伺服驱动器MR-J2S-70A参数设置
三菱伺服系统型号及功能参数
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号⼤全MR-J2S系列伺服电机伺服驱动器HC-KFS13 /MR-J2S-10AHC-KFS23 /MR-J2S-20AHC-KFS43 /MR-J2S-40AHC-KFS73 /MR-J2S-70AHC-SFS52 /MR-J2S-60AHC-SFS102 /MR-J2S-100AHC-SFS152 /MR-J2S-200AHC-SFS202 /MR-J2S-200AHC-SFS352 /MR-J2S-350AHC-SFS502 /MR-J2S-500AHC-SFS702 /MR-J2S-700AMR-J3系列HF-KP13 /MR-J3-10AHF-KP23 /MR-J3-20AHF-KP43 /MR-J3-40AHF-KP73 /MR-J3-70AHF-SP52 /MR-J3-60AHF-SP102 /MR-J3-100AHF-SP152 /MR-J3-200AHF-SP202 /MR-J3-200AHF-SP352 /MR-J3-350AHF-SP502 /MR-J3-500AHF-SP702 /MR-J3-700AMR-E系列HF-KE13 /MR-E-10AHF-KE23 /MR-E-20AHF-KE43 /MR-E-40AHF-KE73 /MR-E-70AHF-SE52 /MR-E-70AHF-SE102 /MR-E-100AHF-SE152 /MR-E-200AHF-SE202 /MR-E-200A伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
伺服电机驱动器参数设置方法及编码器替代技巧伺服电机驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。
同样，维修伺服电机系统除采用同型号的部件进行替代外，也可以对原设备的功能、信号分析后，使用不同型号部件进行替代。
现将有关资料供给读者参考。
一、伺服电机编码器替代技巧从结构上讲，伺服系统分为三部分：伺服电机、编码器、驱动器。
伺服电机的精度取决于编码器，故障也常见于这三方面。
由于技术、利益等关系，各厂家所生产的配件不可代替，而进口配件的渠道不很畅通，造成维修上很大困难。
我们可以通过对其测量，分析研究工作原理，尝试采用替换的方法进行维修。
例如，手头上有一个15芯电缆的编码器，尝试替代日本安川9芯电缆的编码器，该编码器分辨率为1024，6极，配套在安川公司生产的型号为SGMP-06AFTF22的交流伺服电机上，其原理如图1所示。
即编码器的接线除a正、a负、b正、b负、z正、z负，加上正负电源和屏蔽共9根线。
而手头上的15根线编码器与电机装配的9根线编码器无法替代使用，可作如下尝试。
图1 编码器原理方框图图3 替代原理图首先，对一台同型号且完好的伺服电机装配的9根线编码器进行测量，得到如图2所示波形。
分析得知，a、b信号的波形与15线编码器a、b信号的波形相同，而X信号为图3所示。
从中可看出，当U、V、W分别换相时，X的波形就发生一次变化。
在一个角度的过程中共有6种波形，分别定义为Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区、Ⅳ区、Ⅴ区、Ⅵ区，依测绘结果推测，此编码器送出的a、b、X信号，在伺服电机驱动器中可以将其解码后得到U、V、W信号。
据此，用一个常用1024线6极交流伺服电机编码器，只要设计合理的电路，用其u、v、w以其a、b信号合成完全相同的X信号，就可以完全代替原9芯线编码器。
为便于理解，如图3为替代原理图，其中虚线部分即为被替代的编码器。
图2 测绘出的编码器对应输出波形图其次，依据测绘及原理分析，设计电路。
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服电机常用参数设置
伺服电机常用参数设置伺服电机可以使控制速度和位置精度非常精确，并能将电压信号转换为转矩和转速来驱动控制对象。
伺服电机转子速度由输入信号控制，可以快速反应。
它用作自动控制系统中的执行器，具有机电时间常数小，线性度高，启动电压小的特点，可以接收接收到的电信号。
转换为电机轴上的角位移或角速度输出。
我今天与您分享的是伺服电机的调试方法。
1、初始化参数接线前，初始化参数。
在控制卡上：选择控制方法;清除pid参数;当控制卡打开时默认关闭能量信号;保存此状态以确保在重新充电时控制卡处于此状态。
对伺服电机：设置控制模式;设置外部控制;设置编码器信号输出的传动比;设置控制信号与电机速度之间的比例关系。
一般认为伺服工作的最大设计速度应与控制电压9V相对应。
2、接线关闭控制卡电源，并连接控制卡和伺服控制器之间的信号线。
必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、启用信号线和伺服输出的编码器信号线。
伺服电机和控制卡(和pc)在重新检查布线后没有错误。
此时，电机不应该移动，并且可以很容易地随外力旋转，如果不是，请检查使能信号的设置和接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果必然是灾难性的。
通过控制卡打开伺服启用信号。
这是伺服应该以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。
一般的控制卡将有指令或参数来抑制零漂移。
使用此指令或参数，可以查看此指令(参数)是否可以控制电机的速度和方向。
如果无法控制，请检查模拟布线和控制模式参数设置。
给出了正数，电机处于前向旋转，编码器计数增加，给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。
如果电机有负载且行程有限，请勿使用此方法。
测试时不要给太多电压。
建议电压低于1V。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。
三菱伺服系统型号及功能参数概要
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全MR-J2S系列伺服电机伺服驱动器HC-KFS13 /MR-J2S-10AHC-KFS23 /MR-J2S-20AHC-KFS43 /MR-J2S-40AHC-KFS73 /MR-J2S-70AHC-SFS52 /MR-J2S-60AHC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列HF-KP13 /MR-J3-10AHF-KP23 /MR-J3-20AHF-KP43 /MR-J3-40AHF-KP73 /MR-J3-70AHF-SP52 /MR-J3-60AHF-SP102 /MR-J3-100AHF-SP152 /MR-J3-200AHF-SP202 /MR-J3-200AHF-SP352 /MR-J3-350AHF-SP502 /MR-J3-500AHF-SP702 /MR-J3-700AMR-E系列HF-KE13 /MR-E-10AHF-KE23 /MR-E-20AHF-KE43 /MR-E-40AHF-KE73 /MR-E-70AHF-SE52 /MR-E-70AHF-SE102 /MR-E-100AHF-SE152 /MR-E-200AHF-SE202 /MR-E-200A伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E 系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
1
一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
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位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
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通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
伺服驱动器MR J S A参数设置
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