ch09
ch09 音频接口
数字音频技术音频接口1610639528@文字内容来源于网络，如有侵权请联系邮箱接口与接头•接口（interface）和连接器（接头connecctor）•不同的音频标准都需要定义各自的的硬件接口标准，硬件接口定义了电子设备之间连接的物理特性，包括传输的信号频率、强度，以及相应连线的类型、数量，还包括插头、插座的机械结构设计。
•连接器是接口在物理上的实现，是实现电路互连的装置。
人们习惯于将接头分成两类：公头（或阳头）和母头（或阴头），即插头（英文：Male connector、plug）和插座（英文：Female connector、socket）。
•在实际应用中，由于习惯，人们经常将接口（interface）和接头（connector）二者不加区分的通用。
内容概要TRS接口•模拟音频接口RCA接口XLR接口模拟音频接口•TRS 接头•TRS 接头是一种常见的音频接头。
•TRS 的含义是Tip（signal）、Ring（signal）、Sleeve（ground）。
分别代表了该接头的3 个接触点。
•TRS 插头为圆柱体形状，触点之间，用绝缘的材料隔开。
•TRS 接头•为了适应不同的设备需求，TRS 有三种尺寸：1/4"(6.3 mm) ，1/8"(3.5mm)，3/32"(2.5mm)•TRS 接头•从左至右尺寸依次为：2.5mm ,3.5mm, 6.3 mm• 2.5mm 接头在手机类便携轻薄型产品上比较常见，因为接口可以做的很小；3.5mm 接头在PC 类产品以及家用设备上比较常见，也是我们最常见到的接口类型；6.3mm 接头是为了提高接触面以及耐用度设计的模拟接头，常见于监听等专业音频设备上。
•TRS 接头•1/8" (3.5mm)TRS 接头（俗称：小三芯）• 3.5mmTRS 接头又叫做小三芯或者立体声接头，这是我们目前看到的最主要的声卡接口，除此之外，包括绝大部分MP3 播放器，MP4 播放器和部分音乐手机的耳机输出输出接口也使用这种接头。
Ch09.雷暴、龙卷和台风 大气科学导论课件
消散阶段时，云内下沉气流逐渐占优势，最后完全替代上升气流。 每个单体的生命史平均为1小时，单体可随5—8公里高度的环境 平均风速以20公里/小时左右的速度移动。
雷暴按其强度可以分为普通雷暴和强雷暴两类。一般常见的 伴有闪电、雷鸣、阵风、阵雨等基本天气特征的雷暴称作 “普通雷暴”，而伴有强风、冰雹、龙卷等激烈灾害性天气 现象的雷暴则称作是“强雷暴”.
4
2. 单体雷暴的发展过程
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单体雷暴的发展过程
单体雷暴的发展经历了塔状积云、成熟和消散三个段：
在塔状积云阶段，云内为一致的上升气流，单体向上发展，通过 积云边界层有干空气被挟卷进来。
而且，它具有一个近于稳定的、有高度组 织的环流，通常有一个中尺度涡旋。
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发展中的超级单体
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成熟的超级单体雷暴
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超级单体的云形状和降水位置
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强雷暴中的气流特征
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蒸发冷却形成的下沉气流
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超级单体的形成机制
水平涡旋管被上升气流抬 升，
形成一侧是气旋性的的涡 旋，另一侧是反气旋性的 涡旋，
在风暴移动方向的右侧易有新单体产生，新单体并不与风暴合并，而 是很快成长为风暴中心，而在后方的单体消亡。一般单体每隔5~10分 钟形成，并存在30~45分钟. 这样, 风暴是向前传播的, 而不是连续地向 前移动。
12
多单体雷暴的演变示意图
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4. 超级单体雷暴
《半导体物理学》【ch09】 半导体异质结构 教学课件
半导体异质结及其能带图
01 半导体异质结的能带图
9. 1. 1 半导体异质结的能带图 在以上所用的符号中， 一般都把禁带宽度较小的半导体材料写在前面。 研究异质结的特性时， 异质结的能带图起着重要的作用。在不考虑两种半导体交界面处的界面态 的情况下，任何异质结的能带图都取决于形成异质结的两种半导体的电子亲和能、禁带宽度及功 函数， 但是其中的功函数是随杂质浓度的不同而变化的。 异质结也可以分为突变型异质结和缓变型异质结两种。如果从一种半导体材料向另一种半导体材 料的过渡只发生于几个原子距离范围内，则称为突变型异质结。如果发生于几个扩散长度范围内， 则称为缓变型异质结。由于对于后者的研究工作不多，了解很少，因此下面以突变型异质结为例 来讨论异质结的能带图。
集成电路科学与工程系列教材
第九章
半导体异质结构
半导体物理学
半导体异质结构
导入
第6 章讨论的pn 结是由导电类型相反的同一种半导体单晶材料组成的，通常也称为同质结，而 由两种不同的半导体单晶材料组成的结则称为异质结。虽然早在1951 年就已经提出了异质结的 概念， 并进行了一定的理论分析工作，但是由于工艺技术存在困难， 一直没有实际制成异质结。 自1957 年克罗默指出由导电类型相反的两种不同的半导体单晶材料制成的异质结比同质结具有 更高的注入效率之后，异质结的研究才比较广泛地受到重视。
半导体异质结及其能带图
01 半导体异质结的能带图
9. 1. 1 半导体异质结的能带图
半导体异质结及其能带图
01 半导体异质结的能带图
9. 1. 1 半导体异质结的能带图 (2 ）突变同型异质结的能带图 图9-4(a）为均是n 型的两种不同的半导体材料形成m 异质结之前的平衡能带图；图9-4(b)为形成 异质结之后的平衡能带图。当这两种半导体材料紧密接触形成异质结时， 因为禁带宽度大的n 型 半导体的费米能级比禁带宽度小的n 型半导体的费米能级高，所以电子将从前者向后者流动。结 果在禁带宽度小的n 型半导体一边形成了电子的积累层，而另一边形成了耗尽层。这种情况和反 型异质结不同。对于反型异质结，两种半导体材料的交界面两边都成为耗尽层；而在同型异质结 中，一般必有一边成为积累层。式（9-4）、式（ 9-5）和式（ 9-6）在这种异质结中同样适用。 图9 5 为pp 异质结在热平衡状态时的平衡能带图，其情况与nn 异质结类似。
化学动力学基本原理ch09
§ 9.1 引言 § 9.2 反应速率公式 § 9.3 简单级数反应的速率公式 § 9.4 反应级数的测定 § 9.5 温度对反应速率的影响 § 9.6 双分子反应的简单碰撞理论 § 9.7 过渡态理论大意 § 9.8 单分子反应理论简介
§9.1 引言
§9.1 引言
一、化学动力学的任务和目的 二、反应速率的表示法 三、反应速率的实验测定 四、反应机理的概念
§9.2 反应速率公式
二、反应级数
速率方程中各反应物浓度项上的指数称为该反应物 的级数。如果反应速率有以下形式
r k[A] [B] ......
α、β 分别称为参加反应的各组分A、B……的级数 n= α+β 各指数之和称为总反应的级数
凡是与速率公式的微分形式不符合的反应，反应 级数的概念是不适用的。
书上也称为速率系数。
物理意义：当反应物的浓度均为单位浓度时 k 等于反应
速率。
对于指定反应，k值与浓度无关，与反应的温度及所用的
催化剂有关。
k值的大小可直接体现反应进行的难易程度，因而是重要
的动力学参数。
速率常数
§9.2 反应速率公式
k/(mol·dm-3)1-n·s-1=
r/mol·dm-3·s-1
总反应：计量方程式仅表示反应的总效果，称为总反应。
基元反应：由反应物分子（或离子、原子、自由基等）直接 作用而生成新产物的反应。基元反应不仅是反应物分子直接 作用，而且必须是生成新产物的过程。
反应机理：反应机理又称为反应历程。组成宏观总反应的基 元反应的总合。在有些情况下，反应机理还要给出所经历的 每一步的立体化学结构图。
a dt b dt g dt h dt
[i]=Ci=ni/V 参加反应的物质的浓度
ch09 第九章计时计数器实习
表 9-2 設定步驟
中斷向量 中斷致能暫存器 IE 計時模式設定 計時初值設定
計時/計數器模式 1 設定方法 計時/計數器 0
1 EA=ET0=1 TMOD=0x01
計時/計數器 1
3 EA=ET1=1 TMOD=0x10 TH1=(65536-N)/256 TL1=(65536-N)%256 TR1=1
TR0=1;
/* 啟動計時器 0 */
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9.2 计时模式1实习—60分定时器
程式:ch9-2.c
while(1) { P2=0x07; P1=table[min/10]; delay(200); ; P2=0x0b; P1=table[min%10]; delay(200); ; P2=0x0d; P1=table[sec/10]; delay(200); ; P2=0x0e; P1=table[sec%10]; delay(200); } /* while */ /* 掃描顯示第 4 位七段顯示器 */ /* 輸出個位秒 */ /* 延遲 */ /* 掃描顯示第 3 位七段顯示器 */ /* 輸出十位秒 */ /* 延遲 */ /* 掃描顯示第 2 位七段顯示器 */ /* 輸出個位分 */ /* 延遲 */ /* 掃描顯示第 1 位七段顯示器 */ /* 輸出十位分 */ /* 延遲 */
9.1 计时模式0实习—1秒定时器
2 流程图
开 始 定时器 0中断函数
重新设定计时初值 TH 0=(8192 -5000 32 )/ TL 0=(8192 -5000 )%32
设定计时延长变量 i 0 = 设定IE缓存器 EA = 1，ET 0= 1 设定模式 TMOD 定时器 0，模式0
设定计时初值 TH 0=(8192 -5000 32 )/ TL 0=(8192 -5000 )%32
ch09_第九章_英语应用文写作
【中文】 中文】
• 学历证明 • 第198号 198号 • 兹证明南京大学讲师XXX先生，男，江苏省南京市 兹证明南京大学讲师XXX先生，男，江苏省南京市 人，生于 1968 年5月。他1990年7月毕业于北京大 月。他1990年 学，获理学学士学位；1992年 学，获理学学士学位；1992年10 月在北京大学修完 研究生课程，毕业获理学硕士学位。 • 中华人民共和国 • 江苏省南京市公证处 • 公证人 • XXX • 1997年 1997年6月6日
9.1.2 学位证书 （Certificate of the Degree） Degree）
• CERTIFICATE OF THE DEGREE • No. 881011 Ju1y，1990 Ju1y， • Let it be known that student xxx，male，born in xxx，male， Nov. 15，1966 ，from Sept ．1986 to 15， Jul． Jul．1990,majoring in Computer science and Application Engineering in Nanjing University of science and Technology，having completed the Technology， college courses of study in four years and graduated from college，and satisfied all requirements of the college， Regulations of Degree of People’s Republic of China， People’ China， is hereby duly admitted to the Degree of Bachelor of Engineering. • XXX • Chairman of committee of degree
机器人机构学【ch09】移动机器人的运动机构 培训教学课件
谢谢观看
轮子的类型
目前，轮子主要有4种类型，如图9-25所示。
轮式移动机器人
在运动学方面，它们差别很大，因此，轮子类型的选择对轮式移动机器人的 运动有很大的影响。标准轮和小脚轮均有一个旋转主轴，是高度有向的，如 果沿指定的方向运动，必须操纵垂直于移动表面的主轴，以改变轮子方向。 这两种轮的主要差别在于：操纵标准轮时无附加作用，因为操纵杆的旋转中 心经过标准轮与地面的接触点；而小脚轮的操纵轴与地面接触点有一定的距 离，在操纵小脚轮过程中会引起附加力矩，该力矩作用到机器人的底盘。
轮式移动机器人
常见的轮式移动机器人底盘结构(运动机构形式)
轮式移动机器人轮子类型的选择与底盘结构紧密相关，开发人员在设计轮式移动机器人 运动机构时必须同时考虑这两个问题，因为这涉及它的机动性、可控性和稳定性。 汽车多数基于高度标准化的公路网络而设计，而轮式移动机器人的设计需要考虑到各种 纷繁复杂的环境。汽车底盘一般采用相似的轮子结构，因为标准化环境(铺好的公路)所给 予的充分设计空间可使汽车的机动性、可控性和稳定性最大。
腿式移动机器人
对于腿式移动机器人，一般要求至少有2个自由度，通过提腿和摆腿使机器人移动，如图9-5所示。
腿式移动机器人
稍复杂的腿，附加了第3个自由度，如图9-6所示。
腿式移动机器人 步态规划
支撑相：腿部着地的状态。
摆动相：腿由地面抬起，处于悬空的状态。
占空系数：在一个步态周期T内，机器人各腿处于支撑 相的时间占该步态周期的比例，如果各腿占空系数不相 等，则分别表示。 规则步态：机器人的腿部按固定的顺序和轨迹运动的过 程，这种步态呈周期性的变化，也称周期步态。 非规则步态：机器人腿部运动的顺序和轨迹是不固定的， 机器人能够根据传感器获取的地面状况和自身状态，实时 改变各条腿的摆动次序以及运动轨迹。
Ch09 测量和量表：非比较量表(Ray)
-非常柔和
非常刺手 刺手 略微刺手 既不刺手也不柔和 略微柔和
柔和
5.
-3 -2 -1 0 1 2 3
非常刺手
既不刺手也不柔和
非常柔和
5、多项量表
开发理论 产生最初的项目库： 理论、二手数据和定性研究 在定性判断的基础上选择一套简化的项目 从一个大的预测试样本处收集数据 进行统计分析 开发提炼后的量表 从一个不同的样本处收集更多的数据 评价量表的信度、效度和可推广性 准备最终的量表
（2）平衡量表和非平衡量表
平衡量表（Balanced Scale）：赞成的类别和 不赞成的类别数目是相等的；反之，则成 为非平衡量表。 一般来讲，为了获得可观数据，量表应该 是平衡的。 但是，如果答案的分配有可能发生倾斜， 或者偏向正面，或偏向负面，那么一个倾 斜方向上有较多类别的非平衡量表或许是 合适的。
（4）强制式还是非强制式的评分量表
强制式评分量表（Forced Rating Scale）强制 要求调查对象表达一种意见，因为没有提 供“没有意见”的选项。 在这种情况下，没有意见的调查对象可能 会在量表的中间位置坐上标记。
在预料调查对象没有意见的情况下，数据 的准确性可以通过一个非强制性量表得到 改善，其中包括“没有意见”的类别。
②复本信度
复本信度（Alternative-forms Reliability）： 构建两个等价的量表形式。同一个调查对 象在两个不同的时间被进行测试，通常间 隔2-4周。对执行重复的量表形式得来的分 支进行相关分析以评价信度。
它的问题是：第一，构建一个量表的等价 表格耗费时间且成本昂贵；第二，构建一 个量表的两个等价表格很困难。
非比较量表由连续评分量表和分项评分量 表组成。
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9SIMULINK交互式仿真集成环境9.1引导SIMULINK是一个进行动态系统建模、仿真和综合分析的集成软件包。
它可以处理的系统包括：线性、非线性系统；离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系统。
在SIMULINK 提供的图形用户界面GUI上，只要进行鼠标的简单拖拉操作就可构造出复杂的仿真模型。
它外表以方块图形式呈现，且采用分层结构。
从建模角度讲，这既适于自上而下（Top-down）的设计流程（概念、功能、系统、子系统、直至器件），又适于自下而上（Bottum-up）逆程设计。
从分析研究角度讲，这种SIMULINK模型不仅能让用户知道具体环节的动态细节，而且能让用户清晰地了解各器件、各子系统、各系统间的信息交换，掌握各部分之间的交互影响。
在SIMULINK环境中，用户将摆脱理论演绎时需做理想化假设的无奈，观察到现实世界中摩擦、风阻、齿隙、饱和、死区等非线性因素和各种随机因素对系统行为的影响。
在SIMULINK环境中，用户可以在仿真进程中改变感兴趣的参数，实时地观察系统行为的变化。
由于SIMULINK环境使用户摆脱了深奥数学推演的压力和烦琐编程的困扰，因此用户在此环境中会产生浓厚的探索兴趣，引发活跃的思维，感悟出新的真谛。
在MATLAB5.3版中，可直接在SIMULINK环境中运作的工具包很多，已覆盖通信、控制、信号处理、DSP、电力系统等诸多领域，所涉内容专业性极强。
本书无意论述涉及工具包的专业内容，而只是集中阐述：SIMULINK 3.0的基本使用技法和相关的数值考虑。
节9.1虽是专为SIMULINK初学者写的，但即便是熟悉SIMULINK以前版本的读者也值得快速浏览这部分内容，因为新版的界面、菜单、工具条、模块库都有较大的变化。
第9.2节比较详细地阐述建模的基本操作：通用模块的具体化设置、信号线勾画、标识、模型窗参数设置。
这部分内容是进一步深入的前提。
从第9.3节起，由浅入深地讲述SIMULINK 对各种数学、工程问题的建模、仿真和分析的基本方法。
本章采用“算例”作为主体，配以适量的归纳性表述。
本章包含了31个“尽量简单”又“独立完整”的“典型”算例，而这正是SIMULINK在线PDF文件之所缺。
读者通过“手、眼、脑”并用地练习算例，掌握SIMULINK的一般使用规则和操作技法。
鉴于SIMULINK的本质，本节算例必定涉及数学、物理、和若干工程考虑。
本书已采取“无量纲记述”、“注释”等措施使算例尽可能易读易懂，读者只要稍微耐心，就可以从这些有背景的内容体验到SIMULINK仿真之细腻和切实，从这些带背景性的算例品出SIMULINK的精妙之处。
9.1.1SIMULINK的安装9.1.2SIMULINK入门9.1.3SIMULINK库浏览器界面9.2模型的创建9.2.1模型概念和文件操作9.2.1.1SIMULINK模型是什么9.2.1.2模型文件的操作9.2.2模块操作9.2.2.1模块的基本操作9.2.2.2向量化模块和标量扩展【*例9.2.2.2-1】演示“示波”模块的向量显示能力。
图 9.2.2.2-1-1 示波器显示向量波形【*例9.2.2.2-2】演示“求和”模块的向量处理能力：输入扩展。
图 9.2.2.2-2-1 输入的标量扩展【*例9.2.2.2-3】演示“增益”模块的向量处理能力：参数扩展。
图 9.2.2.2-3-1 模块参数的标量扩展9.2.2.3参数设置9.2.3信号线操作9.2.3.1 产生连线9.2.3.2 信号线的分支和折曲 9.2.3.3 信号线宽度显示 9.2.3.4 彩色显示信号线 9.2.3.5 插入模块9.2.3.6 信号线标识（label ）【例9.2.3.6-1】演示：信号线标识的传播9.2.4 对模型的注释 9.2.5 常用的Sourse 库信源【*例9.2.5-1】如何调用MATLAB 工作空间中的信号矩阵作为模型输入。
本例所需的输入为<≤<≤−=elseT t T T t t T t t u 200)2()(22 。
（1）编写一个产生信号矩阵的M 函数文件function TU=source925_1(T0,N0,K) t=linspace(0,K*T0,K*N0+1); N=length(t);u1=t(1:(N0+1)).^2;u2=(t((N0+2):(2*N0+1))-2*T0).^2; u3(1:(N-(2*N0+2)+1))=0; u=[u1,u2,u3]; TU=[t',u'];（2）构造简单的接受信号用的实验模型（如图9.2.5-1的左图）图9.2.5-1 接受信号用的实验模型（3）模块的参数设置（4）在指令窗中，运行以下指令，在MATLAB工作空间中产生TU信号矩阵。
TU=source925_1(1,100,4);（5）选中exm925_1模型窗菜单【Simulation：Start】，示波器呈现图9.2.5-1右图信号。
9.2.6常用的Sink库信宿9.2.6.1库信宿一览表9.2.6.2示波器9.2.7仿真的配置9.2.7.1解算器参数的设置（Solver）9.2.7.2仿真数据的输入输出设置（Workspace I/O）9.2.7.3仿真中异常情况的诊断（Diagnostics）9.3连续系统建模9.3.1线性系统9.3.1.1积分模块的功用【*例9.3.1.1-1】复位积分器的功用示例。
图9.3.1.1-19.3.1.2积分模块直接构造微分方程求解模型【*例9.3.1.2-1】假设从实际自然界（力学、电学、生态等）或社会中，抽象出有初始状态为0的二阶微分方程)(2.04.02.0t u x x x =+′+′′，)(t u 是单位阶跃函数。
本例演示如何用积分器直接构搭求解该微分方程的模型。
（1）改写微分方程（2）利用SIMULINK 库中的标准模块构作模型图9.3.1.2-1-1 求解微分方程的SIMULINK 模型exm9312_1.mdl（3）仿真操作（4）保存在MATLAB 工作空间中的数据 clftt=ScopeData.time; %为书写简单，把构架域的时间数据另赋给tt xx=ScopeData.signals.values; %目的同上。
[xm,km]=max(xx);plot(tt,xx,'r','LineWidth',4),hold onplot(tt(km),xm,'b.','MarkerSize',36),hold offstrmax=char('最大值',['t = ',num2str(tt(km))],['x = ',num2str(xm)]);9.3.1.3 传递函数模块【例9.3.1.3-1】直接利用传递函数模块求解方程(9.3.1.3-1)。
（1）根据式(9.3.1.3-3)构造如图9.3.1.3-1所示的模型exm9313_1.mdl图9.3.1.3-1 由传递函数模块构成的仿真模型exm9313_1.mdl（2）仿真操作9.3.1.4状态方程模块和单位脉冲输入的生成δ，研究该系统的位移【*例9.3.1.4-1】假设式(9.3.1.4-1)中的输入函数u是单位脉冲函数)(t变化。
本例演示：（A）状态方程模块的使用；（B）脉冲函数的生成方法。
（1）单位脉冲函数的数学含义及近似实现（2）利用库模块构造如图9.3.1.4-1-1所示的仿真模型exm9314_1.mdl图9.3.1.4-1-1 带近似单位脉冲的状态方程模块构成的仿真模型exm9314_1.mdl（3）仿真结果图9.3.1.4-1-2 仿真结果9.3.2非线性系统9.3.2.1建立非线性仿真模型的基本考虑【*例9.3.2.1-1】物理背景：如图9.3.2.1-1-1所示喷射动力车的定位控制问题。
图9.3.2.1-1-1 装置左右喷射发动机的车辆示意图（1）根据车辆的动态方程，构作基本仿真模型图9.3.2.1-1-2 基本仿真模型（2）为观察仿真时间进程，引入仿真时钟显示。
（3）为模仿“车辆速度与位移小于某阈值时被认为控制目标达到”，引入仿真终止环节。
图9.3.2.1-1-3 完整仿真模型exm9321_1.mdl（4）为模仿“符号切换的非瞬时性”，本例采用“定步长”Solver解算器（5）为便于分析接近原点时的颤振现象，通过模型窗I/O设置保存仿真数据（6）仿真操作和仿真结果观察（7）保存数据的利用和分析subplot(1,2,1),plot(xout(:,2),xout(:,1))grid on,axis([-0.2,1,-1,0.2]),axis squarexlabel('\fontsize{14}位移'),ylabel('\fontsize{14}速度'),subplot(1,2,2),plot(xout(:,2),xout(:,1))9.3.2.2任意非线性函数模块及其应用【例9.3.2.2-1】轿车沿直线山坡路向前行驶。
要求设计一个简单的比例放大器，使轿车能以指定的速度运动。
本例演示：（A）仿真系统的创建。
（B）非线性模块的使用。
（C）任意函数模块的应用。
(D)体现“自下而上”的建模方式。
（E）本例将作为下面章节多个算例的基础，读者切莫跳略此题。
（1）轿车的运动方程（2）轿车动力学的仿真模型图9.3.2.2-1-2 行驶轿车动力学仿真模型（2）比例控制及其仿真模型图9.3.2.2-1-3 比例控制器仿真模型（3）构成完整的仿真模型图9.3.2.2-1-4 受控轿车的完整仿真模型（4）仿真操作和说明9.4子系统的创建、装帧及受控执行9.4.1简装子系统及其应用9.4.1.1创建简装子系统的“先有内容后套包装”法【例9.4.1.1-1】题目的背景和参数与例9.3.2.2-1完全相同，要求创建利用比例控制器使轿车的运动速度稳定在期望车速的分层仿真模型。
本例演示：如何从非分层模型获得分层模型；创建简装子系统的“先有内容后套包装”法。
（1）将待“包装”模型另存为一个新模型（2）生成第一个简装子系统（3）生成第二个简装子系统（4）更改子系统的标识名（5）重命名输入输出口的名称图9.4.1.1-1 采用简装子系统的完整仿真模型9.4.1.2创建简装子系统的“先有包装后置内容”法【例9.4.1.2-1】本例演示：如何自上而下构造分层模型；产生简装子系统的“先有包装后置内容”法。
（1）在新建模型窗中复制包括子系统模块在内的所有标准模块（见图9.4.1.2-1）图 9.4.1.2-1 带标准子系统模块的新建模型窗（2）在Subsystem标准模块中“装入”轿车动态模型（3）在Subsystem 1标准模块中“装入”比例控制器模型（4）对Untitled模型窗中滑键模块进行适当设置，进行各模块间的连接，就形成与图9.4.1.1-1相同的完整仿真模型。