大豪伺服参数调整简易说明V1.2
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机运动，实现高精度的位置、速度和力控制。
在使用伺服驱动器时，正确的参数设置是非常重要的，它直接影响到系统的性能和稳定性。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户正确地进行参数配置。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机额定电流、额定转速、编码器分辨率、减速比等。
这些参数通常可以在电机铭牌上找到，也可以通过技术手册或者询问供应商获得。
在进行参数设置时，需要确保输入的参数值与实际情况相符，以保证系统的正常运行。
其次，根据具体的应用需求，确定伺服驱动器的控制模式。
通常有位置控制、速度控制和力控制等模式可供选择。
在参数设置时，需要根据实际应用场景选择合适的控制模式，并进行相应的参数配置。
例如，在位置控制模式下，需要设置位置环节的比例增益、积分时间和微分时间等参数；在速度控制模式下，需要设置速度环节的参数；在力控制模式下，需要设置力传感器的增益和偏置等参数。
另外，还需要注意伺服驱动器的限位和过载保护设置。
在实际运行中，为了保护设备和人员的安全，通常需要设置软件限位和硬件限位，以防止电机超出规定范围运动。
同时，也需要设置过载保护参数，当电机受到外部冲击或负载突变时，能够及时停止电机以避免损坏。
最后，进行参数设置后，需要进行系统的调试和优化。
通过实际运行测试，观察系统的响应和稳定性，根据实际情况对参数进行微调，以达到最佳的控制效果。
总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的过程，需要根据实际情况仔细调整各项参数，以确保系统的稳定性和性能。
通过本文介绍的方法，相信读者能够更好地掌握伺服驱动器参数设置的技巧，提高系统的控制精度和稳定性。
大豪BECS绣花机参数调整说明(精)
BECS-02/52系列绣作参数一览表在电脑刺绣机中有各种为满足刺绣产品要求而设定的参数, 这些参数有一个出厂设定值, 它能满足基本的绣作要求。
用户可以根据绣品的工艺和质量要求, 合理的进行参数的调整进而达到满意的刺绣效果。
下面的绣作参数一览表给出了大豪公司出品的 BECS-02/52系列机型的绣作参数、相关含义及出厂参数设定值(默认值、常用值。
以便帮助用户在电脑刺绣机的设定参数出现混乱的情况下,进行初始化参数设置。
BECS-02/52系列参数初始化值取值范围注释断线检测及补绣的参数断线检测是是/否“是”:进行断线检测; “否”不进行断线检测。
断线退针数 00-7 机器断线后绣框自动回退针数。
有些机器不执行此参数。
补绣后提前落针针数1 1-10补绣结束是否降速是是/否补绣结束主轴是否降速。
是否所有机头补绣见右注释是/否在进行补绣时,设置是否所有机头进行补绣。
通常值为“否” 。
初始化时不改变此值。
起绣时断线不检测针数见右注释 0-15有底线检测时设为 8, 无底线检测时设为 3。
初始化时不改变此值。
跳跃时是否断线检测否是/否在进行跳针处理时,是否进行断线检测。
应根据绣品的实际需要来设置。
主轴转速及起针速度最高转速(转/分 700250-850最低转速(转/分 400250-500切换(降速针长 (mm 53-12针长大于设定值时,机器降低运转速度。
视框架情况而定, 设定值过大时会造成走位。
起针转速的设置(转/分8080-150起针时慢动针数 11-9起针时慢动几针后加速。
起针加速度 121-30 加大此参数,可使拉杆后机器提速更快。
跳跃限速(转/分见右注释 400-750设置跳针时的转速。
初始化时欢迎您加入四海缝制维修群:74892991资料互换群群里可以资料互换,资料共享,探讨缝制维修经验只索取.下载而不上传资料交换的人请走开服务QQ:693651352服务电话:137********如果群满员,请注意保存群号以后碰机会加入不改变此值。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服重要参数设置
（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。
1.2 参数调整
SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是：
（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。
（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
2 KNDSD100的参数设置技巧
SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。
Z轴驱动器的电子齿轮比为 PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（减速传动比）=10/3
所以，对于X轴驱动器，PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器，PA12/PA13应设定为10/3。
3 KNDSD100的参数优化技巧
（1） 根据上述设置好SD100伺服驱动器参数后，开始优化调整伺服性能，即驱动增益参数的调整。一般SD100驱动器保持缺省的增益参数，基本可以满足用户的加工要求。在缺省增益运行电动机时，如果电动机发出异常声音，则要首先考虑电动机轴的安装是否存在问题。经检查问题后可考虑采用共振抑制的办法，修改7号参数（转矩滤波器）和8号参数（速度检测低通滤波器）来抑制电动机产生的振动。7、8号参数缺省参数为100，可试着每次将7、8号参数分别减少10，按确认键。运行电动机，如还不正常，再减少10，直到电动机无异常声音。一般7，8号参数的调整范围为20～80之间，这样基本能达到共振抑制的效果。
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
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一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
2021/6/21
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位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
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通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
(推荐)伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服控制器调试说明(完成)
伺服控制器调试说明伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀关闭静叶，现场观测静叶应该向关小的方向动作。
静叶关到最小时，位置传感器的反馈电流应为4mA左右（不要求是准确的4mA）。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀开启静叶，现场观测静叶应该向开大的方向动作。
静叶开到最大时，位置传感器的反馈电流应为20mA左右（不要求是准确的20mA）。
开始调试：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全关闭静叶，按手操器F1键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样，按回车键确认。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全开启静叶，按手操器F2键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样，按回车键确认。
3．同时按下手操器shift和F1键即F5键，此时手操器屏幕上有“设定K值”字样。
设置K值为1.0000。
此时将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入不同数字，现场观测静叶应该可以动作。
如果静叶不动作，请将K值设定为-1.0000。
K 值只能为1.0000或-1.0000。
更改K值先同时按shift和F1，再按回车键，此时K值的末位数字闪烁，按下shift不放同时按上下键可以将光标左右移动。
单按上下键可以改变光标所在位的数字。
4．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入0.0，现场观测静叶应该关到最小。
此时按下F3键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新零点”字样，按回车键，更改此值为6400.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。
5．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入100.0，现场观测静叶应该开到最大。
此时按下F4键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新量程”字样，按回车键，更改此值为32000.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流量程的值使电脑中显示静叶开度为99.5~100.0%。
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大豪伺服参数调整简易说明
参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。
大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见
许则升级成最新的主控程序和驱动器程序
一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效）
大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。
如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。
二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为：
A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03）
.
二级传动减速装置小轮半径
B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 -
电子齿轮比分母（PA03）
二级传动减速装置小轮 半径
注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。
或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。
另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。
手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。
如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。
具体步骤如下：
① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎”
* m
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11
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]
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②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上
X [ +0.0
]
显示 ，在台板上做标记
X r-1000 1
]
Y [+0.0
)
④停止移框，在台板上做标记
g 手动高速移框;
:手动低速移框
③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上，
X [ 4 100,0
]
显示¥ I 1或者
⑤测量两标记之间的距离
三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mmc 此参数针对绣作调头动作时进行补偿， 低速机(750rpm)的设置值一般为10,而高 速机(1000rpm)的设置值一般为20.
四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果(震动和声音)来设定，机器框架 行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。
PA17 一般调整范围200~400推荐设定值为250 PA04 一般调整范围10~20推荐设定值为15
五、设置电控参数使主控和驱动器配合良好
注：CX8电控的软件如果没有分动框角度 A 、B 则选择F4/230,或者直接选择动框角度 230
六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整
PA05~PA15之间的值来修正。
以5.0mm 为调试基准，基本规律如下
理想的针孔图如下(水平和竖直方向的孔都是整齐的)
线迹方向
A 、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，贝憔明 框架的响
应过快有过冲，伺服参数值过大 参数值应该往减小方向调整。
一般调
台板
⑥如果测量结果符合 100mm 那么证明电子齿轮比设置是对的
整位置环增益，以土5以内的变化量来调试
或者为
B 、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠后，贝憔明框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往增大方向调整。
一般调整位置环增益，以土5以内的变化量来调试。
或者为
O O O O O O
O O O O O •
线迹方向
* ---------------------------------
线迹方向
调头第二针位
置出现偏多
线迹方向
调头位置出现
偏多
七、完整的扎纸花样是1-6mm 针长的花样，针长依次为1mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2.5mm 3mm 3.5mm 4mm 5mm 6mm ,可以根据扎纸情况酌情调整相应针长 的PA 值。
（先使用完整版扎纸看总体效果，另外可以拿分离的各针长的扎纸花样 进行独立的扎纸调整）
1mm 1.5mm
1.9mm
2.0mm
2.5mm
线迹方向
调头第二针位 置出现偏少
其中PA16为绣做时的速度环增益，为统一调整扎纸效果，如果单独调整 PA05~PA15效
果不理想，则调整PA16, —般设为300。
如果不理想可以设为200、 250、300、350再分别调试PA05~PA15 PA16还可以改变绣框工作的声音，有 的时候机器静止不动，电机有声音，或者启动 /停止机器的时候声音异常，可以 修改该参数。
所有伺服绣框驱动的机器，动框角度都应该为 F4。
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IIIMJI
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3.5mm
4mm XY 的扎纸针脚长度是一样的
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