本体
机器人组成部分
一、机器人控制柜
开/关XRC电源 包括操作机器人再现的按键和按钮 包括操作机器人示教操作及程序编 辑的按键和按钮
1.1 再现控制面板
Servo On Ready
Turn On Servo Power
Teach & Play
运行速度显示： 寸动
低速 中速 高速
管 理 培 训 课 件安全 培训讲 义工作 培训教 材工作 汇报课 件PPT服 务技术 机器人 系统培 训教材 (PPT1 04页)
管 理 培 训 课 件安全 培训讲 义工作 培训教 材工作 汇报课 件PPT服 务技术 机器人 系统培 训教材 (PPT1 04页)
与前进键作用相反。
取消输入数据和错误报警状态。 。
删除键 插入键 编辑键 回车键 功能键 互锁键 数值键
川崎机器人基础知识介绍
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人各轴运动和人体运动的比较
第1轴运动（腰的运动）
第2）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
机器人各轴运动和人体运动的比较
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
机器人的动作方式
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-28-O-O-速度与精度控制命令
缺省的精度设定为1 mm。 精度设定的影响是有限的，因为在AS 系统中，精度检查并不在机器人接近 示教的位姿而开始减速前开始。
二、精度控制命令-ACCURACY
示 例:
ACCURACY 10 ALWAYS
将此命令的所有后继运动命令的精度范围设定 为10 mm。
当输入ALWAYS 参数时，所有的后继运动将由本命令指定的精度控制。
速度与精度控制命令
二、速度与精度控制命令
SPEED
设定运动速度(程序速度)。
ACCURACY 设定精度范围。
二、速度控制命令-SPEED
指令格式: SPEED 速度, 旋转速度, ALWAYS
说 明: 机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运情况下不能保证全速： 1. 当两个示教点之间的距离过近时。 2. 当示教的直线运动超出了轴的最大旋转速度时。
二、速度控制命令-SPEED
示 例:
SPEED 50
将下一条运动的速度指定为最大速度的50 %。
SPEED 100
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 %。
SPEED 200
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 % (速
度超100 %时被看作为100 %)。
SPEED 20MM/S ALWAYS当监控速度为100工具坐标系原点(TCP)的速度被
具坐标系原点的速度)。
SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需
时间长者优先。
二、精度控制命令-ACCURACY
指令格式: ACCURACY 距离 ALWAYS FINE 说 明:
“ACCURACY”命令用于设置在各运动段末端处机器人的定位精度（即当 机器人进入此命令设置的范围内时，就认为已经到达了目标位姿，并开始 向下一个目标运动）。
二、精度控制命令-ACCURACY
示 例:
ACCURACY 10 ALWAYS
将此命令的所有后继运动命令的精度范围设定 为10 mm。
当输入ALWAYS 参数时，所有的后继运动将由本命令指定的精度控制。
速度与精度控制命令
二、速度与精度控制命令
SPEED
设定运动速度(程序速度)。
ACCURACY 设定精度范围。
二、速度控制命令-SPEED
指令格式: SPEED 速度, 旋转速度, ALWAYS
说 明: 机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运情况下不能保证全速： 1. 当两个示教点之间的距离过近时。 2. 当示教的直线运动超出了轴的最大旋转速度时。
二、速度控制命令-SPEED
示 例:
SPEED 50
将下一条运动的速度指定为最大速度的50 %。
SPEED 100
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 %。
SPEED 200
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 % (速
度超100 %时被看作为100 %)。
SPEED 20MM/S ALWAYS当监控速度为100工具坐标系原点(TCP)的速度被
具坐标系原点的速度)。
SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需
时间长者优先。
二、精度控制命令-ACCURACY
指令格式: ACCURACY 距离 ALWAYS FINE 说 明:
“ACCURACY”命令用于设置在各运动段末端处机器人的定位精度（即当 机器人进入此命令设置的范围内时，就认为已经到达了目标位姿，并开始 向下一个目标运动）。
机器人ppt(共21张PPT)
明确机器人行为规范和道德 标准，确保其行为符合社会 伦理要求。
提高机器人自主决策技术的 可靠性和安全性，降低伦理 风险。
提高公众对机器人伦理问题 的认识，鼓励公众参与讨论 和制定相关政策。
法律法规现状及完善建议
01
02
03
04
05
当前法律法规概述 法律空白与挑战
制定专门针对机器 加强国际合作与交 建立机器人法律监
机器人在工业生产中的应用将大幅提高生产效率和 质量，降低人力成本，推动制造业转型升级。
智能时代创造更多就业机会
机器人产业的发展将创造更多的就业机会，涉及研 发、生产、销售、服务等多个环节，为社会提供更 多就业岗位。
THANKS
感谢观看
加强政策扶持和资金投入
政府应加大对机器人产业的扶持力度，制定相关政策和措施，引导社 会资本投入机器人产业。
促进产学研用协同创新
加强企业、高校、科研机构之间的合作与交流，推动机器人技术的研 发和应用创新。
培养高素质人才队伍
重视机器人领域人才的培养和引进，建立完善的人才培养和激励机制， 为机器人产业发展提供强有力的人才保障。
人的法…
流
管机制
目前，各国针对机器人的法 律法规尚不完善，主要集中 在机器人安全、隐私保护等 方面。
机器人在许多领域的应用超 明确机器人的法律地位和责 出了现有法律框架的范围， 任，规范其设计、生产、使 如自动驾驶、医疗机器人等， 用和管理等方面的行为。 需要制定相应的法律法规加 以规范。
各国应加强在机器人法律领 域的合作与交流，共同应对 机器人带来的挑战。
设立专门的监管机构，负责 监督和管理机器人的研发、 生产和使用过程，确保其符 合法律法规要求。
社会影响与公众认知调整
川崎机器人培训教程文件
覆盖 记录
(记录)可以进行输入。
辅助数据
向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。
20
插补 …… 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） ・各軸插补：各个轴按照指定值移动 ・直線插补：２点间的工具前端照直线移动
川崎机器人培训
培训总概
2
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
Add
它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
3
2、机器人的构成
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
12
4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
4
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
5
序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-33-O-O-二进制信息命令
ห้องสมุดไป่ตู้
二进制信息命令-SIGNAL
说 明: 信号编号决定了信号是外部信号还是内部信号。
容许的信号编号
外部输出信号
1－实际信号编号
l 内部信号
2001－2960
外部输入信号
不能定义
如果信号编号是正，信号被开启(ON)；如果为负，信号被关断(OFF)。如 果信号编号是“0”则所有信号被关断（OFF）。专用信号、夹紧信号和多 功能OX/WX 互斥信号不受此指令的影响。
/在外部输入信号1001(WX1)和1002 (WX2)都变 成ON 之前，一直等待。
/在外部输出信号1(OX1)为ON 和内部信号 2001(WX1) 为OFF 之前，一直等待。
特殊指令的使用
二进制信息命令
二进制信息命令
SIGNAL SWAIT
开启(ON)/关断(OFF)外部I/O 信号和内部信号。 在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
二进制信息命令-SIGNAL
指令格式： SIGNAL 信号编号, ……
功 能: 开启(ON)(或关断(OFF))指定的外部或内部信号
参 数: 信号编号 选择外部输出信号或内部信号的编号。正编号开启信号(ON)，负编号关 断信号(OFF)。
说 明: 如果全部指定的信号都满足指定的条件时，此命令结束，程序执行下一
步骤。如果条件不满足，程序一直等在那一步骤处，直至条件满足。 可以用CONTINUE NEXT 命令，跳过执行中的SWAIT 命令。 用WAIT 命令可以达到相同的效果。
二进制信息命令-SWAIT
示 例:
SWAIT 1001,1002 SWAIT 1,-2001
二进制信息命令-SIGNAL
示 例: >SIGNAL -1,4,2010 ↵
二进制信息命令-SIGNAL
说 明: 信号编号决定了信号是外部信号还是内部信号。
容许的信号编号
外部输出信号
1－实际信号编号
l 内部信号
2001－2960
外部输入信号
不能定义
如果信号编号是正，信号被开启(ON)；如果为负，信号被关断(OFF)。如 果信号编号是“0”则所有信号被关断（OFF）。专用信号、夹紧信号和多 功能OX/WX 互斥信号不受此指令的影响。
/在外部输入信号1001(WX1)和1002 (WX2)都变 成ON 之前，一直等待。
/在外部输出信号1(OX1)为ON 和内部信号 2001(WX1) 为OFF 之前，一直等待。
特殊指令的使用
二进制信息命令
二进制信息命令
SIGNAL SWAIT
开启(ON)/关断(OFF)外部I/O 信号和内部信号。 在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
二进制信息命令-SIGNAL
指令格式： SIGNAL 信号编号, ……
功 能: 开启(ON)(或关断(OFF))指定的外部或内部信号
参 数: 信号编号 选择外部输出信号或内部信号的编号。正编号开启信号(ON)，负编号关 断信号(OFF)。
说 明: 如果全部指定的信号都满足指定的条件时，此命令结束，程序执行下一
步骤。如果条件不满足，程序一直等在那一步骤处，直至条件满足。 可以用CONTINUE NEXT 命令，跳过执行中的SWAIT 命令。 用WAIT 命令可以达到相同的效果。
二进制信息命令-SWAIT
示 例:
SWAIT 1001,1002 SWAIT 1,-2001
二进制信息命令-SIGNAL
示 例: >SIGNAL -1,4,2010 ↵
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
第二章川崎工业机器人操作-2018
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6