刀库程序流程：
FANUC刀库换刀——详解.
FANUC⼑库换⼑——详解.加⼯中⼼机床圆盘式⼑库发那科系统PMC的编程技术安庆长⾕川数控机床有限公司雷晓鹏北京发那科机电有限公司胡年⾃动换⼑机构（ATC）是数控机床易发⽣故障的地⽅。
本⽂介绍PMC的编程思路和⽅法，供⼤家讨论。
此程序⾃2004年始已在数百台加⼯中⼼运⽤。
⼀、基本规则1、⼑具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴⼑具号，D0001到D0032登录⼑套内⼑具号，在此假定⼑库容量为32把⼑。
2、执⾏T码时,⼑库中T码⼑具旋转到换⼑⼝位置，在⼑库旋转过程中，程序⾃动加⼯运⾏不中断，称之为预选⼑。
3、M6执⾏换⼑过程，执⾏前，Z轴必须回第⼀参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的⼤径⼑（如⾯铣⼑）直径不容许超过普通⼑具（以下简称：⼩径⼑）最⼤直径的⼆倍，否则⼤径⼑之间随机交换会撞⼑。
⼑具重量不能超过⼑库容许重量。
⼤径⼑⼑具号设定规则：⼤径⼑的相临两侧⼑套内必须为空，空⼑套的⼑具号⾃动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空⼑）。
D100内设定⼤径⼑个数，⼩径⼑⼑具号必须⼤于⼤径⼑个数乘2加1。
初始设定主轴⼑具号D0000必须是⼩径⼑⼑具号。
5、⼤径⼑具交换规则：⼩径⼑可放进⼤径⼑⼑套内，⼤径⼑不可放进⼩径⼑⼑套内。
主轴⼩径⼑与⼑库⼩径⼑交换，⼀次性换⼑；主轴⼤径⼑与⼑库⼤径⼑交换，⼀次性换⼑；主轴⼩径⼑与⼑库⼤径⼑交换，⼀次性换⼑，⼩径⼑放进⼤径⼑⼑杯套内；主轴⼤径⼑与⼑库⼩径⼑交换，第⼀次将原⼤径⼑⼑套内的⼩径⼑换到主轴上，第⼆次再进⾏⼩径⼑之间的交换。
以上交换规则PMC⾃动识别换⼑。
6、在⼑库运⾏中发⽣停电等故障，具备中断点记忆和⽤按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提⽰。
7、以上⾃动⼑具交换（ATC）动作本⽂介绍的都⽤PMC完成，读者也可⽤宏程序和PMC结合编程实现。
⼆、PMC程序框图三、详细介绍⼑库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备⼯作⾃动换⼑部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓⼑反馈；R30.1=1 主轴松⼑反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 ⼑杯上（⽔平位置）信号反馈；R30.3=1 ⼑杯下（⼑具垂直向下位置）信号反馈。
加工中心刀库操作方法
加工中心刀库操作方法
加工中心刀库操作方法大致如下：
1. 打开机床电源，启动机床。
2. 进入加工中心的控制界面，在界面中选择“刀具管理”等相关功能选项。
3. 选择对应的刀具库，进入刀具库管理界面。
4. 在刀具库管理界面中，可以进行切削工具的添加、修改、删除等操作。
例如添加工具，需先选择加工类型，输入工具型号、长度、直径等参数，并进行检查确认。
5. 完成切削工具的添加后，可以通过查询和浏览方式进行工具的选择和使用。
6. 需要更换刀具时，先停止机床运行，然后选择相应的工具进行更换。
注意安全操作，防止误操作和事故发生。
7. 在操作完毕后，关闭刀具库管理界面，然后关闭机床电源。
总之，加工中心刀库操作需要严格按照操作规程进行，保障安全、稳定和高效的加工质量。
刀库的动作顺序说明
自制刀库动作顺序：（定点换刀）一．选刀动作(TXX)选刀动作分为两个步骤:第一步骤: 选择新刀具到刀库换刀位置.初始状态1:机械手臂在原始位置----直接选新刀具到换刀位置.初始状态2:机械手臂在等待位置----先将等待位置的刀具号所在的刀套转到换刀位置.把机械手上的刀具送回到刀库中.然后再选新刀具所在的刀套到换刀位置.刀链转的动作:1.刀套定位缩回2.刀链正转或刀链反转3.到目标位的前一个刀套, 刀链慢速4.到目标位后刀套定位伸出5.伸出到位后,刀链正转或反转,慢速断电.等待位的刀具送回刀库的动作：条件1.刀套定位伸出2.刀链计数开关在位3.刀套检测开关为04.刀链正转或反转及慢速断电动作顺序1.机械手臂拔刀2. 机械手臂转向刀库3.机械手臂插刀4. 机械手臂右移第二步骤: 将换刀位置的新刀具取到等待位.条件1.刀套定位伸出2.刀套在位，3.刀套检测开关为0，4.刀链正转或反转及慢速继电器断电。
动作顺序1.机械手臂左移刀库2.机械手臂拔刀3.机械手臂转向等待位4.机械手臂插刀二．换刀动作(M06)换刀动作分为两个步骤:第一步骤: 把机械手上的刀具换到主轴上初始状态：在等待位1.刀库门开2.坐标回换刀位置(和1步同时进行)3.主轴定向4. 机械手臂转向主轴5.机械手臂右移6.主轴松刀7.机械手臂拔刀8..机械手臂180度或0度旋转9..机械手臂插刀10.主轴夹刀11机械手臂左移12机械手臂转向等待位13刀库门关(关门后即可以进行加工)第二步骤: 将等待位的刀具送回刀库1.机械手臂拔刀2.机械手臂左移3.机械手臂插刀4.机械手臂右移(整个换刀动作结束)注意：如果选择的刀具在主轴上，则继续执行下面的程序。
交换站动作顺序M60(任意交换) M601(指定1号台) M602(指定2号台) 动作顺序:1.B轴回零.2.X轴回到换台位置.3.换台门开4.1号台(或2号台)快出5.台板松开(浮起)6.1号台(或2号台)慢回7.180度或0度旋转8.2号台(或1号台)慢出9.台板夹紧10.2号台(或1号台)快回11.换台门关。
fanuc 刀库程序
FANUC系统刀库典型PMC程序用途：各类型刀库参考梯形图ID号：dwxc2008日期：2009年6月文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2008年12月 1.0 FANUC系统刀库标准PMC程序首次发布黄辉目录1．刀库综述 (1)1.1 刀库结构 (1)1.2 换刀方法 (1)1.3 范例相关说明 (1)2．斗笠式刀库 (2)2.1 换刀流程和思路 (2)2.2 PMC结合宏程序实现 (3)2.2.1宏程序 (3)2.2.2宏程序相关 (4)2.2.3 PMC程序 (5)2.2.4总结 (20)3．机械手臂刀库式刀库 (21)3.1 换刀流程和思路 (21)3.2 机械手臂动作分析 (22)3.3 PMC结合宏程序实现 (22)3.3.1 宏程序 (22)3.2.2宏程序相关 (23)3.3.3 PMC程序 (24)4．车床用4/8工位电动刀塔 (36)1．刀库综述1.1 刀库结构根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。
根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。
使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。
近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使用在刀库的旋转控制中，控制方式主要有PMC轴控制，I/O Link轴控制两种。
1.2 换刀方法分为随机换刀和固定换刀。
刀盘分为斗笠式刀库和立式旋转式刀库等早期的以斗笠式刀库为多，且多为固定换刀，现在发展出来的斗笠式刀库也有带机械手的，一般来说是否带机械手是判断随机换刀还是固定换刀的重要依据。
1）随机换刀多在刀具较多的情况下采用，必须有机械手辅助，没有单独的还刀过程。
但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。
加工程序中使用M06T**，PLC或宏程序检测到M06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，找到所需刀具的刀套位置，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。
加工中心刀库装刀步骤【技巧】
数控加工中心有一刀库，我们如果需要哪把刀就用这个指令把它调出来。
当然还有另一种情况就是手动换刀，这个比较容易，你可以参看各厂家的说明书，了解下松刀和紧刀按钮就可以了，那么加工中心刀库装刀有哪些步骤呢？一、刀库装刀的步骤及注意事项一般来说，对于一个工件完整的加工工序，可能涉及铣削、钻削、镗削、铰削和攻丝等工序。
所使用的加工刀具可能几把到几十把。
工件数控加工前需要把每一把刀具装刀刀库中并和加工程序设定对应关系，以便由程序调用。
1、装刀步骤首先将使用的刀具安装到刀柄上，并调整刀具长度至所要求的尺寸；然后根据工件的工艺要求和程序设计将刀具和刀具号一一对应，为了避免混要可以贴上标签；将立式加工中心的主轴回Z轴零点，并通过数控系统面板手动输入并执行T01 M06指令；此时手动将1号刀具装入刀库中，这个刀具即为1号刀具；然后在手动输入T02 M06指令，并手动将第二把刀具装入刀库中，这个刀具即为第二把刀。
按照上述操作一次将剩余刀具装入刀库即可。
加工中心哪家好。
2、装刀注意事项在立式加工中心进行刀库装刀时，应特别注意以下几点：一是只有主轴回到机床零点或换刀点，才能将主轴上的刀具装入刀库，或者将刀库中的刀具调整在主轴上。
二是装入刀库的刀具必须与加工程序中的刀具号一一对应，否则会严重损伤机床和加工零件。
三是交换刀具时，主轴上的刀具不能与刀库中的刀具号重号。
二、刀库装刀后的设置刀库完成装刀后需要进行必要的设置才可进行立式加工中心的正式加工。
因每把刀具的长度或到Z坐标零点的距离都不相同，这些距离的差值需要进行刀具的长度补偿值设定才行。
另外铣刀都就有一定的半径，刀具中心轨迹和工件轮廓差一个半径的尺寸。
因此需要将刀具半径进行补偿才可正常进行数控加工。
加工中心哪家好。
刀具长度补偿有两种方法：一种是将其中的一把刀具作为标准刀具，找出其他刀具与标准刀具的差值，作为其它刀具长度补偿值；另一种是将工件坐标系的Z值输为0，调出刀库中的每把刀具，通过Z向设定器确定每把刀具到工件坐标系Z 向零点的距离，直接将每把刀具到工件零点的距离值输到对应的长度补偿值代码中。
刀库换刀流程和逻辑思路
刀库换刀流程和逻辑思路·乱刀式刀库的换刀流程图固定式刀库的换刀流程图固定式刀库换刀过程分解：固定式刀库换刀动作可分为三个，即取刀、还刀和换刀。
由于采用固定刀位管理方式，刀具的交换实际上是还刀和取刀这两个动作。
（斗笠式刀库控制约定：1．斗笠式刀库采用固定刀位，即刀套号就是刀具号；2．取刀时，刀库就近找刀）① 取刀现状：主轴上无刀具 编程：M06 T* 刀库动作描述：主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置主轴准停Z=-10.主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10. 主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置刀库换刀位置Z=-10.主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停② 还刀现状：主轴上有刀具 编程：M06 T0 刀库动作描述：主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停主轴换刀位置主轴换刀准备位置 刀库原始位置 刀库换刀位置Z=-10.主轴准停③ 换刀现状：主轴上有刀具 编程：M06 T*刀库动作描述： 刀具交换的过程，就是还刀加上取刀的过程。
固定式刀库自动换刀装置电气控制电气控制电路包括接强电电路和PMC控制电路两部分。
下图所示为接触器控制电路。
主电路由空气开关QF、KM1主触点、KM2主触点、三相异步交流电机M等组成。
控制电路中中间继电器KA1与KA2分别控制接触器KM1和KM2的线圈，控制刀库电机M 的正反转和停机制动。
实现刀具的选择从而达到精确选刀的目的。
电动刀库电气控制线路图四、固定式刀库自动换刀装置的PMC控制PMC控制包括硬件控制和软件控制两方面。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
刀库典型PMC程序
FANUC系统刀库典型PMC程序用途：各类型刀库参考梯形图ID号：dwxc2008日期：2009年6月文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2008年12月 1.0 FANUC系统刀库标准PMC程序首次发布黄辉目录目录1．刀库综述 (1)1.1 刀库结构 (1)1.2 换刀方法 (1)1.3 范例相关说明 (1)2．斗笠式刀库 (2)2.1 换刀流程和思路 (2)2.2 PMC结合宏程序实现 (3)2.2.1宏程序 (3)2.2.2宏程序相关 (4)2.2.3 PMC程序 (6)2.2.4总结 (21)3．机械手臂刀库式刀库 (21)3.1 换刀流程和思路 (22)3.2 机械手臂动作分析 (22)3.3 PMC结合宏程序实现 (23)3.3.1 宏程序 (23)3.2.2宏程序相关 (24)3.3.3 PMC程序 (25)4．车床用4/8工位电动刀塔 (37)1．刀库综述刀库综述1.1 刀库结构根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。
根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。
使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。
近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使用在刀库的旋转控制中，控制方式主要有PMC 轴控制，I/O Link 轴控制两种。
1.2 换刀方法分为随机换刀和固定换刀。
刀盘分为斗笠式刀库和立式旋转式刀库等早期的以斗笠式刀库为多，且多为固定换刀，现在发展出来的斗笠式刀库也有带机械手的，一般来说是否带机械手是判断随机换刀还是固定换刀的重要依据。
1）随机换刀多在刀具较多的情况下采用，必须有机械手辅助，没有单独的还刀过程。
但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。
加工程序中使用M06T**，PLC 或宏程序检测到M06信号脉冲和T 信号脉冲，进行刀具检索，找到所需刀具的刀套位置，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。
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1．刀库结构
根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。
根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。
使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。
2．换刀过程分析
分为随机换刀和固定换刀。
1）随机换刀是刀具较多的情况采用，必须有机械手辅助，没有还刀过程。
但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。
加工程序中使用M06T**, PLC或宏程序检测到M 06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。
2）固定换刀是在刀具不多的情况采用，一般没有机械手，换刀时候，先还刀，再取刀。
刀具号和刀套号固定，从哪里取的刀具要还刀原来的地方去。
数据表不需要更新。
加工程序中使用M06T**, PLC或宏程序检测到M 06信号脉冲和T信号脉冲，将主轴上的刀具还回到刀库中去，再进行刀具检索，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换。
3．刀库控制思路
见流程图
刀库程序流程：
检索T代码所代表的刀号所在位置，使用DSCHB
(SUB34) ,D101-D179(刀具号1-79)
D100(主轴刀号)
如果T代码所代表的刀具在主轴上，R301.0=1
转到结尾
计算从当前刀套号（计数器1,C002）到目标
刀套号的旋转步数和旋转方向，
D181(目标位置指令),D182(步数指令)—取刀
D183(目标位置前次),D184(步数前次) –还刀
刀库停止转动(R9000.0)，进行换刀。
2伺服电机驱动，输出G地址信号
如果是固定刀套位换刀，没有此步。
用宏程序来实现(O9001,M06 调用)。
4．相关参数设定
M06 代码调用宏程序：6071-6079，调用9001-9009 宏程序，例如6071设定为6，则M06 调用9001宏程序。
参考位置：1240-1243，每个轴的第一到第四参考点的坐标值，一般使用第一参考点（参数1240）做为相关轴的换刀点坐标值。
5．换刀宏程序
换刀各个动作用M代码来实现，这样可保证每个步骤是按顺序执行。
O9001 (CHANGE TOOL)
N1IF[#1000EQ1]GOTO22
N2#199=#4003
N3#198=#4006
N4IF[#1002EQ1]GOTO10
N5IF[[#1003EQ1]GOTO7
N6GOTO11
N7M51
N8G21G91G30P2Z0M19
N9GOTO11
N10G21G91G28Z0M19
N11M50
N12M52
N13M53
N14G91G28Z0
N15IF[#1001EQ1]GOTO18
N16M54
N17G91G30P2Z0
N18M55
N19M56
N20M51
N21G#199G#198
N22M99
6．安全处理。
1）换刀动作每个步骤之间的安全处理：可由宏程序执行各个M代码按顺序执行。
2）宏程序和PMC之间的安全保护：使用宏变量#1000-1015，#1100-1115 等。
对应于PMC地址：G54.0-G55.7（#1000-1015对应)，F54.0-F55.7（#1100-1115对应)。
7．梯形图举例。
见下页。