伺服放大器参数简单设定
伺服参数设定
●伺服参数的初始设定1.按照下图设定“初始化设定位”。
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0初始化设定位DGP#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。
1：结束伺服参数的初始设定。
初始化设定完成后，第一位自动变为1。
这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。
按下功能按键，找到伺服设定画面。
注意，请不要修改该参数的其他位参数。
2.按照下表设定“电机代码”。
读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）和电机型号名。
从下表中得到“电机代码”。
●αi s系列αis2/5000 0212 262αis2/6000 0234 284αis4/5000 0215 265αis8/6000 0240 240αi12/4000 0238 288αis22/4000 0265 315αis30/4000 0268 318αis40/4000 0272 322αis50/5000 0274 324 αis50/3000 FAN 0275-B□1□325αis100/2500 0285 335αis200/2500 0288 338αis300/2000 0292 342αis500/2000 0295 345 ●βi s系列βis 0.2/5000 0111 260βis 0.3/5000 0112 261βis 0.4/5000 0114 280βis 0.5/6000 0115 281βis 1/6000 0116 282βis 2/4000 0061 253βis 4/4000 0063 256βis 8/3000 0075 258βis 12/3000 0078 272βis 22/2000 0085 274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。
3.按照下表设定AMR 。
（电机的磁极对数设定） αis 电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βis 电机4.利用CMR 使得CNC 的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服系统参数设置
伺服系统参数设置
一、伺服系统稳态参数设置
1. 进入GSV22P系统设定环境双击图标
2.根据计算结果依次输入
（1）放大器型号：MR-J2S
规格：200B
（2）电动机型号：HS-SFS
规格：202
（3）细节设定，包括：
定位方式：相对（INC）
轴号设定：1
设定完毕后单击OK 按钮确认
并显示如下画面：
3. 仿照上述（1）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
4. 固定参数设定
（1）双击伺服数据设定图标
（2）弹出伺服数据设定对话框
双击固定参数1#轴区域
（3）弹出固定参数设定对话框
设定以下参数：
●单位：脉冲（PULSE）
●负载轴每转的脉冲数：655360
●负载轴每转的行程：131072
●行程上、下限：0
（4）重复（2）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
设定完毕后单击伺服参数按钮
进入伺服系统动态参数设置
二、伺服系统动态参数设置
1. 双击伺服参数1#轴区域
2. 弹出伺服参数1#轴对话框（1）基本参数
●反馈脉冲：131072（PLS）
●旋转方向：正向（CCW）
●增益调整：自动运行方式1
●响应等级：
（2）调整参数1
在此对话框下主要设定
以下参数：
●负载惯量比；
●位置增益1/2；
●速度增益1/2；
●积分常数等
（此处均采用缺省值）
（3）重复（1）～（2）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）。
富士伺服驱动器参数设定基本操作。
4.2.1 第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线(U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数5.1 参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的"变更" 项目的"电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）5.1.1 利用触摸面板编集的方法5-25.2 参数一览表5.3 参数说明利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子[CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。
最大输入频率在差动输入时为1.0 [MHz]，在集电极开路输入时为200 [kHz]。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
并给出故障排查技巧。
一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2
2020三菱伺服增益调整方法及参数设置参数设置基于三菱MR-J系列伺服01.序文02.自动调整模式03响应性设定目录03.响应性设定content 04.手动调整模式三菱伺服增益调整方法及参数设置伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。
利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(1) 自动调整模式1伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。
在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。
通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(2) 自动调整模式2自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。
此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。
通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。
推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯量比)。
这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。
②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量比(参数No.PB06)。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤③通过被设定的负载惯量比(参数No.PB06)的值和响应性(参数No.PA09)，根据内部的增益表，自动设定最适合的增益。
④电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。
电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。
三菱伺服增益调整方法及参数设置出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设为有效，因此只要运行伺服电机就能自动地根据机械状况设定最优的增益值。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床伺服参数调整是一项重要的工作，直接影响到数控机床的加工质量和效率。
正确的参数调整可以使数控机床运行平稳、精度高，同时可以减少故障发生的可能性。
下面将介绍数控机床伺服参数调整的方法。
一、了解伺服系统在进行伺服参数调整之前，我们首先需要充分了解伺服系统的工作原理和结构，包括伺服电机、编码器、伺服放大器等。
了解伺服系统的工作原理对调整参数非常有帮助。
二、参数调整前的准备工作在进行伺服参数调整之前，我们首先需要做好以下几个准备工作：1. 完善的机床维修手册和相关资料：了解数控机床的结构及所有部件的规格和性能。
2. 合适的调试设备：调试仪器和设备，如震动分析仪、示波器、频谱分析仪等。
3. 监测工具：有关数控机床性能的监测工具，如力传感器、位移传感器等。
4. 监控系统：对数控机床伺服系统的运行参数进行监测和记录。
5. 了解数控系统的功能和基本原理。
三、参数调整的具体步骤1. 伺服放大器增益参数的调整伺服放大器的增益参数是影响数控机床伺服性能的关键参数之一。
增益过大或过小都会导致系统性能下降，因此需要正确、合理地进行调整。
调整增益参数时，可以利用调试仪器进行监测和调整。
我们可以通过震动分析仪或频谱分析仪对伺服系统进行监测，得到系统的频率响应曲线。
接着，可以根据频率响应曲线的特性来调整伺服放大器的增益参数，使之达到最佳状态。
2. 速度环参数的调整速度环是数控机床伺服系统中的重要部分，对其速度环参数进行合理调整可以提高系统的速度响应性能。
调整速度环参数时，我们可以通过示波器监测伺服系统的速度响应特性，并根据实际情况进行调整。
四、参数调整后的测试在完成伺服参数的调整后，我们需要进行严密的测试，以确认参数调整的效果。
测试内容包括静态性能测试和动态性能测试。
1. 静态性能测试静态性能测试主要是对数控机床伺服系统的稳态性能进行测试。
包括位置控制精度测试、速度控制精度测试、静态刚度测试等。
注意事项在进行伺服参数调整时，需要注意一些重要的事项：1. 保持安全：在进行参数调整时，需要确保机床处于停机状态，以免发生意外事故。
8大参数教你设置伺服驱动器参数
8大参数教你设置伺服驱动器参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
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（1）位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
（3）速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
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关于移栽机械手伺服使用说明:
一. 伺服驱动器更换注意事项
确定伺服放大器的型号是否与要更换的型号相同.
确定更换前伺服放大器的参数设定,以方便设定更换后的伺服放大器参数.
更换伺服放大器后,需将伺服放马达的加减速时间改为最大值(plc K15加减速时间设定上限5000),待运转无问题后逐渐减小时间设定,减小到需要的设定时间.
完成以上动作后机械手的伺服坐标需成新设定.
在设定完坐标后,自动运转时需将伺服的运转速度降下来,以防不测.
待运转一段时间后,确定无问题的情况下,这时可以将伺服放马达的加减速时间逐渐减小及提高马达的运行速度.
二. 伺服驱动器参数设定
确定伺服马达的控制模式NO. 0,设定为位置控制模式0001
机能选择NO.1设定摄入滤波电阻3.555Ms（初始值0002）此值可更改为0003
自动调谐NO.2设定应答性及调谐模式0101（自动调谐及应答性最低）
电子齿轮比的分子（CMX）设定齿轮比的分子16384
电子齿轮比的分母（CDV）设定齿轮比的分母500
以上各参数设定完成后，请将电源OFF后再ON ，所设定之参数值方有效。