siemens 6ra7 调试(profibus)
6ra70
3.PLC给变频器的第一个PZD存储在变频器里的K3001字里.
K3001有16位,从高到底为3115到3100(不是3001.15到3001.00).
变频器的参数P554为1时变频器启动为0时停止,P571控制正转,P572控制反转.
(变频器里存贮状态的字为K0032,K0033等字,而变频器发送给PLC的PZD是P734.1,P734.2等)
在变频器里把P734.3=0148,在变频器里把P734.4=0022,则第三个和第四个变频器PZD分别包含实际输出频率的百分比值
和实际输出电流的百分比值
6.程序:(建立DB100,调用SFC14,SFC15,6SE7的地址为512既W#16#200)
如果把P554设置等于3100,那么K3001的位3100就控制变频器的启动与停止,P571设置等于3101则3101就控制正转，
P572设置等于3102则3102就控制反转.(变频器默认P571与P572都为1时正转，都为0时为停止).
经过这些设置后K3001就是PLC给变频器的第一个控制字.
T "MW20"
NOP 0
D. L "DB100".DBW2
T "MW22"
NOP 0
则:DB100.DBX 13.0 控制启动与停止;
DB100.DBX 13.1 控制正转;
DB100.DBX 13.2 控制反转;
CALL "DPWR_DAT"
LADDR :=W#16#200
RECORD :=P#DB100.DBX12.0 BYTE 12(写入12个BYTE)
【运行】西门子6RA70直调参数设置
【关键字】运行西门子6RA70直流调速器快速设置方法如下：西门子6RA70直流调速器是全数字式整流器,输入为三相电源,额定电枢电流从15A到2200A.紧凑型整流器可以并联使用,提供高至12000A的电流,励磁电路可以提供最大85A的电流(此电流取决于电枢额定电流) 昆山科瑞艾特电气有限公司/电话0512/(1)6RA70调速器参数设置及自优化调试设置P051=21; 恢复出厂设置(如果您不确定修改了哪些参数,可以使用此设置)P051=40; 允许修改参数P052=3 ; 显示所有参数P100=电枢额定电流P101=电枢额定电压P102=励磁额定电流P104,P105,P106,P107,P108,P109,P114,默认值P082=1,励回路与主回路接触器一起合闸P083=3,速度反馈信号由EMF提供,1=XT104 XT103提供(测速反馈),2=编码器反馈如果选择P083=2,那么请设置以下参数P140=1,编码器类型1P141=1024,编码器脉冲数P142=1 ,编码器输出P143=3000,设置电机的最大运行速度如果选择P083=1,那么请设置以下参数P741=测速发电机反馈电压. 算法:例如测速电机铭牌110V 2000转,电机额定转速1500转,那么请设置P741的电压为83V.一、西门子直流调速器6RA70启动相关参数（1）访问权限：P051 =0 参数不能更改=40 参数可更改P052 =0 只显示不是工厂设定值参数=3 显示所有参数（2）调整直调额定电流：直流调速器额定电枢直流电流必须通过设置参数P076.001(百分数)或参数P067来调整。
直流调速器额定励磁直流电流必须通过设置参数P076.002(百分数)来调整。
（3）调整实际直流调速器供电电压：P078.001 电枢回路供电电压P078.002 励磁回路供电电压（4）输入电机参数：P100 电枢额定电流P101 电枢额定电压P102 励磁额定电流P104 速度n1P105 电枢电流I1P108 最大运行速度n3P109 和速度有关的电流限幅的控制激活P114 电动机热时间常数（min）（5）实际速度检测：①使用模拟测速机运行：P083 (速度实际值的选择) =1 ；速度实际值由“主实际值”通道(K0013)提供(端子XT.103，XT.104)。
6RA70参数
全数字直流调速产品调试规范
3、参数设置
这部分的设置在直流调速器的菜单中完成:
基本设置顺序如下:
●P051设为40（参数使能）
●P082设为1
●P083设为2（编码器反馈）P140=1，P141=1000，P142=0，P143=1500
●P100=电枢电流,P101=电枢电压,P102=励磁电流
●P665设为16。
●P703设为1(接入信号的绝对值).
●P750设为166(转速输出)
●P751设为1(接入信号的绝对值)
●P755设为116(电流输出)
●P756设为1(接入信号的绝对值)
●P771设为107(驱动器正常)。
●注:参数设置完成后,将使参能数设回为0,切换为运行状态,再进行启动电机
的操作.
4、通电调试
P753=10X挤出机额定转速/转速表满刻度值，
P758=10X直流调速器额定值/电流表满刻度值
电流环优化：将P51=25，按一下P键，调速器为等待优化状态，
再按下挤出机启动按钮，调速器自动优化，优化完毕自动保存参
数。
速度环优化：将P51=26，按一下P键，调速器为等待优化状态，
再按下挤出机启动按钮，调速器自动优化，优化完毕自动保存参
数。
1。
西门子6RA70参数设置
中国石油
8.4 当整流器达到运行状态<o1.0 (RUN)时，执行优化 运行。 在PMU 上出现一个活动的显示，包括二个2 位数，由 一个上下移动的条分开，这二个数表明当前的优化运 行状态。 P051 = 25 电枢和励磁的预控制和电流调节器的优化 运行(持续大约40s) 时要将电机机械锁住。电流调节器优化运行也可以在 电机轴上没有负载时执行，必要 以下参数被自动设置: P110，P111，P112，P155， P156，P255，P256，P826。 8.5 在优化运行结束时，P051 在操作面板上显示，驱 动装置转换到运行状态o7.2。
首先，用P236 选择速度调节回路动态 响应 的程度，
在此，小值将产生一个软的调节器设 定。 P051 = 27 励磁减弱的优化运行 P051 = 28 摩擦和转动惯量补偿的优化运行 P051 = 29 具有摆动机构的传动系统的速度调节器的优化 运行
中国石油
8.3 SIMOREG 整流器转换到运行状态o7.4 几秒钟， 然后进入状态o7.0 或o7.1 并且等待“合闸”和“运 行使能”输入。 输入“合闸”和“运行使能”指令。 PMU (简易操作控制面板)上的运行状态显示的十位闪 烁，预示在“合闸”指令后将执行一个优化运行。 如果在30 秒时间内没有“合闸”指令输入，这个等 待状态终止并显示故障信息F052。
中国石油
6.2 励磁减弱
P081 = 0: 速度或EMF 无弱磁功能 P081 = 1: 励磁减弱运行被看做为一个内部EMF 控制 功能，因此在励磁减弱范围中，即速度在电动机额定 速度(=“速度阈值”)之上时，电动机的EMF 恒定维持 在给定值。 EMF 设定(K0289) = P101-P100 × P110
中国石油
siemens-6ra7-调试(profibus)
SIEMENS 6RA70 调试1)如果使用通讯的话，需要短接外部控制端子。
34 to 37合闸信号、34 to38使能信号，因为这两个外部信号在何种控制下始终有效。
2)装置复位到缺省值及偏差调整：因为出厂调试针对的电机不同，有些参数已更改，为安全起见，在现场需恢复缺省值➢数P051=21，设置参做此过程中电子板的电源必须保持接通➢偏差调整设置参数P051=22，是对于励磁电流实际值通道的偏差补偿3)访问授权➢P051=40 参数可以改变➢P052=3 显示所有参数4)通讯设置（CB）：➢P918.001 选择CB总线地址，与PLC地址一致➢P927 用于参数化接口的使能，如果想同时使用CB、PMU、G-SST1则需选择7➢如果设定参数后不能通讯上，则需设定U710为零，使之与附加板的连接重新初始化，一般即可通讯上了5)控制字设置（需视具体工艺情况和通讯方式而定）➢P648.001=3001，对应通讯中的第一个字，作为命令字，具体对应控制位见手册➢如果需要单个的位控制，可将3002作为一个随意编程的控制字，具体控制位用B3200 to B3215来实现控制装置中的连接➢PLC速度给定：P438.001中的K值设为3003，对应通讯中的PZD3 ➢PLC力矩给定：P605.001设为3004，可实现PLC对力矩的控制，在PLC中完成T*D，其输出的力矩值可直接作用在P605.001上。
为实现恒张力的控制，注意须设置P169=0、P170=1，这样T不变的情况下，随着卷径的变化，T*D即力矩在变，在基速以下时由于磁通恒定，这样系统自动调整电流正比与卷径的变化；在基速以上时，由于系统在自动弱磁，即磁通在变，此时电流不再变化，而磁通正比与卷径的变化，从而实现在最大力矩控制下的恒张力控制。
6)状态字的读出➢若需读出速度值，可设U734.001为167，其为速度反馈值；166为速度绝对值➢若需读出电流值，可设U734.002为117，其为实际电枢电流值；116为电流绝对值➢其他数值的读出从上7)装置对装置的通讯➢连接图参见9-29页的PEER并行连接➢P790=5 选择装置对装置通讯➢P791=1～5 选择过程数据的数量➢P793 选择波特率，主从必须一致➢P794 通过P794选择要传送的值➢在通讯建立的情况下K6001~K6005对应来自主机P794相应位置的值➢在终端需设置P795=1卷取1：P794.001=K40 传送码盘信号到卷取2、3P794.002=K148 传送速度环输出信号到卷取2、3P794.003=K3004 (若力矩给定通过K3004给到P605的话) 卷取2、3：P609.001=K6001 由自由功能块引入码盘信号P500.001=K6002 从给定P084=2 选择主从控制P605=60038)调整整流器额定电流➢如果最大电枢电流/整流器额定电枢直流电流<0.5，必须通过设置参数P076.001(百分数)来调整，这样相当于把装置降容使用➢如果最大励磁电流/整流器额定励磁直流电流<0.5，必须通过设置参数P076.002(百分数)来调整。
主轧线6RA70-PROFIBUS详细说明
主轧线6RA70-TO-PROFIBUS说明1通讯板设定通讯板CBP是小板,附着在ADB板上，PC机需要数据文件SIEM8045.GSD. 通讯站号地址设定,PLC对应同样站地址P918=3-128（传动网地址见其他表）U712= 2 定义通讯字类型为 4PKW+6PZDU722=100 通讯故障时间100ms延时。
P927=7 (CBP+PMU控制)2网络通讯字内容设定2.1PLC到传动的信号:（U733显示）Word 1-4 作为PKW参数使用,无意义Word 5 控制字 P648.02=3001 (K3001)Word 6 速度给定P644.02=3002 (K3002)Word 7 转矩限幅给定P171.02=3003 (K3003)只用于吐丝机前夹送辊。
Word8- Word10=0不用2.2传动到PLC的信号:（U734中设定）Word 1-4 作为PKW参数使用,无意义Word 5 状态字1 U734.01=32状态字1Word 6 当前故障码 U734.02=9811当前故障码Word 7 传动的速度反馈 U734.03=167传动的速度反馈Word 8 传动的实际电流反馈 U734.04=117传动的实际电流反馈Word 9 传动的实际转矩反馈 U734.05=142传动的实际转矩反馈Word 10 传动的数字输入 U734.06=20传动的数字输入2.3与PLC编程相关的三个信号的解释传动到PLC信号WORD6的传动数字输入K20状态说明（R010显示）：BIT1：37端子状态，为“1”是远程和闸的必要条件BIT2：38端子状态，为“1”是运行使能的必要条件BIT3：39端子状态，为“1”是内控状态BIT4：40端子状态，为“0”是SPD快熔轻故障BIT5：41端子状态，为“0”是风机未和闸轻故障BIT6：42端子状态，为“1”是装置外围准备好状态，作为开车允许条件，电机运行后可忽略本位状态，只作为轻故障报警。
6RA70直流调速通过profibus－dp与300通讯
西门子6RA70直流调速器通过Profibus -DP与PLC通讯的实现1、必备条件软件Step7 V5.3SP2（测试版本）PLC 中具有Profibus -DP 通讯口：S7-315 2DP（6ES7315-2AF03-0AB0）Profibus 通讯电缆(6XV1830-0AH10)Profibus 总线联结器（6ES7972-0BB10-0XA0, 带PG 接口；6ES7972-0BA10-0XA0 不带PG 接口）6RA70直流调速器1台Drive 中有Profibus 通讯模板CBP2（6SE7090-0XX84-0FF5）2、 组态主站系统①打开SIMATIC MANAGER, 通过FILE菜单选择NEW新建一个项目，在NAME 栏中输入项目名称，将其命名为DP_6RA70，在下方的Storage Location中设置其存储位置。
Loden29@②项目屏幕的左侧选中该项目，在右键弹出的快捷菜单中选择Insert New Object 插入SIMATIC 300 Station；可以看到选择的对象出现在右侧的屏幕上。
③打开SIMATIC 300 Station，然后双击右侧生成的hardware图标，在弹出的HW config 中进行组态，在菜单栏中选择“View”选择“Catalog”打开硬件目录,按订货号和硬件安装次序依次插入机架、电源、CPU。
插入CPU时会同时弹出组态PROFIBUS 画面，如下图所示：Loden29@④选择“New”新建一条PROFIBUS（1），组态PROFIBUS站地址，点击“Properties”键组态网络属性如下图，在本例中主站的传输速率为“1.5Mbps”，“DP”行规，无中继器、OBT等网络元件。
⑤点击“OK”键确认并存盘；然后组态S7-315 2DP本地模块，结果如下图：3、组态从站：在DP网上挂上6RA70（使用CBP2连接，CBP2说明见附录）, 并组态6RA70的通讯区，通讯区与应用有关，在组态之前应确认通信的PPO类型（见下图显示PPO类型），本例选择PPO1，由4PKW/2PZD组成。
西门子6RA70参数设置与调试
西门子６ＲＡＴ０参数设置与调试
焦英 伟 河北 钢 铁 集 团宣 钢 检 修 公司 ０７５１ ００
【摘要】宣钢高速 线材工程是 由全连轧、高架式布置的高速 线材热轧
·将 Ｐ１５０＝９０。以 上 ，Ｐ１００ ６０Ａ （６ＲＡ７０２５），Ｐ１００＝３ ０Ａ
生产 线。其主轧线电机 大部 分都是靠西Ｉ＿］子直 流调遮 装 置６１￣Ａ７０来实现调 （６ＲＡ７０１８）
速，６ｇＡＴ０在电气设备 中起 着举足轻重的作用。本文论述 了一些６ＲＡ７Ｏ在使 用
然后 合进线 开关 ，给 出内控 使能 ，使装置空送 一次 ，无 故障及 问题
中的经 验 和 技 巧。
后逐 渐增加Ｐ４０２及Ｐ１７１，Ｐ１７２，用示 波器监 控Ｘ１７５的 １２ ，１３ 端子。注
【关键词 】６ｇＡＴ０
合 闸并 给出内控 使能后 ，调 整Ｐ４０１，使电机缓慢 地转 起来 ，观察码
万用表测量 ｍＶ值算 出电流 。
盘ｒ０２４是否与给定极性相 同。对于 弱磁电机 ，由于 电压升 速与电机最 高
上述 ２．２，２．３，２．４步 骤在不需 升压试 验 的装置下 可 以越过 ２．１步 速 度有差值 ，所 以ｒ０２４与ｒ０２５不相 等，但不弱磁 电机应该相等 。当看 到
电感 越大 （Ｐｌ１１）；
该是 １Ｏ０％电流对应于互感 器的 电流值 。
５）ＰｌＩ８弱磁点一般改为 电机额 定电压的９５％；
做 完 试 验后 ，将 电 机侧 的 电枢 短 路 线拆 除 ，将 励 磁 线 接 好。将
６）所有进 出线电压 因为 经过分压板 ＤＶＤ分压 ，所 以都为原 电压 等 Ｐ４０２＝０，Ｐ６０１．３＝Ｋ１ ３４恢 复 ，Ｐ１７１，Ｐ１７２恢 复为 １０％ ，Ｐ０８２＝１，
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SIEMENS 6RA70 调试1)如果使用通讯的话，需要短接外部控制端子。
34 to 37合闸信号、34 to 38使能信号，因为这两个外部信号在何种控制下始终有效。
2)装置复位到缺省值及偏差调整：因为出厂调试针对的电机不同，有些参数已更改，为安全起见，在现场需恢复缺省值数P051=21，设置参做此过程中电子板的电源必须保持接通偏差调整设置参数P051=22，是对于励磁电流实际值通道的偏差补偿3)访问授权P051=40 参数可以改变P052=3 显示所有参数4)通讯设置（CB）：P918.001 选择CB总线地址，与PLC地址一致P927 用于参数化接口的使能，如果想同时使用CB、PMU、G-SST1则需选择7如果设定参数后不能通讯上，则需设定U710为零，使之与附加板的连接重新初始化，一般即可通讯上了5)控制字设置（需视具体工艺情况和通讯方式而定）P648.001=3001，对应通讯中的第一个字，作为命令字，具体对应控制位见手册如果需要单个的位控制，可将3002作为一个随意编程的控制字，具体控制位用B3200 to B3215来实现控制装置中的连接PLC速度给定：P438.001中的K值设为3003，对应通讯中的PZD3PLC力矩给定：P605.001设为3004，可实现PLC对力矩的控制，在PLC 中完成T*D，其输出的力矩值可直接作用在P605.001上。
为实现恒张力的控制，注意须设置P169=0、P170=1，这样T不变的情况下，随着卷径的变化，T*D即力矩在变，在基速以下时由于磁通恒定，这样系统自动调整电流正比与卷径的变化；在基速以上时，由于系统在自动弱磁，即磁通在变，此时电流不再变化，而磁通正比与卷径的变化，从而实现在最大力矩控制下的恒张力控制。
6)状态字的读出若需读出速度值，可设U734.001为167，其为速度反馈值；166为速度绝对值若需读出电流值，可设U734.002为117，其为实际电枢电流值；116为电流绝对值其他数值的读出从上7)装置对装置的通讯连接图参见9-29页的PEER并行连接P790=5 选择装置对装置通讯P791=1～5 选择过程数据的数量P793 选择波特率，主从必须一致P794 通过P794选择要传送的值在通讯建立的情况下K6001~K6005对应来自主机P794相应位置的值 在终端需设置P795=1卷取1：P794.001=K40 传送码盘信号到卷取2、3P794.002=K148 传送速度环输出信号到卷取2、3P794.003=K3004 (若力矩给定通过K3004给到P605的话) 卷取2、3：P609.001=K6001 由自由功能块引入码盘信号P500.001=K6002 从给定P084=2 选择主从控制P605=60038)调整整流器额定电流如果最大电枢电流/整流器额定电枢直流电流<0.5，必须通过设置参数P076.001(百分数)来调整，这样相当于把装置降容使用如果最大励磁电流/整流器额定励磁直流电流<0.5，必须通过设置参数P076.002(百分数)来调整。
比如装置额定励磁输出为10A，电机磁场为3.3A，可选P076.002中最接近的选项，此次选为33.3%，略大与实际输出值即可。
9)调整实际整流器供电电压P078.001…电枢回路供电电压（伏）=380，视具体情况调整P078.002…励磁回路供电电压（伏）=380，视具体情况调整（例如主机励磁电压为260V，此处需设为260）10)输入电动机数据：必须按电动机铭牌的规定输入（扩容柜需另行计算得出应设值）P100…电枢额定电流（A）P101…电枢额定电压（V）P102…励磁额定电流（A）视具体情况而定P104、P105、P106、P107、P108、P109、P114看参数说明视具体情况而定11)实际速度检测数据使用模拟测速机i.P083=1ii.P741 最高转速时的测速机电压（－270.00V至＋270.00V）使用脉冲编码器i.P083=2ii.P140 选择脉冲编码器类型（见说明书）iii.P141 脉冲编码器的脉冲数（脉冲数/转）iv.P142 设置脉冲编码器的信号电压 =0对应5V，=1对应15V。
端子X173.26总是提供＋15V电压，对于5V电源的脉冲编码器，需提供外部电源。
v.P143 设置脉冲编码器的最大运行速度（转/分钟），此项设置可决定机列的最高速度无测速机运行（EMF控制）初始调试时应选用此反馈，在确定码盘方向后再选用码盘反馈，最好再电压反馈情况下做电流环的优化i.P083=3ii.P115…最高速度时的EMF（100％对应P078.001）此值的计算应考虑额定电流时的IR压降，这样就可保证再满负载的情况下，电机不会产生过电压，（例如计算的压降占了15％，则P115需设定为85％）。
调试过程中，以额定转速，额定EMF为控制目标，当磁场不满足额定情况下产生额定转速时，则需要调整励磁电流。
1.1励磁数据1.2励磁控制 P082=1 励磁回路与主回路接触器一起合闸1.3励磁减弱 P081=0 为速度或EMF无弱磁功能，P081=1 时励磁减弱运行被看做为一个内部EMF控制功能，速度在电动机额定速度之上时，电动机的EMF恒定维持在给定值。
如果没有做磁场自动优化，还想弱磁升速，注意一定将设置P117=1，使能磁场曲线有效，否则将造成电机严重的过电压1.4基本工艺功能的选择1.5电流限幅1.6P171 转矩方向1的电机电流限幅（最初调试时，将此值设为20％，保护设备）1.7P172 转矩方向2的电机电流限幅（最初调试时，将此值设为－20％，保护设备）1.8还有P180、P181再初始投入码盘反馈时，最好先将其设置一个小值，比如正负20％，以防止电机过速。
1.9斜坡函数发生器1.10P303 加速时间15（单位为秒）1.11P304 减速时间15（单位为秒）1.12P305 下过渡圆弧2（单位为秒）1.13P306 上过渡圆弧2（单位为秒）1.14最优化运行1.15驱动装置必须在运行状态o7.0 或o7.1(停机)1.16通过键参数P051选择优化方式1.17输入“合闸”和“运行使能”指令1.18详细说明见手册1.19手动优化，如果自动优化的数据在实际生产过程中效果不佳，需手动优化1.20电枢和励磁的预控制及电流调节器见7.6节手动优化说明1.21速度调节器1.22P200 实际速度滤波1.23P225速度调节器P增益1.24P226速度调节器积分时间1.25P227速度调节器软化1.26P228速度给定滤波1.27在速度调节器优化过程中（P051=26），P228与P226设置成相同的值（当速度给定阶跃变化时，获得一个优化的控制响应），当使用斜坡发生器时，参数化一个较低的速度给定滤波值（P228）为好1.28EMF调节器1.29P255 EMF调节器P增益1.30P256 EMF调节器积分时间1.31附加功能设置1.32自由分配功能块通过参数U977使能(S00需单独订货)1.33其它1.34如果某处需要一个手动值时，可将K412设入其中，再调节P412中的值即可1.35观察USS通讯的输入值可读n7331.36观察USS通讯的输出值可读n7351.37其它任意值的观察可将其K值放入P044，在r043相应位置中读值1.38r047故障诊断存储器显示，i001为当前故障1.39r013…散热器温度1.40r015…进线电压显示（电枢）1.41r016…进线电压显示（励磁）1.42r017…进线频率显示1.43r019…电枢电流实际值显示1.44r024…由脉冲编码器来的速度实际值显示1.45r037…EMF实际值显示1.46r038…实际电枢电压值显示1.47现场注意事项1.48励磁输入、输出必须具备接通条件，否则会有故障1.49主接触器具备合闸条件，否则会有故障1.50现场遇到故障，若可供他人参考可向下补充1.51通过PLC合闸，直流装置的状态为o8.0，原因是34与37、38的短接线松动1.52测速机反馈时，总是报F042故障，检查线路连接及极性均正确，实际因为P743极性设定有误造成，改为带符号信号的接入后OK1.53做优化25时需机械锁定电机轴，禁止转动。
优化26时电机是需要转动的。
优化27时需空载，把电机轴和机械联接打开！1.54PLC To DC：1.55相应的风机合闸信号与DBX1.0共同合闸1.56主机有单独的分闸信号1.57DBX1.0合闸信号1.58DBX1.3使能信号，没有使能的情况下为自由停车1.59DBW4可作为速度给定信号(可对应直流P433)1.601.611.621.631.641.651.661.67先用电压反馈试运转，做电流环优化是选择P169、P170开关输出方向，方式：力矩限幅、它除以磁通后再给电流输入端，1.68卷取1：P794.001=K40 传送码盘信号到卷取2、31.69P794.002=K148 传送速度环输出信号到卷取2、31.70卷取2：P609.001=K6001 由自由功能块引入码盘信号1.71 P500.001=K6002 从给定1.72 P084=2 选择主从控制1.731.74初转开卷和卷取时，使用电压反馈，观察码盘信号正确与否，并在电压反馈下做电流环优化，再导向码盘反馈1.75刚刚转到码盘反馈时，应把速度限制P380，P381限在20％，这样防止万一方向反了而发生飞车现象1.761.771.78P600.001给100％1.79P601.001给20％1.801.811.82励磁50A=75mv 42.5A=63.75mv 反馈，在SIEMENS里面166.6mv对应5A，所以P103设为1.9A1.83扩容主机最初使用开环调试，（先将速度环饱和）将P150（α角）设为150，然后慢慢降其值打开α角升压升速，检验外部条件后再投入闭环。
1.841.851.86P159=1% P160=4ms1.871.88主机调试情况1.89M2电机（外侧）不可逆系统1.90已调试完毕1.91扩容柜波形正常、连线正确1.92反电势闭环已调试过，电流闭环优化参数。
（用的是M1电机的参数，M1已做优化，M2不用再做）1.93速度环在基速以下运行完成1.94弱磁升速至1000rpm运行，因电机内有声音等待电机厂家检查。
电机厂家来后用目前已设定好的参数，慢慢升速至100％（1000rpm）1.95速度环参数已设置好，（不用做速度环优化）看速度环在整个速度范围内运行情况，要求稳定。
1.96弱磁运行速度环，码盘反馈，按说明书上要求设置码盘参数1.97M1电机调试情况（可逆装置）1.98扩容柜调试正常，连线正常1.99反电势闭环已调试过，电流优化已完成1.100速度环运行时，须待M2调试完成后，M1、M2电机连在一起，M2电机除电子板合闸外，其他电源不合。